2024安防機器人技術規(guī)范

安防機器人安防機器人SecurityRobot安防機器人1本標準規(guī)定了安防機器人的術語和定義、分類與代號、技術要求、試驗方法、檢驗規(guī)則、包裝、運輸和貯存。本標準適用于安防機器人。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T31488-2015安全防范視頻監(jiān)控人臉識別系統(tǒng)技術要求GB/T191-2008包裝儲運圖示標志GB/T1.1-2009標準化工作導則GB/T12641-2013工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法GB/T30148-2013安全防范報警設備電磁兼容抗擾度要求和試驗方法3術語和定義下列術語和定義適用于本文件。3.1 Securityrobot安防機器人是一種應用于警用安保領域，可以自主或者在人類遠程操控下協(xié)助警察完成特定安保功能的機器人。安防機器人1本標準規(guī)定了安防機器人的術語和定義、分類與代號、技術要求、試驗方法、檢驗規(guī)則、包裝、運輸和貯存。本標準適用于安防機器人。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T31488-2015安全防范視頻監(jiān)控人臉識別系統(tǒng)技術要求GB/T191-2008包裝儲運圖示標志GB/T1.1-2009標準化工作導則GB/T12641-2013工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法GB/T30148-2013安全防范報警設備電磁兼容抗擾度要求和試驗方法3術語和定義下列術語和定義適用于本文件。3.1 Securityrobot安防機器人是一種應用于警用安保領域，可以自主或者在人類遠程操控下協(xié)助警察完成特定安保功能的機器人。3.2 手持操控終端 Handheldcontrolterminal應具備遠程操控機器人運行及實時查詢機器人狀態(tài)、顯示所處位置的環(huán)境場景信息的手持式操控信息設備。3.3行走速度Walkspeed檢測機器人的行走能力，機器人行進時能夠達到的速度。3.4爬坡角度Climbingangle檢測機器人的爬坡能力，機器人進行爬坡時能夠攀爬的角度。3.5越障高度Obstacleheight檢測機器人的越障能力，機器人在運動中能夠跨越的障礙物的高度3.6續(xù)航時間Lifetime機器人持續(xù)工作的時間。3.7巡檢區(qū)域 Inspectionarea按照巡檢規(guī)劃的路線下達到巡檢機器人的常規(guī)巡檢區(qū)域。13.8Falsealertrateofnonwatchlist發(fā)生非監(jiān)視名單誤報的通行測試總次數(shù)與未列入監(jiān)視名單中的測試對象通行測試總次數(shù)之比。3.9Missalertrateofwatchlist發(fā)生監(jiān)視名單漏報的通行測試總次數(shù)與已列入監(jiān)視名單中的測試對象通行測試總次數(shù)之比。3.10響應時間Responsetime4代號安防機器人系統(tǒng)代號由產品名稱代號、分類代號、企業(yè)代號和產品型號代號組成。5技術要求5.1組成安防機器人一般由動力底盤、控制系統(tǒng)、功能模塊和外觀組件等組成。5.2外觀及尺寸1800mm15mm，各組成部分外觀應完好，各部分表面應平整光滑、色澤均勻，無裂紋、褪色及永久性污漬，無明顯變形和劃痕，金屬件應無毛刺、無銹蝕；表面的標記和字符應清晰可辨。5.3基礎功能要求5.3.1導航與定位（跑導航過程標記）安防機器人需要有相應的導航定位能力，需實現(xiàn)精確定位、精準軌跡行進等需求。5.3.2遠程操控3.8Falsealertrateofnonwatchlist發(fā)生非監(jiān)視名單誤報的通行測試總次數(shù)與未列入監(jiān)視名單中的測試對象通行測試總次數(shù)之比。3.9Missalertrateofwatchlist發(fā)生監(jiān)視名單漏報的通行測試總次數(shù)與已列入監(jiān)視名單中的測試對象通行測試總次數(shù)之比。3.10響應時間Responsetime4代號安防機器人系統(tǒng)代號由產品名稱代號、分類代號、企業(yè)代號和產品型號代號組成。5技術要求5.1組成安防機器人一般由動力底盤、控制系統(tǒng)、功能模塊和外觀組件等組成。5.2外觀及尺寸1800mm15mm，各組成部分外觀應完好，各部分表面應平整光滑、色澤均勻，無裂紋、褪色及永久性污漬，無明顯變形和劃痕，金屬件應無毛刺、無銹蝕；表面的標記和字符應清晰可辨。5.3基礎功能要求5.3.1導航與定位（跑導航過程標記）安防機器人需要有相應的導航定位能力，需實現(xiàn)精確定位、精準軌跡行進等需求。5.3.2遠程操控20m。5.3.3聲光功能安防機器人需具備聲音錄入和播放功能及補光燈、警示燈，用于圖像識別補光、警示周邊行人。5.4應用功能要求5.4.1音視頻采集機器人應具有周邊環(huán)境視音頻采集功能，并能夠實時將采集數(shù)據(jù)實時回傳到后臺。5.4.2人像比對機器人需要具備至少一路的人像采集并傳回平臺的能力。實時監(jiān)測周圍的人臉，并與后臺黑名單庫進行比對，發(fā)現(xiàn)黑名單人員上報到監(jiān)控中心和專業(yè)控制終端進行二次核查。5.4.3語音播報機器人應具備語播報能力。25.4.4語音交互機器人應具備語音識別和語音交互功能。5.4.5紅外熱成像功能機器人應具備紅外熱成像功能，能夠在夜間識別可疑生物。5.4.6系統(tǒng)狀態(tài)實時采集機器人應具備系統(tǒng)狀態(tài)實時采集功能，應包括但不限于當前箱體內溫濕度，當前電池電量，當前告警信息，功能模塊的工作狀態(tài)等。5.4.7建立地圖機器人在陌生場景中能夠掃描周邊環(huán)境，完成環(huán)境地圖的創(chuàng)建。5.4.8自動巡檢機器人在接收控制中心下發(fā)的包含有巡檢路線指令后，應能根據(jù)預先建立的環(huán)境地圖和當前位置進行路徑規(guī)劃，以指定路徑完成巡檢任務。5.5性能要求5.5.1行走性能安防機器人的最大速度應符合表1規(guī)定。表1機器人最大速度5.5.2爬坡性能2規(guī)定。表2機器人最大爬坡角度5.5.3越障性能3規(guī)定。表3機器人最大爬坡角度5.5.4轉彎性能4規(guī)定。表45.4.4語音交互機器人應具備語音識別和語音交互功能。5.4.5紅外熱成像功能機器人應具備紅外熱成像功能，能夠在夜間識別可疑生物。5.4.6系統(tǒng)狀態(tài)實時采集機器人應具備系統(tǒng)狀態(tài)實時采集功能，應包括但不限于當前箱體內溫濕度，當前電池電量，當前告警信息，功能模塊的工作狀態(tài)等。5.4.7建立地圖機器人在陌生場景中能夠掃描周邊環(huán)境，完成環(huán)境地圖的創(chuàng)建。5.4.8自動巡檢機器人在接收控制中心下發(fā)的包含有巡檢路線指令后，應能根據(jù)預先建立的環(huán)境地圖和當前位置進行路徑規(guī)劃，以指定路徑完成巡檢任務。5.5性能要求5.5.1行走性能安防機器人的最大速度應符合表1規(guī)定。表1機器人最大速度5.5.2爬坡性能2規(guī)定。表2機器人最大爬坡角度5.5.3越障性能3規(guī)定。表3機器人最大爬坡角度5.5.4轉彎性能4規(guī)定。表4機器人轉彎半徑3機器人類別最大轉彎半徑高度安防機器人≤1.5m機器人類別最大越障高度安防機器人≥0.05m機器人類別最大爬坡角度安防機器人≥10°機器人類別最大速度安防機器人≥1.5m/s5.5.5續(xù)航性能等于3h。5.5.6人像識別要求在人臉庫在1000張人臉時，在非監(jiān)視名單誤報率為5%，監(jiān)視名單漏報率為≤3%，系統(tǒng)平均比對時間≤3s。5.5.7高低溫測試安防機器人具備在高溫和低溫正常工作的性能5.6標志安防機器人主體顯著位置上上應有固定、清晰永久的標志，標志上應包括下列內容：a）制造廠名稱；b）名稱和代號。6試驗方法6.1組成檢驗5.5.5續(xù)航性能等于3h。5.5.6人像識別要求在人臉庫在1000張人臉時，在非監(jiān)視名單誤報率為5%，監(jiān)視名單漏報率為≤3%，系統(tǒng)平均比對時間≤3s。5.5.7高低溫測試安防機器人具備在高溫和低溫正常工作的性能5.6標志安防機器人主體顯著位置上上應有固定、清晰永久的標志，標志上應包括下列內容：a）制造廠名稱；b）名稱和代號。6試驗方法6.1組成檢驗5.1的要求。6.2外觀檢驗5.2的要求。用精度1mm的量具測量，判定結果是否符合5.2的要求。6.3基礎功能檢驗6.3.1定位精度預先建立環(huán)境地圖，規(guī)劃機器人運行軌跡，使機器人行進至指定測試位置，完成機器人定位精度測試，判定結果是否符合5.3.1的要求。6.3.2遠程操控使用手持操縱終端控制機器人運行，不斷增大手持終端與機器人的距離至無法進行控制，判定結果是否符合5.3.2的要求。6.3.3聲光試驗檢驗機器人補光燈、警示燈、揚聲器、拾音器是否具備，并能開啟、關閉，判定結果是否符合5.3.3的要求。6.4應用功能檢驗6.4.1音視頻采集檢驗指揮中心觀察機器人回傳的圖像，聽取回傳的音頻，確認音視頻同步。6.4.2人像比對檢驗測試人員錄入人像信息到黑名單庫中，并開啟人像黑名單識別功能，站在機器人面朝機器人45.4.2的要求。6.4.3語音播報檢驗指揮中心下發(fā)文字和音頻文件到機器人，機器人能夠進行語音播報。6.4.4語音交互檢驗1.5問。6.4.5紅外熱成像檢驗機器人應有紅外熱成像儀。6.4.6系統(tǒng)實時狀態(tài)采集檢驗后臺指揮中心觀察當前在線機器人的工作狀態(tài)，在線、離線狀態(tài)，電池電量，運行模式，實時位置，告警信息等。6.4.7建立地圖檢驗啟動機器人，連接后臺管理系統(tǒng)，登陸APP，將模式設置成手動模式，在地圖管理中心新建地圖，命名后開始掃描地圖，掃描后保存，可同步到后臺管理系統(tǒng)。6.4.8自動巡檢檢驗機器人能夠預先建立環(huán)境地圖，通過指揮中心下發(fā)巡檢路線，機器人能夠自動執(zhí)行該路線的巡檢任務。完成巡檢任務可查看巡檢報表。6.5性能檢驗6.5.1機器人在初始狀態(tài)下啟動，令機器人在加速區(qū)進行加速，當機器人進入測速區(qū)（5.4.2的要求。6.4.3語音播報檢驗指揮中心下發(fā)文字和音頻文件到機器人，機器人能夠進行語音播報。6.4.4語音交互檢驗1.5問。6.4.5紅外熱成像檢驗機器人應有紅外熱成像儀。6.4.6系統(tǒng)實時狀態(tài)采集檢驗后臺指揮中心觀察當前在線機器人的工作狀態(tài)，在線、離線狀態(tài)，電池電量，運行模式，實時位置，告警信息等。6.4.7建立地圖檢驗啟動機器人，連接后臺管理系統(tǒng)，登陸APP，將模式設置成手動模式，在地圖管理中心新建地圖，命名后開始掃描地圖，掃描后保存，可同步到后臺管理系統(tǒng)。6.4.8自動巡檢檢驗機器人能夠預先建立環(huán)境地圖，通過指揮中心下發(fā)巡檢路線，機器人能夠自動執(zhí)行該路線的巡檢任務。完成巡檢任務可查看巡檢報表。6.5性能檢驗6.5.1機器人在初始狀態(tài)下啟動，令機器人在加速區(qū)進行加速，當機器人進入測速區(qū)（12m）范圍內時開始用秒表計時，記錄機器人在測速區(qū)內的時間，判定結果是否符合5.5.1的要求。6.5.2爬坡性能檢驗機器人在初始狀態(tài)下啟動，令機器人在各種度數(shù)斜坡進行爬坡測試，完成測試后使用角度測量儀測量坡的度數(shù)，判定結果是否符合5.5.2的要求。6.5.3機器人在初始狀態(tài)下啟動，令機器人越過臺階，并能穩(wěn)定運行，測量臺階高度，判定結果是否符合5.5.3的要求。6.5.4轉彎性能檢驗機器人在初始狀態(tài)下啟動，令機器人進行轉彎，測量機器人的轉彎半徑。6.5.5續(xù)航性能檢驗機器人在滿電狀態(tài)下啟動運轉，開始計時并使機器人在不停機的情況下持續(xù)運動，記錄運動時間，判定結果是否符合5.5.5的要求。6.5.6人像比對要求檢驗5在人臉庫在10005050人，進行人臉識別，計算人臉識別相似度，并配置相似度閾值，達到閾值表示識別通過。跟進測試數(shù)據(jù)計算非監(jiān)視名單誤報率、監(jiān)視名單漏報率、系統(tǒng)平均響應時間。判斷是否符合5.5.6的要求。非監(jiān)視名單誤報率的計算方法如式1所示。TFP100%（1）NR式中：FP——非監(jiān)視名單誤報率；NRT——測試過程中總的通行測試次數(shù)；——已列入監(jiān)視名單中的測試對象通行測試次數(shù)；——發(fā)生非監(jiān)視名單誤報的通行測試此次。在人臉庫在10005050人，進行人臉識別，計算人臉識別相似度，并配置相似度閾值，達到閾值表示識別通過。跟進測試數(shù)據(jù)計算非監(jiān)視名單誤報率、監(jiān)視名單漏報率、系統(tǒng)平均響應時間。判斷是否符合5.5.6的要求。非監(jiān)視名單誤報率的計算方法如式1所示。TFP100%（1）NR式中：FP——非監(jiān)視名單誤報率；NRT——測試過程中總的通行測試次數(shù)；——已列入監(jiān)視名單中的測試對象通行測試次數(shù)；——發(fā)生非監(jiān)視名單誤報的通行測試此次。監(jiān)視名單漏報率的計算方法如式2所示。LPL100%R（2）式中：LP——監(jiān)視名單漏報率；R ——已列入監(jiān)視名單中的測試對象通行測試次數(shù)；L ——發(fā)生監(jiān)視名單漏報的通行測試次數(shù)。系統(tǒng)平均比對響應時間的計算方法如式3所示。10ixni1 8TR（3）式中：TRTi——系統(tǒng)平均比對響應時間；——隨機記錄的第i次比對響應時間；Tmax——隨機記錄的10次比對響應時間中的最大值；Tmin——隨機記錄的10次比對響應時間中的最小值。5.5.7高低溫測試6