2024防爆輪式巡檢機(jī)器人技術(shù)規(guī)范

Explosion-proofwheeledinspectionrobot防爆輪式巡檢機(jī)器人1本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了防爆輪式巡檢機(jī)器人的設(shè)計(jì)、開發(fā)、制造、檢驗(yàn)和驗(yàn)收。本標(biāo)準(zhǔn)適用于浙江國(guó)自機(jī)器人技術(shù)股份有限公司的防爆輪式巡檢機(jī)器人。2（包括所有的修改單適用于本文件。GB/T191-2008包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB3836.1-2010爆炸性環(huán)境第1部分：設(shè)備通用要求GB3836.2-2010爆炸性環(huán)境第2部分：由隔爆外殼“d”保護(hù)的設(shè)備GB3836.4-2010爆炸性環(huán)境第4部分：由本質(zhì)安全型“i”保護(hù)的設(shè)備GB/T9969-2008工業(yè)產(chǎn)品使用說(shuō)明書總則GB/T12642-2013工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法GB/T10111-2008隨機(jī)數(shù)的產(chǎn)生及其在產(chǎn)品質(zhì)量抽樣檢驗(yàn)中的應(yīng)用程序GB11291.1-2011工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求第1部分：機(jī)器人GB/T4208-2017外殼防護(hù)等級(jí)（IP代碼）GB/T17626電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)GB/T20867-2007工業(yè)機(jī)器人安全實(shí)施規(guī)范GB/T20868-2007工業(yè)機(jī)器人性能試驗(yàn)實(shí)施規(guī)范GB/Z19397-2003工業(yè)機(jī)器人電磁兼容性試驗(yàn)方法和性能評(píng)估準(zhǔn)則指南JB/T10825-2008工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品驗(yàn)收實(shí)施規(guī)范GB/T4824工業(yè)、科學(xué)和醫(yī)療(ISM)射頻設(shè)備騷擾特性限值和測(cè)量方法防爆輪式巡檢機(jī)器人1本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了防爆輪式巡檢機(jī)器人的設(shè)計(jì)、開發(fā)、制造、檢驗(yàn)和驗(yàn)收。本標(biāo)準(zhǔn)適用于浙江國(guó)自機(jī)器人技術(shù)股份有限公司的防爆輪式巡檢機(jī)器人。2（包括所有的修改單適用于本文件。GB/T191-2008包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB3836.1-2010爆炸性環(huán)境第1部分：設(shè)備通用要求GB3836.2-2010爆炸性環(huán)境第2部分：由隔爆外殼“d”保護(hù)的設(shè)備GB3836.4-2010爆炸性環(huán)境第4部分：由本質(zhì)安全型“i”保護(hù)的設(shè)備GB/T9969-2008工業(yè)產(chǎn)品使用說(shuō)明書總則GB/T12642-2013工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法GB/T10111-2008隨機(jī)數(shù)的產(chǎn)生及其在產(chǎn)品質(zhì)量抽樣檢驗(yàn)中的應(yīng)用程序GB11291.1-2011工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求第1部分：機(jī)器人GB/T4208-2017外殼防護(hù)等級(jí)（IP代碼）GB/T17626電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)GB/T20867-2007工業(yè)機(jī)器人安全實(shí)施規(guī)范GB/T20868-2007工業(yè)機(jī)器人性能試驗(yàn)實(shí)施規(guī)范GB/Z19397-2003工業(yè)機(jī)器人電磁兼容性試驗(yàn)方法和性能評(píng)估準(zhǔn)則指南JB/T10825-2008工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品驗(yàn)收實(shí)施規(guī)范GB/T4824工業(yè)、科學(xué)和醫(yī)療(ISM)射頻設(shè)備騷擾特性限值和測(cè)量方法MT/T154.2-1996煤礦用電器設(shè)備產(chǎn)品型號(hào)編制方法和管理辦法MT209-90煤礦通訊、檢測(cè)、控制用電工電子產(chǎn)品通用技術(shù)要求MT210-90煤礦通訊、檢測(cè)、控制用電工電子產(chǎn)品基本試驗(yàn)方法1MT/T661-2011煤礦井下用電器設(shè)備通用技術(shù)條件AQ1043-2007礦用產(chǎn)品安全標(biāo)志標(biāo)識(shí)33.1Explosion-proofwheeledinspectionrobot用于變電站等設(shè)備巡檢作業(yè)的移動(dòng)巡檢裝置3.2intelligentrobotinspectionsysteminsubstation系統(tǒng)等組成，實(shí)現(xiàn)巡檢作業(yè)、巡檢結(jié)果智能分析、智能聯(lián)動(dòng)的綜合系統(tǒng)（以下簡(jiǎn)稱機(jī)器人巡檢系統(tǒng)）。3.3hostforrobotmonitoringsystem與場(chǎng)所主輔設(shè)備監(jiān)控系統(tǒng)、上級(jí)系統(tǒng)進(jìn)行信息交互，執(zhí)行任務(wù)指令并反饋結(jié)果的裝置。3.4intelligentrobotmonitoringsysteminsubstation部署在機(jī)器人巡檢主機(jī)，由監(jiān)控分析軟件和數(shù)據(jù)庫(kù)等組成，包含任務(wù)管理、數(shù)據(jù)采集、實(shí)時(shí)監(jiān)控、巡檢結(jié)果分析與確認(rèn)、用戶配置等應(yīng)用模塊的軟件系統(tǒng)（以下簡(jiǎn)稱監(jiān)控系統(tǒng)）。3.5機(jī)器人通信設(shè)備robotcommunicationequipments用于防爆輪式機(jī)器人與機(jī)器人巡檢主機(jī)間進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的網(wǎng)絡(luò)設(shè)備。MT/T661-2011煤礦井下用電器設(shè)備通用技術(shù)條件AQ1043-2007礦用產(chǎn)品安全標(biāo)志標(biāo)識(shí)33.1Explosion-proofwheeledinspectionrobot用于變電站等設(shè)備巡檢作業(yè)的移動(dòng)巡檢裝置3.2intelligentrobotinspectionsysteminsubstation系統(tǒng)等組成，實(shí)現(xiàn)巡檢作業(yè)、巡檢結(jié)果智能分析、智能聯(lián)動(dòng)的綜合系統(tǒng)（以下簡(jiǎn)稱機(jī)器人巡檢系統(tǒng)）。3.3hostforrobotmonitoringsystem與場(chǎng)所主輔設(shè)備監(jiān)控系統(tǒng)、上級(jí)系統(tǒng)進(jìn)行信息交互，執(zhí)行任務(wù)指令并反饋結(jié)果的裝置。3.4intelligentrobotmonitoringsysteminsubstation部署在機(jī)器人巡檢主機(jī)，由監(jiān)控分析軟件和數(shù)據(jù)庫(kù)等組成，包含任務(wù)管理、數(shù)據(jù)采集、實(shí)時(shí)監(jiān)控、巡檢結(jié)果分析與確認(rèn)、用戶配置等應(yīng)用模塊的軟件系統(tǒng)（以下簡(jiǎn)稱監(jiān)控系統(tǒng)）。3.5機(jī)器人通信設(shè)備robotcommunicationequipments用于防爆輪式機(jī)器人與機(jī)器人巡檢主機(jī)間進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的網(wǎng)絡(luò)設(shè)備。3.6外部充供電設(shè)備 externalpowerchargeandsupplydevice外置設(shè)備。3.7electromagneticcompatibility(EMC)構(gòu)成不能承受的電磁干擾的能力。3.8electromagneticenvironment電磁環(huán)境是存在于給定場(chǎng)景的所有電磁現(xiàn)象的總和。23.9electromagneticdisturbance電磁騷擾是任何可能引起機(jī)器人性能降低或產(chǎn)生損害作用的電磁現(xiàn)象。44.1智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)組成配置應(yīng)滿足表1的要求。智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)配置5境所具有的不同特征而對(duì)設(shè)備規(guī)定的保護(hù)級(jí)別5.1.1Da級(jí)爆炸性粉塵環(huán)境用設(shè)備，具有“很高”的保護(hù)等級(jí)，在正常運(yùn)行、出現(xiàn)預(yù)期故障或罕見(jiàn)故障條件下不是點(diǎn)燃源。5.1.2Db級(jí)爆炸性粉塵環(huán)境用設(shè)備，具有“高”的保護(hù)等級(jí)，在正常運(yùn)行或出現(xiàn)的預(yù)期故障條件下不是點(diǎn)燃源。5.1.3Dc級(jí)爆炸性粉塵環(huán)境用設(shè)備，具有“一般”的保護(hù)等級(jí)，在正常運(yùn)行過(guò)程中是燃。。3系統(tǒng)組件配置要求防爆輪式機(jī)器人●機(jī)器人巡檢主機(jī)（監(jiān)控系統(tǒng)）○機(jī)器人室○外部充供電設(shè)備●環(huán)境信息采集系統(tǒng)○機(jī)器人通信設(shè)備（含外部）3.9electromagneticdisturbance電磁騷擾是任何可能引起機(jī)器人性能降低或產(chǎn)生損害作用的電磁現(xiàn)象。44.1智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)組成配置應(yīng)滿足表1的要求。智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)配置5境所具有的不同特征而對(duì)設(shè)備規(guī)定的保護(hù)級(jí)別5.1.1Da級(jí)爆炸性粉塵環(huán)境用設(shè)備，具有“很高”的保護(hù)等級(jí)，在正常運(yùn)行、出現(xiàn)預(yù)期故障或罕見(jiàn)故障條件下不是點(diǎn)燃源。5.1.2Db級(jí)爆炸性粉塵環(huán)境用設(shè)備，具有“高”的保護(hù)等級(jí)，在正常運(yùn)行或出現(xiàn)的預(yù)期故障條件下不是點(diǎn)燃源。5.1.3Dc級(jí)爆炸性粉塵環(huán)境用設(shè)備，具有“一般”的保護(hù)等級(jí)，在正常運(yùn)行過(guò)程中是燃。。3系統(tǒng)組件配置要求防爆輪式機(jī)器人●機(jī)器人巡檢主機(jī)（監(jiān)控系統(tǒng)）○機(jī)器人室○外部充供電設(shè)備●環(huán)境信息采集系統(tǒng)○機(jī)器人通信設(shè)備（含外部）●硬盤錄像機(jī)○表示應(yīng)配置的系統(tǒng)組件，○表示可選配的系統(tǒng)組件。5.2Ⅱ類電氣設(shè)備用于除煤礦瓦斯氣體之外的其它爆炸性氣體環(huán)境。5.3Ⅲ類電氣設(shè)備用于除煤礦之外的所有爆炸性粉塵環(huán)境的電氣設(shè)備。5.4防粉塵點(diǎn)燃外殼“t”型式。5.5保護(hù)等級(jí)Ex設(shè)備在爆炸性粉塵環(huán)境中成為點(diǎn)燃源的危險(xiǎn)程度，將防爆型式“t”分為三個(gè)保護(hù)等級(jí)：——“ta”保護(hù)等級(jí)（EPL“Da”）。——“tb”保護(hù)等級(jí)（EPL“Db”）。——“tc”保護(hù)等級(jí)（EPL“Dc”）。5.6防爆合格證用于確定設(shè)備符合標(biāo)準(zhǔn)的要求、型式試驗(yàn)和適應(yīng)的例行試驗(yàn)的文件。677.15.2Ⅱ類電氣設(shè)備用于除煤礦瓦斯氣體之外的其它爆炸性氣體環(huán)境。5.3Ⅲ類電氣設(shè)備用于除煤礦之外的所有爆炸性粉塵環(huán)境的電氣設(shè)備。5.4防粉塵點(diǎn)燃外殼“t”型式。5.5保護(hù)等級(jí)Ex設(shè)備在爆炸性粉塵環(huán)境中成為點(diǎn)燃源的危險(xiǎn)程度，將防爆型式“t”分為三個(gè)保護(hù)等級(jí)：——“ta”保護(hù)等級(jí)（EPL“Da”）?！皌b”保護(hù)等級(jí)（EPL“Db”）。——“tc”保護(hù)等級(jí)（EPL“Dc”）。5.6防爆合格證用于確定設(shè)備符合標(biāo)準(zhǔn)的要求、型式試驗(yàn)和適應(yīng)的例行試驗(yàn)的文件。677.1爆合格證和安全標(biāo)志證書。7.247.2.1工作環(huán)境溫度條件如下：a)環(huán)境溫度：-10℃～+45℃；b)相對(duì)濕度：5%～95%；c)最大風(fēng)速：20m/s。d)海拔高度不超過(guò)2000m；貯存、運(yùn)輸極限環(huán)境條件如下：a) 環(huán)境溫度：-25℃～+60℃；b) 相對(duì)濕度：5%～85%。7.2.2電源要求如下：a)220V，電壓允許偏差±10%；b)50Hz，允許偏差±5%；c)4500VA。7.2.3機(jī)器人、外部充供電設(shè)備環(huán)境適應(yīng)性應(yīng)滿足下表的要求。環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)要求5序號(hào)試驗(yàn)項(xiàng)目執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)條件被測(cè)試設(shè)備判定準(zhǔn)則1低溫試驗(yàn)GB/T2423.1試驗(yàn)Ae：-10℃，持續(xù)2h機(jī)器人滿足DL/T2239-2021試驗(yàn)Ae：-10℃，持續(xù)2h外部充供電設(shè)備試驗(yàn)中和試驗(yàn)后充供電功能正常2高溫試驗(yàn)GB/T2423.2試驗(yàn)Be：40℃，持續(xù)2h機(jī)器人滿足DL/T2239-2021試驗(yàn)Be：50℃，持續(xù)2h外部充供電設(shè)備試驗(yàn)中和試驗(yàn)后充供電功能正常3恒定濕熱試驗(yàn)GB/T2423.3試驗(yàn)Cab：溫度（40±2）℃，相對(duì)7.2.1工作環(huán)境溫度條件如下：a)環(huán)境溫度：-10℃～+45℃；b)相對(duì)濕度：5%～95%；c)最大風(fēng)速：20m/s。d)海拔高度不超過(guò)2000m；貯存、運(yùn)輸極限環(huán)境條件如下：a) 環(huán)境溫度：-25℃～+60℃；b) 相對(duì)濕度：5%～85%。7.2.2電源要求如下：a)220V，電壓允許偏差±10%；b)50Hz，允許偏差±5%；c)4500VA。7.2.3機(jī)器人、外部充供電設(shè)備環(huán)境適應(yīng)性應(yīng)滿足下表的要求。環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)要求5序號(hào)試驗(yàn)項(xiàng)目執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)條件被測(cè)試設(shè)備判定準(zhǔn)則1低溫試驗(yàn)GB/T2423.1試驗(yàn)Ae：-10℃，持續(xù)2h機(jī)器人滿足DL/T2239-2021試驗(yàn)Ae：-10℃，持續(xù)2h外部充供電設(shè)備試驗(yàn)中和試驗(yàn)后充供電功能正常2高溫試驗(yàn)GB/T2423.2試驗(yàn)Be：40℃，持續(xù)2h機(jī)器人滿足DL/T2239-2021試驗(yàn)Be：50℃，持續(xù)2h外部充供電設(shè)備試驗(yàn)中和試驗(yàn)后充供電功能正常3恒定濕熱試驗(yàn)GB/T2423.3試驗(yàn)Cab：溫度（40±2）℃，相對(duì)濕度（93±3）%，持續(xù)12h機(jī)器人、外部充供電設(shè)備滿足DL/T2239-20214交變濕熱GB/T2423.4試驗(yàn)D2℃±34℃機(jī)器人、外部充供滿足DL/T2239-20217.2.4機(jī)器人整機(jī)防護(hù)性能應(yīng)符合GB/T4208中IP55的要求。7.2.5機(jī)器人、外部充供電設(shè)備的電磁兼容特性應(yīng)滿足表4的要求。電磁兼容試驗(yàn)要求7.2.6絕緣電阻應(yīng)按下表絕緣性能試驗(yàn)額定工作電壓和絕緣電阻要求，對(duì)外部充供電設(shè)備測(cè)量絕緣電（大氣壓力：86kPa～106kPa）下，絕緣電阻值不應(yīng)低于10MΩ。絕緣性能試驗(yàn)額定工作電壓和絕緣電阻要求介質(zhì)強(qiáng)度6額定絕緣電壓Ur絕緣電阻要求Ur≤60V≥10MΩ（用250V兆歐表測(cè)量）60V＜Ur＜250V≥10MΩ（用500V兆歐表測(cè)量）序號(hào)試驗(yàn)項(xiàng)目執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)等級(jí)被測(cè)試設(shè)備1靜電放電抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.2接觸放電4空氣放電4機(jī)器人、外部充供電設(shè)備2射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.33機(jī)器人3浪涌(沖擊)抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.54外部充供電設(shè)備4工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.8穩(wěn)定持續(xù)5短時(shí)作用5機(jī)器人5脈沖磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)7.2.4機(jī)器人整機(jī)防護(hù)性能應(yīng)符合GB/T4208中IP55的要求。7.2.5機(jī)器人、外部充供電設(shè)備的電磁兼容特性應(yīng)滿足表4的要求。電磁兼容試驗(yàn)要求7.2.6絕緣電阻應(yīng)按下表絕緣性能試驗(yàn)額定工作電壓和絕緣電阻要求，對(duì)外部充供電設(shè)備測(cè)量絕緣電（大氣壓力：86kPa～106kPa）下，絕緣電阻值不應(yīng)低于10MΩ。絕緣性能試驗(yàn)額定工作電壓和絕緣電阻要求介質(zhì)強(qiáng)度6額定絕緣電壓Ur絕緣電阻要求Ur≤60V≥10MΩ（用250V兆歐表測(cè)量）60V＜Ur＜250V≥10MΩ（用500V兆歐表測(cè)量）序號(hào)試驗(yàn)項(xiàng)目執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)等級(jí)被測(cè)試設(shè)備1靜電放電抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.2接觸放電4空氣放電4機(jī)器人、外部充供電設(shè)備2射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.33機(jī)器人3浪涌(沖擊)抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.54外部充供電設(shè)備4工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.8穩(wěn)定持續(xù)5短時(shí)作用5機(jī)器人5脈沖磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.95機(jī)器人試驗(yàn)±2℃，12h+12h循環(huán)，循環(huán)次數(shù)2次，共48h電設(shè)備5s內(nèi)平穩(wěn)上升至規(guī)定值并保持到零值，試驗(yàn)期間被測(cè)試設(shè)備不應(yīng)發(fā)生擊穿、閃絡(luò)及元器件損壞現(xiàn)象。介質(zhì)試驗(yàn)額定工作電壓和交流試驗(yàn)電壓有效值要求88.18.1.1機(jī)器人、外部充供電設(shè)備結(jié)構(gòu)應(yīng)滿足：a)結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，布局合理；機(jī)器人無(wú)外露連接線；b)所有連接件、緊固件應(yīng)有防松措施；c)機(jī)器人上應(yīng)在易于人員操作的位置設(shè)置急停按鈕；d)銘牌、防爆等安全標(biāo)識(shí)應(yīng)字跡清晰耐久，安裝牢固；e)防爆部件均應(yīng)粘貼防爆銘牌信息；f)外部供電通訊設(shè)備均需穿過(guò)格蘭頭且單個(gè)格蘭頭僅允許穿一根線；8.28.2.1標(biāo)準(zhǔn)工況下續(xù)航能力：≥8h；8.2.2最高自主導(dǎo)航運(yùn)行速度：≥0.8m/s；遙控速度≥1m/s8.2.3最大爬坡角度：≥15°；8.2.4最大越障能力：≥100mm；8.2.5涉水能力：≥70mm；8.2.6制動(dòng)距離：0.8m/s速度下制動(dòng)距離不大于0.3m；8.2.7重復(fù)定位精度：前后：≤±10mm，左右：≤±10mm5s內(nèi)平穩(wěn)上升至規(guī)定值并保持到零值，試驗(yàn)期間被測(cè)試設(shè)備不應(yīng)發(fā)生擊穿、閃絡(luò)及元器件損壞現(xiàn)象。介質(zhì)試驗(yàn)額定工作電壓和交流試驗(yàn)電壓有效值要求88.18.1.1機(jī)器人、外部充供電設(shè)備結(jié)構(gòu)應(yīng)滿足：a)結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，布局合理；機(jī)器人無(wú)外露連接線；b)所有連接件、緊固件應(yīng)有防松措施；c)機(jī)器人上應(yīng)在易于人員操作的位置設(shè)置急停按鈕；d)銘牌、防爆等安全標(biāo)識(shí)應(yīng)字跡清晰耐久，安裝牢固；e)防爆部件均應(yīng)粘貼防爆銘牌信息；f)外部供電通訊設(shè)備均需穿過(guò)格蘭頭且單個(gè)格蘭頭僅允許穿一根線；8.28.2.1標(biāo)準(zhǔn)工況下續(xù)航能力：≥8h；8.2.2最高自主導(dǎo)航運(yùn)行速度：≥0.8m/s；遙控速度≥1m/s8.2.3最大爬坡角度：≥15°；8.2.4最大越障能力：≥100mm；8.2.5涉水能力：≥70mm；8.2.6制動(dòng)距離：0.8m/s速度下制動(dòng)距離不大于0.3m；8.2.7重復(fù)定位精度：前后：≤±10mm，左右：≤±10mm8.2.8防爆性能7額定絕緣電壓Ur交流試驗(yàn)電壓有效值Ur≤60V0.5kV60V＜Ur＜250V2.0kV8.2.8.1機(jī)器人中各傳感器及關(guān)聯(lián)設(shè)備應(yīng)符合GB3836.1-2010、GB3838.2-2010、GB3836.4-2010的規(guī)定，各產(chǎn)品的防爆性能應(yīng)符合各自標(biāo)準(zhǔn)的要求，并取得防爆證和安標(biāo)證，防爆關(guān)聯(lián)設(shè)備應(yīng)進(jìn)行防爆關(guān)聯(lián)審查和檢驗(yàn)，取得防爆關(guān)聯(lián)審查檢驗(yàn)合格證明。8.2.8.2機(jī)器人應(yīng)能通過(guò)GB3836.4—2010中10.1要求的火花點(diǎn)燃試驗(yàn)。8.2.8.3表面溫度不超過(guò)150℃。8.38.3.1氣體檢測(cè)功能機(jī)器人最多可搭載2套高精度四合一氣體探測(cè)器模塊，同時(shí)最多可檢測(cè)8種不同類型氣體，可根據(jù)場(chǎng)景需求靈活配置氣體種類組合。8.3.2圖像識(shí)別功能進(jìn)行圖像識(shí)別分析，并將分析結(jié)果及圖片展示至后臺(tái)控制系統(tǒng)中。8.3.3紅外測(cè)溫功能臺(tái)服務(wù)系統(tǒng)中進(jìn)行熱圖數(shù)據(jù)處理，并將分析結(jié)果及圖片展示至后臺(tái)控制系統(tǒng)中。8.3.4安全防護(hù)功能寬*高的障礙物，并自動(dòng)提示報(bào)警，在等待設(shè)定時(shí)間后可以自主選擇繼續(xù)任務(wù)或返回充電。8.3.5防跌落功能機(jī)器人在自主運(yùn)行過(guò)程中，可以自動(dòng)識(shí)別行進(jìn)道路上大于10cm*10cm（寬*深）的溝壑，并自動(dòng)提示報(bào)警，在等待設(shè)定時(shí)間后可以自主選擇繼續(xù)任務(wù)或返回充電。8.3.6語(yǔ)音對(duì)講功能機(jī)器人應(yīng)具備語(yǔ)音對(duì)講功能，可實(shí)現(xiàn)全雙工通話對(duì)講和接收廣播。8.3.7噪音檢測(cè)功能8.2.8.1機(jī)器人中各傳感器及關(guān)聯(lián)設(shè)備應(yīng)符合GB3836.1-2010、GB3838.2-2010、GB3836.4-2010的規(guī)定，各產(chǎn)品的防爆性能應(yīng)符合各自標(biāo)準(zhǔn)的要求，并取得防爆證和安標(biāo)證，防爆關(guān)聯(lián)設(shè)備應(yīng)進(jìn)行防爆關(guān)聯(lián)審查和檢驗(yàn)，取得防爆關(guān)聯(lián)審查檢驗(yàn)合格證明。8.2.8.2機(jī)器人應(yīng)能通過(guò)GB3836.4—2010中10.1要求的火花點(diǎn)燃試驗(yàn)。8.2.8.3表面溫度不超過(guò)150℃。8.38.3.1氣體檢測(cè)功能機(jī)器人最多可搭載2套高精度四合一氣體探測(cè)器模塊，同時(shí)最多可檢測(cè)8種不同類型氣體，可根據(jù)場(chǎng)景需求靈活配置氣體種類組合。8.3.2圖像識(shí)別功能進(jìn)行圖像識(shí)別分析，并將分析結(jié)果及圖片展示至后臺(tái)控制系統(tǒng)中。8.3.3紅外測(cè)溫功能臺(tái)服務(wù)系統(tǒng)中進(jìn)行熱圖數(shù)據(jù)處理，并將分析結(jié)果及圖片展示至后臺(tái)控制系統(tǒng)中。8.3.4安全防護(hù)功能寬*高的障礙物，并自動(dòng)提示報(bào)警，在等待設(shè)定時(shí)間后可以自主選擇繼續(xù)任務(wù)或返回充電。8.3.5防跌落功能機(jī)器人在自主運(yùn)行過(guò)程中，可以自動(dòng)識(shí)別行進(jìn)道路上大于10cm*10cm（寬*深）的溝壑，并自動(dòng)提示報(bào)警，在等待設(shè)定時(shí)間后可以自主選擇繼續(xù)任務(wù)或返回充電。8.3.6語(yǔ)音對(duì)講功能機(jī)器人應(yīng)具備語(yǔ)音對(duì)講功能，可實(shí)現(xiàn)全雙工通話對(duì)講和接收廣播。8.3.7噪音檢測(cè)功能報(bào)警。8.3.8甲烷檢測(cè)功能（可選配功能）8機(jī)器人搭載的激光甲烷遙測(cè)儀可快速精確地探測(cè)100米距離內(nèi)的甲烷氣體泄露，并可通測(cè)。8.3.9火焰探測(cè)功能（可選配功能）3C認(rèn)證的兩紅外+環(huán)境存在火情，可快速反饋報(bào)警信號(hào)，并具備設(shè)備自診斷功能，可上報(bào)設(shè)備自身故障信號(hào)，及時(shí)提醒檢修。8.3.10自主充電功能自主充電。99.1檢驗(yàn)分型式試驗(yàn)和出廠檢驗(yàn)。9.1.1檢驗(yàn)，檢驗(yàn)項(xiàng)目按照表8中要求逐個(gè)進(jìn)行，并出具型式檢驗(yàn)報(bào)告。有以下情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式試驗(yàn)：a)新產(chǎn)品定型，投運(yùn)前；b)連續(xù)批量生產(chǎn)的設(shè)備每五年一次；c)機(jī)器人搭載的激光甲烷遙測(cè)儀可快速精確地探測(cè)100米距離內(nèi)的甲烷氣體泄露，并可通測(cè)。8.3.9火焰探測(cè)功能（可選配功能）3C認(rèn)證的兩紅外+環(huán)境存在火情，可快速反饋報(bào)警信號(hào)，并具備設(shè)備自診斷功能，可上報(bào)設(shè)備自身故障信號(hào)，及時(shí)提醒檢修。8.3.10自主充電功能自主充電。99.1檢驗(yàn)分型式試驗(yàn)和出廠檢驗(yàn)。9.1.1檢驗(yàn)，檢驗(yàn)項(xiàng)目按照表8中要求逐個(gè)進(jìn)行，并出具型式檢驗(yàn)報(bào)告。有以下情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式試驗(yàn)：a)新產(chǎn)品定型，投運(yùn)前；b)連續(xù)批量生產(chǎn)的設(shè)備每五年一次；c)時(shí)；d)出廠檢驗(yàn)結(jié)果與型式試驗(yàn)有較大差異時(shí)；e)國(guó)家技術(shù)監(jiān)督機(jī)構(gòu)或其委托的技術(shù)檢驗(yàn)部門提出型式試驗(yàn)要求時(shí)；f)合同規(guī)定進(jìn)行型式試驗(yàn)時(shí)。g)產(chǎn)品停產(chǎn)超過(guò)一年恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)9.1.29進(jìn)行，全部檢驗(yàn)合格后，附有合格證可允許出廠。檢驗(yàn)項(xiàng)目應(yīng)按本標(biāo)準(zhǔn)下表中的規(guī)定執(zhí)行。10檢驗(yàn)項(xiàng)目型式試驗(yàn)出廠檢驗(yàn)通用試驗(yàn)環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)低溫試驗(yàn)●○高溫試驗(yàn)●○恒定濕熱試驗(yàn)●○交變濕熱試驗(yàn)●○外殼防護(hù)性能試驗(yàn)●○電磁兼容性能試驗(yàn)靜電放電抗擾度試驗(yàn)●○射頻電磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)●○浪涌（沖擊）抗擾度試驗(yàn)●○工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)●○脈沖磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)●○絕緣性能試驗(yàn)絕緣電阻試驗(yàn)●○介質(zhì)強(qiáng)度試驗(yàn)●○機(jī)器人試驗(yàn)結(jié)構(gòu)和外觀●●檢測(cè)功能試驗(yàn)可見(jiàn)光檢測(cè)●●紅外檢測(cè)●●噪聲檢測(cè)●●運(yùn)動(dòng)功能試驗(yàn)自主導(dǎo)航定位性能●●避障功能●●防跌落試驗(yàn)●●越障能力●○涉水能力●○爬坡能力●○進(jìn)行，全部檢驗(yàn)合格后，附有合格證可允許出廠。檢驗(yàn)項(xiàng)目應(yīng)按本標(biāo)準(zhǔn)下表中的規(guī)定執(zhí)行。10檢驗(yàn)項(xiàng)目型式試驗(yàn)出廠檢驗(yàn)通用試驗(yàn)環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)低溫試驗(yàn)●○高溫試驗(yàn)●○恒定濕熱試驗(yàn)●○交變濕熱試驗(yàn)●○外殼防護(hù)性能試驗(yàn)●○電磁兼容性能試驗(yàn)靜電放電抗擾度試驗(yàn)●○射頻電磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)●○浪涌（沖擊）抗擾度試驗(yàn)●○工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)●○脈沖磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)●○絕緣性能試驗(yàn)絕緣電阻試驗(yàn)●○介質(zhì)強(qiáng)度試驗(yàn)●○機(jī)器人試驗(yàn)結(jié)構(gòu)和外觀●●檢測(cè)功能試驗(yàn)可見(jiàn)光檢測(cè)●●紅外檢測(cè)●●噪聲檢測(cè)●●運(yùn)動(dòng)功能試驗(yàn)自主導(dǎo)航定位性能●●避障功能●●防跌落試驗(yàn)●●越障能力●○涉水能力●○爬坡能力●○檢驗(yàn)項(xiàng)目1010.110.1.1Exd[ib]IMbExibIMb安全標(biāo)志牌MA20MAAQ1043-2007的要求。10.1.2在產(chǎn)品的正面明顯處設(shè)置厚度不小于1mm的不銹鋼銘牌。10.1.3機(jī)器人銘牌的內(nèi)容包括：a)產(chǎn)品型號(hào)和名稱；b)防爆標(biāo)志；c)工作電壓；d)本配接設(shè)備f)檢驗(yàn)項(xiàng)目1010.110.1.1Exd[ib]IMbExibIMb安全標(biāo)志牌MA20MAAQ1043-2007的要求。10.1.2在產(chǎn)品的正面明顯處設(shè)置厚度不小于1mm的不銹鋼銘牌。10.1.3機(jī)器人銘牌的內(nèi)容包括：a)產(chǎn)品型號(hào)和名稱；b)防爆標(biāo)志；c)工作電壓；d)本配接設(shè)備f)檢驗(yàn)單位標(biāo)志。10.210.2.1運(yùn)輸及裝載的要求。10.2.2包裝箱外壁的文字及標(biāo)志應(yīng)包括：a)收貨單位名稱和地址；b)產(chǎn)