2024智能無人叉車系列機器人

智能無人叉車系列機器人2024智能無人叉車系列機器人2024智能無人叉車系列1.范圍標志、包裝、運輸和貯存等。本標準適用于叉車系列機器人產(chǎn)品開發(fā)、設(shè)計、制造、檢驗及驗收的全生命周期。2.規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB/T10827.1-20141（除無人駕駛車輛、伸縮臂式叉車和載運車）GB/T27544-2011工業(yè)車輛電氣要求GB11291.1-20111GB/T12642-2013GB/T12644-2001GB/T191包裝儲運圖示標志（GB/T191－2000，eqvISO780:1997)GB9969.1GB/T20721-2006自動引導車通用技術(shù)條件GB/T30029-2013自動導引車（AGV）設(shè)計通則GB/T30030-2013自動導引車（AGV）術(shù)語GB/T191包裝儲運圖示標志GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗2A：低溫GB/T2423.2智能無人叉車系列1.范圍標志、包裝、運輸和貯存等。本標準適用于叉車系列機器人產(chǎn)品開發(fā)、設(shè)計、制造、檢驗及驗收的全生命周期。2.規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB/T10827.1-20141（除無人駕駛車輛、伸縮臂式叉車和載運車）GB/T27544-2011工業(yè)車輛電氣要求GB11291.1-20111GB/T12642-2013GB/T12644-2001GB/T191包裝儲運圖示標志（GB/T191－2000，eqvISO780:1997)GB9969.1GB/T20721-2006自動引導車通用技術(shù)條件GB/T30029-2013自動導引車（AGV）設(shè)計通則GB/T30030-2013自動導引車（AGV）術(shù)語GB/T191包裝儲運圖示標志GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗2A：低溫GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗2BGB/T2423.3電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗2CabGB/T2423.5電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗2EaGB/T2423.102FcGB/T2423.552Eh1GB4208-2017(IPGB5226.1-2081GB9254-2008信息技術(shù)設(shè)備的無線電騷擾限值和測量方法GB/T17626電磁兼容試驗和測量技術(shù)GB/T17626.4-2018電磁兼容試驗和測量技術(shù)電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗GB/T17799.4-2012 電磁兼容通用標準工業(yè)環(huán)境中的發(fā)射GB/T20138電器設(shè)備外殼對外界機械碰撞的防護等級(代碼）GB/T20721-2006自動導引車通用技術(shù)條件GB/T37669-2019自動導引車(AGV)在危險生產(chǎn)環(huán)境應用的安全規(guī)范GB/T13306-2016標牌GB/T13384-2008機電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件GB/T22418工業(yè)車輛車輛自動功能的附加要求GB/T27542-2019蓄電池托盤搬運車TSSITS101-2020工業(yè)應用移動機器人術(shù)語TSSITS201-2020工業(yè)應用移動機器人通用技術(shù)條件TSSITS202-2020工業(yè)應用移動機器人安全規(guī)范TSSITS203-2020工業(yè)應用移動機器人數(shù)據(jù)通信接口規(guī)范TSSITS301-2020工業(yè)應用移動機器人設(shè)計通則TSSITSGB4208-2017(IPGB5226.1-2081GB9254-2008信息技術(shù)設(shè)備的無線電騷擾限值和測量方法GB/T17626電磁兼容試驗和測量技術(shù)GB/T17626.4-2018電磁兼容試驗和測量技術(shù)電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗GB/T17799.4-2012 電磁兼容通用標準工業(yè)環(huán)境中的發(fā)射GB/T20138電器設(shè)備外殼對外界機械碰撞的防護等級(代碼）GB/T20721-2006自動導引車通用技術(shù)條件GB/T37669-2019自動導引車(AGV)在危險生產(chǎn)環(huán)境應用的安全規(guī)范GB/T13306-2016標牌GB/T13384-2008機電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件GB/T22418工業(yè)車輛車輛自動功能的附加要求GB/T27542-2019蓄電池托盤搬運車TSSITS101-2020工業(yè)應用移動機器人術(shù)語TSSITS201-2020工業(yè)應用移動機器人通用技術(shù)條件TSSITS202-2020工業(yè)應用移動機器人安全規(guī)范TSSITS203-2020工業(yè)應用移動機器人數(shù)據(jù)通信接口規(guī)范TSSITS301-2020工業(yè)應用移動機器人設(shè)計通則TSSITS401-2020工業(yè)應用移動機器人檢測規(guī)范TSSITS801-2021鋰離子蓄電池技術(shù)規(guī)范23.基本參數(shù)動方式、負載方式、負載能力、自重、額定速度、最大運動速度、加減速度、導航定位精度、對接精度、最小旋轉(zhuǎn)半徑、直角堆垛通道寬度、載荷中心距、叉車載荷曲線圖、避障距離、供電方式、電池規(guī)格、充電方式、連續(xù)工作時間、運行噪音等。具體參數(shù)如下：3.1系統(tǒng)控制方式叉車系列機器人可通過調(diào)度系統(tǒng)自動控制，同時支持通過控制端進行半自動控制。3.2運行模式叉車系列機器人支持自動運行和手動控制運行兩種模式。3.3通訊方式WIFI5G3.4導航方式SLAM3.5驅(qū)動方式叉車系列機器人使用前置單舵輪驅(qū)動方式。3.6負載方式叉車系列機器人叉臂部分機構(gòu)，進入物料托盤下方后，使用頂升負載方式。3.7負載能力1。堆高叉車不同舉升高度，對C。13車型額定負載（KG）起升高度（mm）（載）（m/s）度（載）（m/s）額定加速 m/）旋轉(zhuǎn)直載荷3.基本參數(shù)動方式、負載方式、負載能力、自重、額定速度、最大運動速度、加減速度、導航定位精度、對接精度、最小旋轉(zhuǎn)半徑、直角堆垛通道寬度、載荷中心距、叉車載荷曲線圖、避障距離、供電方式、電池規(guī)格、充電方式、連續(xù)工作時間、運行噪音等。具體參數(shù)如下：3.1系統(tǒng)控制方式叉車系列機器人可通過調(diào)度系統(tǒng)自動控制，同時支持通過控制端進行半自動控制。3.2運行模式叉車系列機器人支持自動運行和手動控制運行兩種模式。3.3通訊方式WIFI5G3.4導航方式SLAM3.5驅(qū)動方式叉車系列機器人使用前置單舵輪驅(qū)動方式。3.6負載方式叉車系列機器人叉臂部分機構(gòu)，進入物料托盤下方后，使用頂升負載方式。3.7負載能力1。堆高叉車不同舉升高度，對C。13車型額定負載（KG）起升高度（mm）（載）（m/s）度（載）（m/s）額定加速 m/）旋轉(zhuǎn)直載荷心 （mm）LXSR-FL21500P-VB20015001101.01.20.82450600LXSR-FL21500S-AE100150015001.01.20.82880600LXSR-FL21400S-AB300140025001.01.20.82350600非標定制車型0-20000-50001.01.20.8/600-8003.8自重記錄歸檔。3.9額定速度1。3.10最大運行速度1.23.11額定加減速度1。3.12導航定位精度叉車系列機器人在自主導航方式下的定位精度為±10mm。3.13對接精度備精度要求，使用激光對接精度為±10mm，使用視覺對接精度為±20mm。3.14最小旋轉(zhuǎn)半徑叉車系列機器人按照不同尺寸車型，應符合制造商聲明的數(shù)值。常規(guī)標準車型參數(shù),見1。3.15直角堆垛通道寬度是指叉車在貨架之間的通道內(nèi)能夠完成直角轉(zhuǎn)彎堆垛作業(yè)所需要的盡量小的通道寬度3.8自重記錄歸檔。3.9額定速度1。3.10最大運行速度1.23.11額定加減速度1。3.12導航定位精度叉車系列機器人在自主導航方式下的定位精度為±10mm。3.13對接精度備精度要求，使用激光對接精度為±10mm，使用視覺對接精度為±20mm。3.14最小旋轉(zhuǎn)半徑叉車系列機器人按照不同尺寸車型，應符合制造商聲明的數(shù)值。常規(guī)標準車型參數(shù),見1。3.15直角堆垛通道寬度是指叉車在貨架之間的通道內(nèi)能夠完成直角轉(zhuǎn)彎堆垛作業(yè)所需要的盡量小的通道寬度值（Ast）Ast=R+L+a。R=轉(zhuǎn)彎半徑，技術(shù)參數(shù)會直接給出（1）；L=叉臂后部旋轉(zhuǎn)半徑，與托盤尺寸相關(guān)；a100-200mm；43.16載荷中心距mm(毫米)1。3.17叉車載荷曲線圖C。3.18避障距離障模式設(shè)置的避障距離參數(shù)可按現(xiàn)場需求配置。3.19供電方式叉車系列機器人使用磷酸鐵鋰蓄電池供電，支持使用三元鋰電池供電，供電電壓DC24-48V。3.20充電方式可使用充電樁進行充電，也支持使用手充線進行手動充電。3.21連續(xù)工作時間63.16載荷中心距mm(毫米)1。3.17叉車載荷曲線圖C。3.18避障距離障模式設(shè)置的避障距離參數(shù)可按現(xiàn)場需求配置。3.19供電方式叉車系列機器人使用磷酸鐵鋰蓄電池供電，支持使用三元鋰電池供電，供電電壓DC24-48V。3.20充電方式可使用充電樁進行充電，也支持使用手充線進行手動充電。3.21連續(xù)工作時間6考慮：a. 應用場景的效率要求；5b.機器人任務的平均行駛里程；c.電池的容量；d.電池的壽命；e.充電因素。3.22運行噪聲GB/T37242-201865dB。4.技術(shù)要求4.1車體4.1.1外觀要求叉車系列機器人外觀應符合以下要求：a.表面不應有明顯的凹痕、劃傷、裂縫、變形和污漬；b.表面應色澤均勻，不應有起泡、龜裂、脫落和磨損現(xiàn)象；c.金屬零部件不應有銹蝕；d.按鈕、指示燈、插座等應有明確標志；e.應有標牌或產(chǎn)品銘牌；f.應有涉及安全相關(guān)的明確警示標志。4.1.2結(jié)構(gòu)要求叉車系列機器人結(jié)構(gòu)應符合以下要求：a）應按照制造商批準的設(shè)計圖樣和工藝文件進行制造；b）應布局合理，裝配方便，易于維修保養(yǎng)；c）d）安全防護裝置應連接可靠，功能正常；e）具有足夠的強度，滿足載荷曲線對應的負載性能，無永久性變形和損壞；b.機器人任務的平均行駛里程；c.電池的容量；d.電池的壽命；e.充電因素。3.22運行噪聲GB/T37242-201865dB。4.技術(shù)要求4.1車體4.1.1外觀要求叉車系列機器人外觀應符合以下要求：a.表面不應有明顯的凹痕、劃傷、裂縫、變形和污漬；b.表面應色澤均勻，不應有起泡、龜裂、脫落和磨損現(xiàn)象；c.金屬零部件不應有銹蝕；d.按鈕、指示燈、插座等應有明確標志；e.應有標牌或產(chǎn)品銘牌；f.應有涉及安全相關(guān)的明確警示標志。4.1.2結(jié)構(gòu)要求叉車系列機器人結(jié)構(gòu)應符合以下要求：a）應按照制造商批準的設(shè)計圖樣和工藝文件進行制造；b）應布局合理，裝配方便，易于維修保養(yǎng)；c）d）安全防護裝置應連接可靠，功能正常；e）具有足夠的強度，滿足載荷曲線對應的負載性能，無永久性變形和損壞；f）不能有造成危險的銳邊或棱角；g）開關(guān)、按鈕、手柄等裝置的位置合理、操作方便。64.1.34.1.3.1GB/T4208IP3X,室IP54。4.1.3.2GB/T20138IK034.24.2.1叉車系列機器人驅(qū)動方式多采用單舵輪結(jié)構(gòu)，與機器人設(shè)計相關(guān)。4.2.2叉車系列機器人宜采用電磁制動、液壓制動、機械制動等方式。4.3執(zhí)行機構(gòu)叉車系列機器人執(zhí)行機構(gòu)應考慮負載（物料）特征（重量、尺寸、材質(zhì)等）。12（NAS1638定顆粒污染等級）314.4貨物在位檢測裝置4.1.34.1.3.1GB/T4208IP3X,室IP54。4.1.3.2GB/T20138IK034.24.2.1叉車系列機器人驅(qū)動方式多采用單舵輪結(jié)構(gòu)，與機器人設(shè)計相關(guān)。4.2.2叉車系列機器人宜采用電磁制動、液壓制動、機械制動等方式。4.3執(zhí)行機構(gòu)叉車系列機器人執(zhí)行機構(gòu)應考慮負載（物料）特征（重量、尺寸、材質(zhì)等）。12（NAS1638定顆粒污染等級）314.4貨物在位檢測裝置叉車系列機器人具備貨物在位檢測裝置。4.5安全防護裝置宜符合《T/SSITS202-20202護裝置：a.急停；b.接觸式防護裝置或非接觸式防護裝置；c.運行指示燈；d.聲音報警器；e.制動器；f.警示燈；g.失速保護功能；h.執(zhí)行機構(gòu)的安全防護。4.5.1一般要求a. 應按照制造商批準的設(shè)計圖樣和工藝文件進行制造；7b.應在運行方向上安裝防護裝置；c.防護裝置在自動運行模式下不應被關(guān)閉；d.的人員操作。4.5.2急停裝置a. 急停裝置應位于操作員可觸及的范圍內(nèi)；b. 1000mm2000mm。4.5.3a. 護裝置的接觸表面上不允許使用硬金屬或存在尖角等對人有危險的結(jié)構(gòu)；b. 接觸式防護裝置的旋轉(zhuǎn)與機器人負載、速度有關(guān)。4.5.4非接觸式防護裝置T/SSITS202-20228.3.3200mm100mm，根據(jù)視覺相機安裝位置，具備懸空立體空間障礙檢測功能。b.應在運行方向上安裝防護裝置；c.防護裝置在自動運行模式下不應被關(guān)閉；d.的人員操作。4.5.2急停裝置a. 急停裝置應位于操作員可觸及的范圍內(nèi)；b. 1000mm2000mm。4.5.3a. 護裝置的接觸表面上不允許使用硬金屬或存在尖角等對人有危險的結(jié)構(gòu)；b. 接觸式防護裝置的旋轉(zhuǎn)與機器人負載、速度有關(guān)。4.5.4非接觸式防護裝置T/SSITS202-20228.3.3200mm100mm，根據(jù)視覺相機安裝位置，具備懸空立體空間障礙檢測功能。4.5.5聲光告警裝置T/SSITS202-20228.64.5.5.1一般要求聲光告警裝置應滿足以下安全要求：a.在自動模式開始運行前，聲光告警裝置應開啟工作，提醒周圍人員離開；b.在正常運行、出現(xiàn)故障及產(chǎn)生安全風險時，應能發(fā)出聲光告警。4.5.5.2聲音報警器聲音報警器應滿足以下安全要求：a.應定期檢查聲音報警器的音量，音量水平應由實際工況確定；b.應考慮實際應用環(huán)境噪音，與背景噪音有明顯區(qū)別。4.5.5.3指示器在需要的場景下，搬運機器人宜配置軌跡燈、示寬燈燈裝置。84.3 控制系統(tǒng)4.3.1控制模式叉車系列機器人應具有自動、半自動、手動控制模式。a.自動模式：通過調(diào)度系統(tǒng)控制機器人自動運行，無需人工干預。b.系統(tǒng)調(diào)試等工作需要。c.試等工作需要。4.3.2運動控制叉車系列機器人應具有啟動、行駛、停止、急停、復位等運動控制功能。4.3.3電氣要求應考慮以下功能，安全要求宜符合《T/SSITS202-20208a.電源電壓范圍；b.布線、接插連接；c.保護連接，車體接地；d.絕緣電阻；e.耐電強度；f.電氣壽命；g.電磁兼容；h.抗干擾；i.失速保護；j.通信中斷保護；k.導航丟失保護；4.3 控制系統(tǒng)4.3.1控制模式叉車系列機器人應具有自動、半自動、手動控制模式。a.自動模式：通過調(diào)度系統(tǒng)控制機器人自動運行，無需人工干預。b.系統(tǒng)調(diào)試等工作需要。c.試等工作需要。4.3.2運動控制叉車系列機器人應具有啟動、行駛、停止、急停、復位等運動控制功能。4.3.3電氣要求應考慮以下功能，安全要求宜符合《T/SSITS202-20208a.電源電壓范圍；b.布線、接插連接；c.保護連接，車體接地；d.絕緣電阻；e.耐電強度；f.電氣壽命；g.電磁兼容；h.抗干擾；i.失速保護；j.通信中斷保護；k.導航丟失保護；l.執(zhí)行機構(gòu)動作保護；m.非正常操作保護；n.漏電電流保護。94.4電源裝置可包括動力電源、電源管理模塊、電源轉(zhuǎn)換模塊、充電連接裝置等，宜考慮以下性能：a.電池和連接器安全性，宜符合《T/SSITS202-20208.8b.充電、放電特性；c.續(xù)航時間；d.使用壽命；e.維護特性；f.電芯安全性；g.電芯防爆特性；h.通信接口匹配性；i.供電接口；j.連接可靠性。4.5導航裝置4.5.1導航方式3.44.5.2導航定位與控制系統(tǒng)結(jié)合，應滿足以下要求：a.具備初始定位功能；b.具備連續(xù)導航功能。4.6通信裝置4.4電源裝置可包括動力電源、電源管理模塊、電源轉(zhuǎn)換模塊、充電連接裝置等，宜考慮以下性能：a.電池和連接器安全性，宜符合《T/SSITS202-20208.8b.充電、放電特性；c.續(xù)航時間；d.使用壽命；e.維護特性；f.電芯安全性；g.電芯防爆特性；h.通信接口匹配性；i.供電接口；j.連接可靠性。4.5導航裝置4.5.1導航方式3.44.5.2導航定位與控制系統(tǒng)結(jié)合，應滿足以下要求：a.具備初始定位功能；b.具備連續(xù)導航功能。4.6通信裝置WiFi5G4.7人機交互系統(tǒng)用于設(shè)備狀態(tài)信息顯示、運行參數(shù)設(shè)置等。參數(shù)設(shè)置可選擇車載或非車載方式。GB/T5226.110應具備以下功能：a.模式提示；b.運行提示；c.告警提示；d.電池容量；e.手動控制；f.授權(quán)參數(shù)設(shè)置。4.8上位控制系統(tǒng)及外部交互裝置4.9上位控制系統(tǒng)宜采用上位控制系統(tǒng)中心控制的方式。4.9.1外部交互裝置應具備穩(wěn)定、可靠、易操作和防誤觸的特點。外部交互裝置包括：顯示屏、PAD、PDA等人工操作終端、操作手柄、安全圍欄、安全放行裝置。4.10適應性要求4.10.1地面適應性要求叉車系列機器人應能在滿足以下要求的地面上運行:a. 起伏程度應具備以下功能：a.模式提示；b.運行提示；c.告警提示；d.電池容量；e.手動控制；f.授權(quán)參數(shù)設(shè)置。4.8上位控制系統(tǒng)及外部交互裝置4.9上位控制系統(tǒng)宜采用上位控制系統(tǒng)中心控制的方式。4.9.1外部交互裝置應具備穩(wěn)定、可靠、易操作和防誤觸的特點。外部交互裝置包括：顯示屏、PAD、PDA等人工操作終端、操作手柄、安全圍欄、安全放行裝置。4.10適應性要求4.10.1地面適應性要求叉車系列機器人應能在滿足以下要求的地面上運行:a. 起伏程度AGVAGV112范圍內(nèi)的最大允許值應≤3mm。11b. 路面坡度路面坡度(H/L100mm2AGVb. 路面坡度路面坡度(H/L100mm2AGV控的額定速度行駛，路面坡度的最大允許值≤53AGV必須≤1%。c. 臺階高度100mm3當AGVAGVAV停車位置不允許出現(xiàn)臺階。路面臺階高度的最大允許值需≤5mm。d. 溝寬幅度124AGVAGV≤20mm，當溝寬幅度大于最大允許值時，按臺階高度進行要求。e. 地面構(gòu)造AGV地面原則上應采用混凝土結(jié)構(gòu)；AGV載下，地面承重一般需滿足≥1400kg/㎡；AGVP地板或其他化學纖維等。4AGVAGV≤20mm，當溝寬幅度大于最大允許值時，按臺階高度進行要求。e. 地面構(gòu)造AGV地面原則上應采用混凝土結(jié)構(gòu)；AGV載下，地面承重一般需滿足≥1400kg/㎡；AGVP地板或其他化學纖維等。4.10.2環(huán)境適應要求叉車系列機器人應能在滿足以下要求的環(huán)境中運行：a.環(huán)境溫度：0°C~40°C；b.環(huán)境相對濕度：10%~90%,無結(jié)露；c.氣壓：80kPa~110kPa；d.空氣：無明顯粉塵、易燃、易爆和腐蝕性氣體。4.10.3應用安全達相應目的地，將貨物卸載。13a.增設(shè)安全圍欄等；b.運行區(qū)域及機器人上增加必要的聲光狀態(tài)提示及報警；c.需要人員供貨的場景，需單獨設(shè)計工作站，避免機器人異常時，撞到工作人員；d.應設(shè)置獨立的維修區(qū)，用于對移動機器人進行點檢和維修。5試驗方法5.1性能試驗T/SSITS401-202065.1.1系統(tǒng)有效作業(yè)率Pt（Down）為一個統(tǒng)計周期內(nèi)，系統(tǒng)內(nèi)機器人從發(fā)生故障到被修復的時間之和（時間單位小時）:t1；ndowna.增設(shè)安全圍欄等；b.運行區(qū)域及機器人上增加必要的聲光狀態(tài)提示及報警；c.需要人員供貨的場景，需單獨設(shè)計工作站，避免機器人異常時，撞到工作人員；d.應設(shè)置獨立的維修區(qū)，用于對移動機器人進行點檢和維修。5試驗方法5.1性能試驗T/SSITS401-202065.1.1系統(tǒng)有效作業(yè)率Pt（Down）為一個統(tǒng)計周期內(nèi)，系統(tǒng)內(nèi)機器人從發(fā)生故障到被修復的時間之和（時間單位小時）:t1；ndownT（時間單位小時）：nt5.1.2額定負載15min。（加減速等）、執(zhí)行機構(gòu)動作等。叉車系列機器人本體和執(zhí)行機構(gòu)無永久性變形和損壞，叉車機器人運行正常、執(zhí)行機構(gòu)操作正常、安全防護功能正常。145.1.3額定速度額定速度的實驗方案應按如下要求：a.20m（根據(jù)最大速度及最大加、減速度確定）的測量區(qū)間，預先標定起點、終點及距離；b.使移動機器人（額定負載狀態(tài)）自動行駛，保持最大速度直線駛過起點和終點，記錄所用時間，計算行駛速度；c.55.1.4定位精度B5.1.5連續(xù)工作時間電池電量充滿時，以額定負載和額定速度連續(xù)運行直至低電量報警，記錄運行時間。5.1.6運行噪聲D5.1.7額定加速度a=v/ta（m/s2）；v（5.1.3額定速度額定速度的實驗方案應按如下要求：a.20m（根據(jù)最大速度及最大加、減速度確定）的測量區(qū)間，預先標定起點、終點及距離；b.使移動機器人（額定負載狀態(tài)）自動行駛，保持最大速度直線駛過起點和終點，記錄所用時間，計算行駛速度；c.55.1.4定位精度B5.1.5連續(xù)工作時間電池電量充滿時，以額定負載和額定速度連續(xù)運行直至低電量報警，記錄運行時間。5.1.6運行噪聲D5.1.7額定加速度a=v/ta（m/s2）；v（m/s）；t（s）。5.1.8升降裝置耐久性34/h（2）10h，1聲明的高度要求；升降后升降裝置的機械部件不應出現(xiàn)明顯磨損（磨合期除外），運行噪聲655.1.9定位標識丟失容忍度SLAM30%的定位標識，叉車機器人以額定速度直線行駛，經(jīng)過此丟失的定位標識時，機器人不出現(xiàn)停止或跑偏等異常情況，測試次數(shù)≥1030經(jīng)過此丟失的定位標識時，機器人不出現(xiàn)停止或跑偏等異常情況，測試次數(shù)≥10155.2安全試驗5.2.1急停并停車，并伴隨聲光報警。急停按鈕復位不能導致額外風險發(fā)生。過程、勻速運動過程、轉(zhuǎn)彎及后退等過程。5.2.2非接觸式障礙物檢測裝置非接觸式防護功能：模擬障礙物的試件（A.1）50mm400mm；重量：無特殊要求；顏色：黑色（亞光）；移動機器人負載：額定負載；移動機器人速度：工況速度；將試件立于要求的范圍內(nèi)，觀察移動機器人是否能在接觸到試件前停止。5.2.3接觸式障礙物檢測裝置接觸式防護功能模擬障礙物的試件（A.2）200mm,5.2安全試驗5.2.1急停并停車，并伴隨聲光報警。急停按鈕復位不能導致額外風險發(fā)生。過程、勻速運動過程、轉(zhuǎn)彎及后退等過程。5.2.2非接觸式障礙物檢測裝置非接觸式防護功能：模擬障礙物的試件（A.1）50mm400mm；重量：無特殊要求；顏色：黑色（亞光）；移動機器人負載：額定負載；移動機器人速度：工況速度；將試件立于要求的范圍內(nèi)，觀察移動機器人是否能在接觸到試件前停止。5.2.3接觸式障礙物檢測裝置接觸式防護功能模擬障礙物的試件（A.2）200mm,400mm；重量：確保試件與地面的最大靜摩擦力滿足測試要求。移動機器人負載：額定負載；移動機器人速度：工況速度；250N裝置。使接觸式防護裝置與試件發(fā)生觸碰，觀察緊急停車信號被觸發(fā)前試件是否移動；400N否移動。166.檢驗規(guī)則T/SSITS401-20205.4驗。6.1型式試驗候需要）a.新產(chǎn)品或停產(chǎn)一年后再生產(chǎn)的產(chǎn)品；b.正式生產(chǎn)后，如結(jié)構(gòu)、材料、工藝有較大改變，可能影響產(chǎn)品性能時；c.國家質(zhì)量監(jiān)督機構(gòu)提出進行型式試驗時。型式試驗的抽樣采用隨機一次性抽樣方法。26.2出廠檢驗明產(chǎn)品質(zhì)量合格的文件。2217序號檢測項目型式檢驗出廠檢驗1外觀與結(jié)構(gòu)檢査外觀●●2外形尺寸●●3外殼防護等級要求（IP）●○4外殼抗破壞能力（IK）●○5機械接口●○6粉塵防護●○7電氣檢査電路●●8電氣部件參數(shù)●●9充電接口●●10車體接地●●11絕緣電阻●○12耐電強度●○13電磁發(fā)射●○14電磁抗擾度●○156.檢驗規(guī)則T/SSITS401-20205.4驗。6.1型式試驗候需要）a.新產(chǎn)品或停產(chǎn)一年后再生產(chǎn)的產(chǎn)品；b.正式生產(chǎn)后，如結(jié)構(gòu)、材料、工藝有較大改變，可能影響產(chǎn)品性能時；c.國家質(zhì)量監(jiān)督機構(gòu)提出進行型式試驗時。型式試驗的抽樣采用隨機一次性抽樣方法。26.2出廠檢驗明產(chǎn)品質(zhì)量合格的文件。2217序號檢測項目型式檢驗出廠檢驗1外觀與結(jié)構(gòu)檢査外觀●●2外形尺寸●●3外殼防護等級要求（IP）●○4外殼抗破壞能力（IK）●○5機械接口●○6粉塵防護●○7電氣檢査電路●●8電氣部件參數(shù)●●9充電接口●●10車體接地●●11絕緣電阻●○12耐電強度●○13電磁發(fā)射●○14電磁抗擾度●○15功能檢驗控制系統(tǒng)控制模式●●16運動控制●●17控制模式指示●●7.標志、使用說明書、包裝、運輸和貯存7.1標志7.1.1產(chǎn)品上應有清晰的標志，其標志應包括以下內(nèi)容:a.產(chǎn)品型號；b.產(chǎn)品名稱；c.公司名稱或注冊商標；d.產(chǎn)品出廠編號；e.生產(chǎn)日期；f.特征參數(shù)（如：額定負載、額定電壓、額定速度、自重等）。7.1.2包裝標志a. 產(chǎn)品名稱及型號；1818運行狀態(tài)指示●●19電源電量指示●●20故障報警●●21執(zhí)行機構(gòu)執(zhí)行功能●●22安全防護障礙物探測●●23緊急停車●●24聲光告警●●25失速保護●○26通信中斷保護●○27導航丟失保護●○28執(zhí)行機構(gòu)操作保護●●29非正常操作保護●●30性能檢測性能參數(shù)額定負載●○31額定速度●●32定位精度●●33直線度檢測●●34移動機器人自重●○35運行噪聲●○36性地面適應性●○37高溫試驗●○38低溫試驗●○39恒定濕熱試驗●○40外殼碰撞試驗●○7.標志、使用說明書、包裝、運輸和貯存7.1標志7.1.1產(chǎn)品上應有清晰的標志，其標志應包括以下內(nèi)容:a.產(chǎn)品型號；b.產(chǎn)品名稱；c.公司名稱或注冊商標；d.產(chǎn)品出廠編號；e.生產(chǎn)日期；f.特征參數(shù)（如：額定負載、額定電壓、額定速度、自重等）。7.1.2包裝標志a. 產(chǎn)品名稱及型號；1818運行狀態(tài)指示●●19電源電量指示●●20故障報警●●21執(zhí)行機構(gòu)執(zhí)行功能●●22安全防護障礙物探測●●23緊急停車●●24聲光告警●●25失速保護●○26通信中斷保護●○27導航丟失保護●○28執(zhí)行機構(gòu)操作保護●●29非正常操作保護●●30性能檢測性能參數(shù)額定負載●○31額定速度●●32定位精度●●33直線度檢測●●34移動機器人自重●○35運行噪聲●○36性地面適應性●○37高溫試驗●○38低溫試驗●○39恒定濕熱試驗●○40外殼碰撞試驗●○注：●表示必檢項；○表示選檢項。b.產(chǎn)品數(shù)量；c.產(chǎn)品尺寸；d.公司名稱及注冊商標。7.1.3安全警示標志全使用。必要時,應提供使用、操作、維護和拆卸叉車機器人時預防措施的安全警示標志。安全警示標志包括但不限于：a.叉車系列機器人充電口應有接口標志和說明；b.電池警示標志應符合相關(guān)電池產(chǎn)品標準的規(guī)定；c.激光輻射安全標志；d.機械防夾手標志；e.電氣防觸電標志；f.強光輻射安全標志；g.禁止踩踏標志；19b.產(chǎn)品數(shù)量；c.產(chǎn)品尺寸；d.公司名稱及注冊商標。7.1.3安全警示標志全使用。必要時,應提供使用、操作、維護和拆卸叉車機器人時預防措施的安全警示標志。安全警示標志包括但不限于：a.叉車系列機器人充電口應有接口標志和說明；b.電池警示標志應符合相關(guān)電池產(chǎn)品標準的規(guī)定；c.激光輻射安全標志；d.機械防夾手標志；e.電氣防觸電標志；f.強光輻射安全標志；g.禁止踩踏標志；19h. 緊急停止標志；i. 適當?shù)钠渌踩?/p>