2024列車智能巡檢機器人

列車智能巡檢機器人列車智能巡檢機器人目錄前言....................................................................31目錄前言....................................................................31112268991234567891范圍本標準規(guī)定了列車智能巡檢機器人的組成、技術(shù)要求、檢驗及標志、包裝、運輸、貯存。本標準適用于列車智能巡檢機器人的試驗檢測。2規(guī)范性引用文件下列文件中的條款通過本標準的引用而成為本標準的條款。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本適用于本標準。下列文件中的條款通過本標準的引用而成為本標準的條款。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本適用于本標準。JT/T1218.2-20182GB50157-2013地鐵設(shè)計規(guī)范GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A：低溫GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗B：高溫GB/T2423.3電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Cab：恒定濕熱試驗GB/T2423.4電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Db：交變濕熱GB/T4208—2017外殼防護等級（IP代碼）GB/T5226.1-2019機械電氣安全機械電氣設(shè)備GB/T7928-2003地鐵車輛通用技術(shù)條件GB/T9254-2008信息技術(shù)設(shè)備的無線電騷擾限值和測量方法GB/T17626.2-2018電磁兼容試驗和測試技術(shù)靜電放電抗擾度試驗GB/T17626.3-2016電磁兼容試驗和測試技術(shù)射頻電磁場輻射抗擾度試驗GB/T17626.4-2018電磁兼容試驗和測試技術(shù)電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗GB/T17626.5-2019電磁兼容試驗和測試技術(shù)浪涌（沖擊）抗擾度試驗GB/T17626.6-2017電磁兼容試驗和測試技術(shù)射頻場感應(yīng)的傳導(dǎo)抗擾度試驗GB/T1范圍本標準規(guī)定了列車智能巡檢機器人的組成、技術(shù)要求、檢驗及標志、包裝、運輸、貯存。本標準適用于列車智能巡檢機器人的試驗檢測。2規(guī)范性引用文件下列文件中的條款通過本標準的引用而成為本標準的條款。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本適用于本標準。下列文件中的條款通過本標準的引用而成為本標準的條款。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本適用于本標準。JT/T1218.2-20182GB50157-2013地鐵設(shè)計規(guī)范GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A：低溫GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗B：高溫GB/T2423.3電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Cab：恒定濕熱試驗GB/T2423.4電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Db：交變濕熱GB/T4208—2017外殼防護等級（IP代碼）GB/T5226.1-2019機械電氣安全機械電氣設(shè)備GB/T7928-2003地鐵車輛通用技術(shù)條件GB/T9254-2008信息技術(shù)設(shè)備的無線電騷擾限值和測量方法GB/T17626.2-2018電磁兼容試驗和測試技術(shù)靜電放電抗擾度試驗GB/T17626.3-2016電磁兼容試驗和測試技術(shù)射頻電磁場輻射抗擾度試驗GB/T17626.4-2018電磁兼容試驗和測試技術(shù)電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗GB/T17626.5-2019電磁兼容試驗和測試技術(shù)浪涌（沖擊）抗擾度試驗GB/T17626.6-2017電磁兼容試驗和測試技術(shù)射頻場感應(yīng)的傳導(dǎo)抗擾度試驗GB/T17626.11-2018驗GB/T24338.4-2018軌道交通電磁兼容第3-2部分：機車車輛設(shè)備CJJ/T96-2018地鐵限界標準3定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。13.1列車智能巡檢機器人由移動載體、通信設(shè)備和檢測設(shè)備等部分組成，采用遙控或全自主運行模式，用于軌道交通車輛及相似場景巡檢作業(yè)的可移動巡檢裝置（以下簡稱“機器人”）。3.2列車智能巡檢機器人系統(tǒng)一種由機器人、通訊單元、本地監(jiān)控系統(tǒng)組成，能夠遙控或自主開展巡檢作業(yè)的系統(tǒng)。3.3激光雷達以發(fā)射激光束探測目標的位置、速度等特征量的雷達系統(tǒng)。3.4協(xié)作機械臂協(xié)作機械臂作為一種新型的工業(yè)機械臂，除了具備傳統(tǒng)工業(yè)機械臂的功能外，還具備高安全性和便捷性。該類型機械臂具備與操作工人在同一場景下協(xié)同作業(yè)的條件。3.5圖像識別利用計算機對圖像進行處理、分析和理解，以識別各種不同模式的目標和對象的技術(shù)。3.6多維視覺傳感器利用光學(xué)成像技術(shù)，采用特種光源與成像組件（可由多個攝像頭組成）構(gòu)成的主動式視覺傳感器。通常該類視覺傳感器可實現(xiàn)對目標物的二維或三維信息采集。4分類與型號命名CSG-XXX-xxx例CSG-PIR-LX100CSG：公司名縮寫PIR：智能巡檢機器人系列LX100：列車巡檢系列53.1列車智能巡檢機器人由移動載體、通信設(shè)備和檢測設(shè)備等部分組成，采用遙控或全自主運行模式，用于軌道交通車輛及相似場景巡檢作業(yè)的可移動巡檢裝置（以下簡稱“機器人”）。3.2列車智能巡檢機器人系統(tǒng)一種由機器人、通訊單元、本地監(jiān)控系統(tǒng)組成，能夠遙控或自主開展巡檢作業(yè)的系統(tǒng)。3.3激光雷達以發(fā)射激光束探測目標的位置、速度等特征量的雷達系統(tǒng)。3.4協(xié)作機械臂協(xié)作機械臂作為一種新型的工業(yè)機械臂，除了具備傳統(tǒng)工業(yè)機械臂的功能外，還具備高安全性和便捷性。該類型機械臂具備與操作工人在同一場景下協(xié)同作業(yè)的條件。3.5圖像識別利用計算機對圖像進行處理、分析和理解，以識別各種不同模式的目標和對象的技術(shù)。3.6多維視覺傳感器利用光學(xué)成像技術(shù)，采用特種光源與成像組件（可由多個攝像頭組成）構(gòu)成的主動式視覺傳感器。通常該類視覺傳感器可實現(xiàn)對目標物的二維或三維信息采集。4分類與型號命名CSG-XXX-xxx例CSG-PIR-LX100CSG：公司名縮寫PIR：智能巡檢機器人系列LX100：列車巡檢系列5技術(shù)要求5.1氣候條件a)環(huán)境溫度：-10℃～+50℃；b)相對濕度：≤95%，無凝露；c)海拔高度：不超過1000m；d)使用環(huán)境：無易燃、腐蝕性氣體。5.2作業(yè)環(huán)境a)應(yīng)能在柱式檢查坑及壁式檢查坑中運行；b)地溝寬度：≥1050mm；2c)地溝內(nèi)排水溝寬度：1)寬度應(yīng)≤350mm（中央設(shè)置）；2)每條排水溝的寬度應(yīng)≤100mm（兩側(cè)設(shè)置）。d)檢查坑底部與軌頂?shù)母叱滩睿ㄖ綑z查坑）≤20mm；e)軌道橋凈高度（柱式檢查坑）：≥850mm；f)軌道橋凈寬度（柱式檢查坑）：≥850mm；g)車鉤距離地溝端頭（壁式檢查坑）：＞3750mm。5.3工作電源a)機器人應(yīng)采用蓄電池供電，供電電壓滿足SELV要求；b)電池電芯須通過ROHS、UL、UN38.3的認證；c20%1001.5h；d)充電電源應(yīng)滿足：1)額定電壓：AC220V，允許偏差?20%～+20％；2)頻率：50Hz,允許偏差±2%；3)諧波含量：＜5%。5.4防護等級GB4208—2017c)地溝內(nèi)排水溝寬度：1)寬度應(yīng)≤350mm（中央設(shè)置）；2)每條排水溝的寬度應(yīng)≤100mm（兩側(cè)設(shè)置）。d)檢查坑底部與軌頂?shù)母叱滩睿ㄖ綑z查坑）≤20mm；e)軌道橋凈高度（柱式檢查坑）：≥850mm；f)軌道橋凈寬度（柱式檢查坑）：≥850mm；g)車鉤距離地溝端頭（壁式檢查坑）：＞3750mm。5.3工作電源a)機器人應(yīng)采用蓄電池供電，供電電壓滿足SELV要求；b)電池電芯須通過ROHS、UL、UN38.3的認證；c20%1001.5h；d)充電電源應(yīng)滿足：1)額定電壓：AC220V，允許偏差?20%～+20％；2)頻率：50Hz,允許偏差±2%；3)諧波含量：＜5%。5.4防護等級GB4208—2017IP435.5機械性能機器人應(yīng)滿足GB/T2423.10-2019正弦振動要求。5.6安全性能5.6.1絕緣電阻在正常工作條件下應(yīng)不低于30MΩ；在濕熱試驗后應(yīng)不低于2MΩ。5.6.2介質(zhì)強度GB/T14598.3-2006500VAC60s5.7電磁兼容性5.7.1靜電放電抗擾度GB/T17626.2-200645.7.2射頻電磁場輻射抗擾度GB/T17626.3-200635.7.3電快速瞬變脈沖群抗擾度3GB/T17626.4-200845.7.4浪涌（沖擊）抗擾度GB/T17626.5-20084（沖擊）試驗。5.7.5射頻場感應(yīng)的傳導(dǎo)騷擾抗擾度GB/T17626.6-20083驗。5.7.6工頻磁場抗擾度GB/T17626.8-200655.7.7脈沖磁場抗擾度GB/T17626.9-1998GB/T17626.4-200845.7.4浪涌（沖擊）抗擾度GB/T17626.5-20084（沖擊）試驗。5.7.5射頻場感應(yīng)的傳導(dǎo)騷擾抗擾度GB/T17626.6-20083驗。5.7.6工頻磁場抗擾度GB/T17626.8-200655.7.7脈沖磁場抗擾度GB/T17626.9-199855.7.8阻尼振蕩磁場抗擾度GB/T17626.10-199855.8巡檢功能要求5.8.1巡檢能力a）62.3b）結(jié)果上傳：上傳檢測結(jié)果時間小于2分鐘；c）同步作業(yè)：支持最多6臺機器人同步作業(yè)。5.8.2視覺識別功能a)成像單元：對特定目標進行拍攝，重構(gòu)目標物體三維結(jié)構(gòu)，并分析目標物體的狀態(tài)、測量目標物體的尺寸、識別目標物體的信息。b)缺陷檢測：車底異物、指定部件形變、松動、缺失等故障自動檢測。異物自動識別率≥98%；關(guān)鍵指定部件丟失識別率≥98%；部件形變、松動識別率≥90%。c)三維檢測：具備三維檢測技術(shù)，自動測量指定區(qū)域的厚度信息、間隙尺寸等。d2D3D能，實現(xiàn)該區(qū)域特定部件的狀態(tài)精準識別。5.9機器人管理5.9.1行走控制：機器人應(yīng)提供自動巡檢模式，手動控制模式。5.9.22kW，最大充電電流不小于30A。45.9.3續(xù)航時間：連續(xù)工作時間>5小時。5.9.48鄰檢修地溝轉(zhuǎn)運時間不大于1分鐘。5.9.5集中調(diào)度：調(diào)度不小于20臺相同型號列檢機器人系統(tǒng)。5.9.6急停按鈕：機器人本體上顯著位置安裝有多個急停按鈕，以方便緊急處置。5.10運動性能要求5.10.1行走方式：四輪八驅(qū)。5.10.2最大巡檢速度：不低于1.3m/s。5.10.3行走定位精度：不低于30mm。5.10.4停止定位精度：±17mm。5.10.5最小制動距離：不高于200mm。5.10.6最小轉(zhuǎn)彎半徑：可以實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎。5.10.750mm30mm5.10.8最大涉水能力：不低于50mm。5.10.9爬坡能力：坡度不小于20°。5.10.10防跌落功能：高度差＞100cm時，機器人能及時停止。5.10.11避障功能a5.9.3續(xù)航時間：連續(xù)工作時間>5小時。5.9.48鄰檢修地溝轉(zhuǎn)運時間不大于1分鐘。5.9.5集中調(diào)度：調(diào)度不小于20臺相同型號列檢機器人系統(tǒng)。5.9.6急停按鈕：機器人本體上顯著位置安裝有多個急停按鈕，以方便緊急處置。5.10運動性能要求5.10.1行走方式：四輪八驅(qū)。5.10.2最大巡檢速度：不低于1.3m/s。5.10.3行走定位精度：不低于30mm。5.10.4停止定位精度：±17mm。5.10.5最小制動距離：不高于200mm。5.10.6最小轉(zhuǎn)彎半徑：可以實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎。5.10.750mm30mm5.10.8最大涉水能力：不低于50mm。5.10.9爬坡能力：坡度不小于20°。5.10.10防跌落功能：高度差＞100cm時，機器人能及時停止。5.10.11避障功能a150mm100mm物移除后應(yīng)能恢復(fù)行走，指定時間障礙物未移除，應(yīng)采取合理的避讓策略。b1700mm1000mm,3mm5mm策略。5.11機器人自檢發(fā)生異常時應(yīng)就地指示，并能上傳信息。5.12通信性能要求a）通信方式：無線通訊b）最遠通訊距離不低于1km5.13機械臂性能a)末端負載：不低于4kg；5b)工作半徑：不低于819mm；c)重復(fù)定位精度：±0.02mm；d)末端最大速度：不低于2.5m/s。5.14輪廓傳感器a)Z軸最小分辨率0.008mmb)X軸最小分辨率0.068mm5.15監(jiān)控后臺功能5.15.1360能夠聯(lián)合城軌車輛360°動態(tài)圖像智能檢測系統(tǒng)運用，實現(xiàn)城軌車輛列檢提質(zhì)增效。5.15.2系統(tǒng)對接機器人系統(tǒng)具有獨立向地鐵車輛信息化管理系統(tǒng)上傳數(shù)據(jù)的能力，同時系統(tǒng)須與本線路停車場生產(chǎn)運營智能管控平臺（停車場綜合自動化系統(tǒng)）實現(xiàn)接口，獲取車輛的狀態(tài)檢測等信息。5.15.3數(shù)據(jù)處理機器人系統(tǒng)具有檢測數(shù)據(jù)存儲、分析、查詢、統(tǒng)計及輸出功能；具有檢測數(shù)據(jù)報警提示功能，由人工進行復(fù)核確認。5.15.4遠程監(jiān)控機器人系統(tǒng)具有遠程監(jiān)控和數(shù)據(jù)分析功能，提供B/S訪問界面和信息化數(shù)據(jù)聯(lián)網(wǎng)接口。5.16外觀a)表面光潔、均勻，無劃痕毛刺；b)有保護涂層和防腐設(shè)計；a)標示清晰。6檢驗規(guī)則檢驗分型式試驗和出廠檢驗。6.1出廠檢驗b)工作半徑：不低于819mm；c)重復(fù)定位精度：±0.02mm；d)末端最大速度：不低于2.5m/s。5.14輪廓傳感器a)Z軸最小分辨率0.008mmb)X軸最小分辨率0.068mm5.15監(jiān)控后臺功能5.15.1360能夠聯(lián)合城軌車輛360°動態(tài)圖像智能檢測系統(tǒng)運用，實現(xiàn)城軌車輛列檢提質(zhì)增效。5.15.2系統(tǒng)對接機器人系統(tǒng)具有獨立向地鐵車輛信息化管理系統(tǒng)上傳數(shù)據(jù)的能力，同時系統(tǒng)須與本線路停車場生產(chǎn)運營智能管控平臺（停車場綜合自動化系統(tǒng)）實現(xiàn)接口，獲取車輛的狀態(tài)檢測等信息。5.15.3數(shù)據(jù)處理機器人系統(tǒng)具有檢測數(shù)據(jù)存儲、分析、查詢、統(tǒng)計及輸出功能；具有檢測數(shù)據(jù)報警提示功能，由人工進行復(fù)核確認。5.15.4遠程監(jiān)控機器人系統(tǒng)具有遠程監(jiān)控和數(shù)據(jù)分析功能，提供B/S訪問界面和信息化數(shù)據(jù)聯(lián)網(wǎng)接口。5.16外觀a)表面光潔、均勻，無劃痕毛刺；b)有保護涂層和防腐設(shè)計；a)標示清晰。6檢驗規(guī)則檢驗分型式試驗和出廠檢驗。6.1出廠檢驗1附合格證后方可出廠。6.2型式檢驗6.2.1按表1規(guī)定的全部項目進行檢驗，下列情況之一應(yīng)進行型式檢驗。a)新產(chǎn)品設(shè)計定型鑒定及試生產(chǎn)定型鑒定；b)當結(jié)構(gòu)、工藝或主要材料有所改變，可能影響其符合本標準要求時；6c)停產(chǎn)后再生產(chǎn)時；d)批量生產(chǎn)的產(chǎn)品應(yīng)周期性（5年）進行一次型式檢驗，上次型式檢驗有效期滿時；e）出產(chǎn)檢驗結(jié)果與型式試驗有較大差異時；f）國家質(zhì)量監(jiān)督機構(gòu)提出進行型式檢驗要求時；g）合同規(guī)定進行型式試驗時。6.2.2型式檢驗抽樣方案（11驗。檢驗項目見表1。表1出廠檢驗、型式檢驗項目7序號檢驗項目檢驗類別型式檢驗出廠檢驗1結(jié)構(gòu)和外觀整機外觀結(jié)構(gòu)√√2外殼表面√√3電氣部件布線√√4機器人本體重量√5工作環(huán)境適應(yīng)性高溫試驗√6低溫試驗√7整機防護性能IP防護試驗√8可靠性試驗機械振動試驗√9安全性能絕緣電阻√10介質(zhì)強度√11電磁兼容性靜電放電抗擾度試驗√12射頻電磁場輻射抗擾度√13電快速瞬變脈沖群抗擾度√14浪涌（沖擊）抗擾度√15射頻場感應(yīng)的傳導(dǎo)騷擾抗擾度√16工頻磁場抗擾度√17脈沖磁場抗擾度√18阻尼振蕩磁場抗擾度√19巡檢功能巡檢能力√√20視覺識別功能√√21機器人管理行走控制√√22自主充電√√23續(xù)航時間√√24自主地溝轉(zhuǎn)運√25集中調(diào)度√26急?？刂芻)停產(chǎn)后再生產(chǎn)時；d)批量生產(chǎn)的產(chǎn)品應(yīng)周期性（5年）進行一次型式檢驗，上次型式檢驗有效期滿時；e）出產(chǎn)檢驗結(jié)果與型式試驗有較大差異時；f）國家質(zhì)量監(jiān)督機構(gòu)提出進行型式檢驗要求時；g）合同規(guī)定進行型式試驗時。6.2.2型式檢驗抽樣方案（11驗。檢驗項目見表1。表1出廠檢驗、型式檢驗項目7序號檢驗項目檢驗類別型式檢驗出廠檢驗1結(jié)構(gòu)和外觀整機外觀結(jié)構(gòu)√√2外殼表面√√3電氣部件布線√√4機器人本體重量√5工作環(huán)境適應(yīng)性高溫試驗√6低溫試驗√7整機防護性能IP防護試驗√8可靠性試驗機械振動試驗√9安全性能絕緣電阻√10介質(zhì)強度√11電磁兼容性靜電放電抗擾度試驗√12射頻電磁場輻射抗擾度√13電快速瞬變脈沖群抗擾度√14浪涌（沖擊）抗擾度√15射頻場感應(yīng)的傳導(dǎo)騷擾抗擾度√16工頻磁場抗擾度√17脈沖磁場抗擾度√18阻尼振蕩磁場抗擾度√19巡檢功能巡檢能力√√20視覺識別功能√√21機器人管理行走控制√√22自主充電√√23續(xù)航時間√√24自主地溝轉(zhuǎn)運√25集中調(diào)度√26急?？刂啤獭?7運動性能行走方式√√28最大巡檢速度√√29行走定位精度√√30停止定位精度√√7標志、包裝、運輸、貯存7.1標志7.1.1每臺裝置必須有清晰的銘牌，包含但不限于以下內(nèi)容：7.1.2包裝箱上應(yīng)包含但不限于以下標記：7.2包裝7.2.1產(chǎn)品包裝前的檢查產(chǎn)品包裝前的檢查應(yīng)包括如下內(nèi)容：7.2.2產(chǎn)品應(yīng)有內(nèi)包裝和外包裝，包裝應(yīng)有防塵、防雨、防水、防潮、防振等措施。7.3運輸831最小制動距離√√32最小轉(zhuǎn)彎半徑√√33最大越障能力√√34最大涉水能力√√35爬坡能力√√36防跌落功能√√37防跌落功能√√38機械臂性能√√39通信性能通信性能試驗√√40狀態(tài)指示功能狀態(tài)指示功能試驗√√41自檢功能7標志、包裝、運輸、貯存7.1標志7.1.1每臺裝置必須有清晰的銘牌，包含但不限于以下內(nèi)容：7.1.2包裝箱上應(yīng)包