2024智能巡檢機(jī)器人

智能巡檢機(jī)器人智能巡檢機(jī)器人智能巡檢機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)1.范圍本文件規(guī)定了智能巡檢機(jī)器人《GB2822機(jī)械加工一般標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范》相結(jié)合的各項(xiàng)設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)，并提供了具體作業(yè)操作指南。巡檢、實(shí)時(shí)采集、存儲以及實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸?shù)南到y(tǒng)構(gòu)建。規(guī)定。2.規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單）適用于本文件。GB-3369《工業(yè)自動化儀表用模擬直流電流信號》GB2822《機(jī)械加工一般標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范》GB4208《防護(hù)等級標(biāo)準(zhǔn)》GB3836.1《設(shè)備通用要求》GB3836.2《由防爆外殼“d“保護(hù)的設(shè)備》GB3836.4《由本質(zhì)安全型“i”保護(hù)的設(shè)備》GB19517《國家電氣設(shè)備安全技術(shù)規(guī)范》GB50058智能巡檢機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)1.范圍本文件規(guī)定了智能巡檢機(jī)器人《GB2822機(jī)械加工一般標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范》相結(jié)合的各項(xiàng)設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)，并提供了具體作業(yè)操作指南。巡檢、實(shí)時(shí)采集、存儲以及實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸?shù)南到y(tǒng)構(gòu)建。規(guī)定。2.規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單）適用于本文件。GB-3369《工業(yè)自動化儀表用模擬直流電流信號》GB2822《機(jī)械加工一般標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范》GB4208《防護(hù)等級標(biāo)準(zhǔn)》GB3836.1《設(shè)備通用要求》GB3836.2《由防爆外殼“d“保護(hù)的設(shè)備》GB3836.4《由本質(zhì)安全型“i”保護(hù)的設(shè)備》GB19517《國家電氣設(shè)備安全技術(shù)規(guī)范》GB50058《爆炸危險(xiǎn)環(huán)境電力裝置設(shè)計(jì)規(guī)范》GB50168《電氣裝置安裝工程電纜線路施工及驗(yàn)收規(guī)范》3.術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1tracklessnavigation無軌導(dǎo)航是指通過無需鋪設(shè)軌道的方式，利用先進(jìn)的定位、導(dǎo)航和控制技術(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在不同環(huán)境中進(jìn)行自主行駛。3.2laserdetectingandranging來獲取周圍環(huán)境的三維空間信息3.3automaticinspection備運(yùn)行效率和延長設(shè)備壽命的一種方法。3.4異常巡檢abnormalinspection詳細(xì)的分析和處理的一種方式。3.5工藝巡檢processinspection整和優(yōu)化。3.術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1tracklessnavigation無軌導(dǎo)航是指通過無需鋪設(shè)軌道的方式，利用先進(jìn)的定位、導(dǎo)航和控制技術(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在不同環(huán)境中進(jìn)行自主行駛。3.2laserdetectingandranging來獲取周圍環(huán)境的三維空間信息3.3automaticinspection備運(yùn)行效率和延長設(shè)備壽命的一種方法。3.4異常巡檢abnormalinspection詳細(xì)的分析和處理的一種方式。3.5工藝巡檢processinspection整和優(yōu)化。3.6fixed-pointinspection題并及時(shí)進(jìn)行處理和優(yōu)化。3.7手動巡檢manualinspection發(fā)現(xiàn)潛在問題并及時(shí)進(jìn)行處理和優(yōu)化。3.8雙向語音通信two-wayvoicecommunication通過網(wǎng)絡(luò)或無線信號進(jìn)行傳輸，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程語音通信。4.基本介紹題，避免事故擴(kuò)大化，大大降低生產(chǎn)過程中的非正常停機(jī)時(shí)間。技術(shù)要求可靠性支持7×24不間斷的港口巡檢；不存在單點(diǎn)故障的問題；具有軟件容錯(cuò)機(jī)恢復(fù)。5.21 支持通用傳感器接口：RS485/RS422/RS232/RJ45/CAN2 支持光耦、繼電器接口：外部信號隔離采樣與控制3 支持模擬接口：AD12DA144.基本介紹題，避免事故擴(kuò)大化，大大降低生產(chǎn)過程中的非正常停機(jī)時(shí)間。技術(shù)要求可靠性支持7×24不間斷的港口巡檢；不存在單點(diǎn)故障的問題；具有軟件容錯(cuò)機(jī)恢復(fù)。5.21 支持通用傳感器接口：RS485/RS422/RS232/RJ45/CAN2 支持光耦、繼電器接口：外部信號隔離采樣與控制3 支持模擬接口：AD12DA145.3開放性WebServiceAPhttpip名和密碼。5.4的訪問權(quán)限。具備的功能權(quán)限會直接被屏蔽。6.基本參數(shù)6.1機(jī)器人本體6.1.1防爆等級IP66。機(jī)器人表面有保護(hù)涂層防腐設(shè)計(jì)，外表光潔，均勻，無傷痕、毛刺等缺陷。6.1.2底盤性能a)根據(jù)項(xiàng)目應(yīng)用場景，設(shè)計(jì)項(xiàng)目機(jī)器人外觀。b)750W；c)1000MM.d)爬坡坡度不小于20°，100mm；e)在水平地面上的最大自動行駛速度不小于1.2m/s；f)轉(zhuǎn)彎能力：可原地轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎半徑不大于車體；g)6（正常巡檢工況）。h)涉水深度不小于100mm。6.基本參數(shù)6.1機(jī)器人本體6.1.1防爆等級IP66。機(jī)器人表面有保護(hù)涂層防腐設(shè)計(jì)，外表光潔，均勻，無傷痕、毛刺等缺陷。6.1.2底盤性能a)根據(jù)項(xiàng)目應(yīng)用場景，設(shè)計(jì)項(xiàng)目機(jī)器人外觀。b)750W；c)1000MM.d)爬坡坡度不小于20°，100mm；e)在水平地面上的最大自動行駛速度不小于1.2m/s；f)轉(zhuǎn)彎能力：可原地轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎半徑不大于車體；g)6（正常巡檢工況）。h)涉水深度不小于100mm。i)320Kg，100Kgj)k)50MM;6.1.3a)預(yù)置位數(shù)量不小于8000個(gè)；b)垂直范圍-90°～+90°；c)水平范圍±180°。d)定位精度：≤0.1°；e)對稱雙視窗口5.1.4a)防爆標(biāo)志：ExdIICT6Gb；b)信噪比：85dBc)20-20KHz6.1.5a)音量不小于96分貝b)防爆標(biāo)志：ExdIICT6Gb。6.1.6高清攝像機(jī)a)1920×1080b)256.1.7紅外攝像儀a)紅外檢測設(shè)備成像分辨率：640*480；b)紅外圖像為偽彩顯示、可顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置、具有熱圖數(shù)據(jù)；c)c)水平范圍±180°。d)定位精度：≤0.1°；e)對稱雙視窗口5.1.4a)防爆標(biāo)志：ExdIICT6Gb；b)信噪比：85dBc)20-20KHz6.1.5a)音量不小于96分貝b)防爆標(biāo)志：ExdIICT6Gb。6.1.6高清攝像機(jī)a)1920×1080b)256.1.7紅外攝像儀a)紅外檢測設(shè)備成像分辨率：640*480；b)紅外圖像為偽彩顯示、可顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置、具有熱圖數(shù)據(jù)；c)熱靈敏度：50mk；d)測溫精度：2K6.2網(wǎng)絡(luò)傳輸部分智能巡檢機(jī)器人應(yīng)支持工業(yè)wifi/4G/5GAP、機(jī)器人實(shí)時(shí)通信的需求。位于現(xiàn)場的通信設(shè)備需滿足防爆要求，不低于ExdibIIBT4Gb，IP65。6.3電池及充電部分6.3.1電池材料：磷酸鐵鋰65Ah電池組件應(yīng)具有獨(dú)立的隔爆箱，電池安裝于獨(dú)立隔爆箱內(nèi)6.3.2充電控制智能巡檢機(jī)器人應(yīng)支持手動充電、接觸充電柱或無線充電等多種充電方式，可依據(jù)現(xiàn)場需要進(jìn)行適應(yīng)性配置。智能巡檢機(jī)器人是否需要充電可由人工或智能巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行控制，當(dāng)智能巡檢機(jī)器人在工作過程中，是否需要充電由智能巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)自行判定，當(dāng)電量低于設(shè)備電量時(shí)，智能巡檢機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)自動充電，整個(gè)過程無須人為干預(yù)充電器應(yīng)具有開路、短路、防反接、過流、過壓、過溫等多種保護(hù)功能。a)無線充電裝置防爆等級：ExmbIICT6Gbb)輸入電壓范圍AC110-240Vc)輸出最高電壓60V（40-60V）d)輸出最大電流機(jī)器人實(shí)時(shí)通信的需求。位于現(xiàn)場的通信設(shè)備需滿足防爆要求，不低于ExdibIIBT4Gb，IP65。6.3電池及充電部分6.3.1電池材料：磷酸鐵鋰65Ah電池組件應(yīng)具有獨(dú)立的隔爆箱，電池安裝于獨(dú)立隔爆箱內(nèi)6.3.2充電控制智能巡檢機(jī)器人應(yīng)支持手動充電、接觸充電柱或無線充電等多種充電方式，可依據(jù)現(xiàn)場需要進(jìn)行適應(yīng)性配置。智能巡檢機(jī)器人是否需要充電可由人工或智能巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行控制，當(dāng)智能巡檢機(jī)器人在工作過程中，是否需要充電由智能巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)自行判定，當(dāng)電量低于設(shè)備電量時(shí)，智能巡檢機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)自動充電，整個(gè)過程無須人為干預(yù)充電器應(yīng)具有開路、短路、防反接、過流、過壓、過溫等多種保護(hù)功能。a)無線充電裝置防爆等級：ExmbIICT6Gbb)輸入電壓范圍AC110-240Vc)輸出最高電壓60V（40-60V）d)輸出最大電流20A6.4后臺管理系統(tǒng)部分系統(tǒng)采用JAVA開發(fā)，采用mysql數(shù)據(jù)庫，可以滿足機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控、巡檢任務(wù)管理與下達(dá)、巡檢數(shù)據(jù)查詢等功能，并提供遠(yuǎn)程訪問數(shù)據(jù)接口。6.4.1機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控測圖表窗口等。6.4.2巡檢任務(wù)管理與下發(fā)功能（自動巡檢、異常巡檢、工藝巡檢、定點(diǎn)巡檢、手動巡檢）、任務(wù)執(zhí)行方式(立即執(zhí)行、周期執(zhí)行或定期執(zhí)行)，設(shè)定任務(wù)結(jié)束方式(原地待命或返回充電)?？赏ㄟ^后臺管理軟件將巡檢任務(wù)下達(dá)給機(jī)器人，使機(jī)器人開始或終止巡檢任務(wù)。6.4.3巡檢數(shù)據(jù)查詢、篩選及導(dǎo)出功能備的報(bào)警信息。6.4.4錄制可見光視頻。6.4.5雙向語音通信功能智能巡檢機(jī)器人與監(jiān)控后臺之間可實(shí)現(xiàn)雙向語音通信。6.4.6錄報(bào)表，可按設(shè)備點(diǎn)和巡檢時(shí)間生成巡檢記錄報(bào)表，可生成巡檢結(jié)果告警報(bào)表。6.4.7遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)訪問功能后臺軟件提供符合RESTfulAPI接口規(guī)范的數(shù)據(jù)接口，可用于遠(yuǎn)程獲取實(shí)時(shí)（測圖表窗口等。6.4.2巡檢任務(wù)管理與下發(fā)功能（自動巡檢、異常巡檢、工藝巡檢、定點(diǎn)巡檢、手動巡檢）、任務(wù)執(zhí)行方式(立即執(zhí)行、周期執(zhí)行或定期執(zhí)行)，設(shè)定任務(wù)結(jié)束方式(原地待命或返回充電)?？赏ㄟ^后臺管理軟件將巡檢任務(wù)下達(dá)給機(jī)器人，使機(jī)器人開始或終止巡檢任務(wù)。6.4.3巡檢數(shù)據(jù)查詢、篩選及導(dǎo)出功能備的報(bào)警信息。6.4.4錄制可見光視頻。6.4.5雙向語音通信功能智能巡檢機(jī)器人與監(jiān)控后臺之間可實(shí)現(xiàn)雙向語音通信。6.4.6錄報(bào)表，可按設(shè)備點(diǎn)和巡檢時(shí)間生成巡檢記錄報(bào)表，可生成巡檢結(jié)果告警報(bào)表。6.4.7遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)訪問功能后臺軟件提供符合RESTfulAPI接口規(guī)范的數(shù)據(jù)接口，可用于遠(yuǎn)程獲取實(shí)時(shí)（息RTSP所需的用戶名和密碼。6.4.8報(bào)警功能外測溫結(jié)果超限、液位計(jì)超限等報(bào)警，報(bào)警信息可在后臺監(jiān)控軟件界面上顯示?？筛鶕?jù)自身需要屏蔽、關(guān)閉報(bào)警項(xiàng)目。7.技術(shù)路線7.1智能巡檢機(jī)器人本體部分智能巡檢機(jī)器人本體包含輪式運(yùn)動底盤、防爆云臺、激光避障、雷達(dá)導(dǎo)航、充電接口、語音對講、可燃?xì)怏w檢測儀、任務(wù)處理模塊及無線通信模塊等部分。7.2網(wǎng)絡(luò)傳輸部分智能巡檢機(jī)器人應(yīng)支持wifi、4G/5G網(wǎng)絡(luò)傳輸，依據(jù)現(xiàn)場需要可進(jìn)行適應(yīng)性配置；7.3電池及充電部分智能巡檢機(jī)器人應(yīng)支持手動充電、接觸充電柱或無線充電等多種充電方式，可實(shí)現(xiàn)自動充電，整個(gè)過程無須人為干預(yù)。7.4后臺管理系統(tǒng)操控喚醒遙控等。8.功能實(shí)現(xiàn)8.1（AP7.技術(shù)路線7.1智能巡檢機(jī)器人本體部分智能巡檢機(jī)器人本體包含輪式運(yùn)動底盤、防爆云臺、激光避障、雷達(dá)導(dǎo)航、充電接口、語音對講、可燃?xì)怏w檢測儀、任務(wù)處理模塊及無線通信模塊等部分。7.2網(wǎng)絡(luò)傳輸部分智能巡檢機(jī)器人應(yīng)支持wifi、4G/5G網(wǎng)絡(luò)傳輸，依據(jù)現(xiàn)場需要可進(jìn)行適應(yīng)性配置；7.3電池及充電部分智能巡檢機(jī)器人應(yīng)支持手動充電、接觸充電柱或無線充電等多種充電方式，可實(shí)現(xiàn)自動充電，整個(gè)過程無須人為干預(yù)。7.4后臺管理系統(tǒng)操控喚醒遙控等。8.功能實(shí)現(xiàn)8.1（AP）的技術(shù)參數(shù)能夠滿足現(xiàn)場防爆場所的運(yùn)行環(huán)境需求；8.28.3測功能；8.1036038.14機(jī)器人具有自主巡檢功能，可實(shí)現(xiàn)定點(diǎn)、定時(shí)、定路線自動巡檢，巡檢內(nèi)容