2024智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)

智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)目錄123范圍 1規(guī)范引文件 1術(shù)語(yǔ)定義 23.13.23.33.43.53.63.7智能器目錄123范圍 1規(guī)范引文件 1術(shù)語(yǔ)定義 23.13.23.33.43.53.63.7智能器巡系統(tǒng) 2智能器人 2監(jiān)控臺(tái) 2供電統(tǒng) 2通信統(tǒng)（AP絡(luò)） 2軌道統(tǒng) 2自動(dòng)火門 24功能求 34.14.24.34.44.54.64.74.84.94.104.114.12巡檢能 3檢測(cè)能 3系統(tǒng)動(dòng)防助 3遠(yuǎn)程業(yè)揮 4穿越火門 4高精定位 4安全撞 4無(wú)線主電 4語(yǔ)音講能 5照明能 5無(wú)線訊游 5監(jiān)控理臺(tái) 55技術(shù)求 55.15.25.35.45.5環(huán)境應(yīng)求 5結(jié)構(gòu)外要求 5電氣求 5性能求 6電磁容求 76測(cè)試法 86.16.26.36.46.56.6環(huán)境應(yīng)性 8外觀測(cè) 8性能驗(yàn) 8充電驗(yàn) 10電磁容驗(yàn) 其他驗(yàn) 7檢驗(yàn)格 127.17.2型式驗(yàn) 12出廠驗(yàn) 128標(biāo)志包裝 138.18.2標(biāo)志 13包裝 139運(yùn)輸儲(chǔ)存 13智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)1范圍本標(biāo)準(zhǔn)給出了本企業(yè)所生產(chǎn)的智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、標(biāo)識(shí)、包裝、運(yùn)輸、貯存方面的指南，是該類設(shè)備設(shè)計(jì)、制造和驗(yàn)收的技術(shù)依據(jù)。本標(biāo)準(zhǔn)界定了本企業(yè)所生產(chǎn)的智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)所使用到的術(shù)語(yǔ)。2規(guī)范性引用文件不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB191GB4208GB/T17626.2GB/T17626.3GB/T17626.8GB/T17626.9GB/T17626.10GB8898-2011GB/T2421.1GB/T2423.1GB/T2423.2GB/T2423.3GB/T2423.4GB/T2423.10DL/T664GA/T1127-2013智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)1范圍本標(biāo)準(zhǔn)給出了本企業(yè)所生產(chǎn)的智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、標(biāo)識(shí)、包裝、運(yùn)輸、貯存方面的指南，是該類設(shè)備設(shè)計(jì)、制造和驗(yàn)收的技術(shù)依據(jù)。本標(biāo)準(zhǔn)界定了本企業(yè)所生產(chǎn)的智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)所使用到的術(shù)語(yǔ)。2規(guī)范性引用文件不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB191GB4208GB/T17626.2GB/T17626.3GB/T17626.8GB/T17626.9GB/T17626.10GB8898-2011GB/T2421.1GB/T2423.1GB/T2423.2GB/T2423.3GB/T2423.4GB/T2423.10DL/T664GA/T1127-2013GA/T367包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志外殼防護(hù)等級(jí)（IP代碼）音頻、視頻及類似電子設(shè)備安全要求電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)概述和指南電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第第第第第試驗(yàn)A：低溫試驗(yàn)B：高溫試驗(yàn)Cab：恒定濕熱試驗(yàn)試驗(yàn)Db：交變濕熱試驗(yàn)試驗(yàn)Fc：振動(dòng)（正弦）電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)帶電設(shè)備紅外診斷技術(shù)應(yīng)用導(dǎo)則安全防范視頻監(jiān)控?cái)z像機(jī)通用技術(shù)要求視頻安防監(jiān)控系統(tǒng)技術(shù)要求13 術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本標(biāo)準(zhǔn)。3.1智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)由智能機(jī)器人、監(jiān)控平臺(tái)、供電系統(tǒng)、通信系統(tǒng)（AP網(wǎng)絡(luò)）、軌道系統(tǒng)以及自動(dòng)防火門等組成，通過(guò)自主或遙控的方式，在無(wú)人或少人值守的電力隧道或綜合管廊對(duì)隧道管廊環(huán)境及其中的設(shè)施實(shí)施綜合監(jiān)控。3.2智能機(jī)器人隧道中部署連續(xù)的吊頂軌道，由帶動(dòng)力單元的車體、通訊設(shè)備、檢測(cè)設(shè)備等組成，采用自主或遙控運(yùn)行模式，進(jìn)行日常巡檢和環(huán)境信息采集的移動(dòng)設(shè)備。3.3監(jiān)控平臺(tái)由服務(wù)器、工控機(jī)、通訊設(shè)備、數(shù)據(jù)庫(kù)以及應(yīng)用軟件等組成，安裝于監(jiān)控中心用于監(jiān)控管理電力隧道內(nèi)智能機(jī)器人的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。3.4供電系統(tǒng)在軌道中部署分布式的充電節(jié)點(diǎn)，供機(jī)器人充電使用的供電設(shè)備。3.53 術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本標(biāo)準(zhǔn)。3.1智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)由智能機(jī)器人、監(jiān)控平臺(tái)、供電系統(tǒng)、通信系統(tǒng)（AP網(wǎng)絡(luò)）、軌道系統(tǒng)以及自動(dòng)防火門等組成，通過(guò)自主或遙控的方式，在無(wú)人或少人值守的電力隧道或綜合管廊對(duì)隧道管廊環(huán)境及其中的設(shè)施實(shí)施綜合監(jiān)控。3.2智能機(jī)器人隧道中部署連續(xù)的吊頂軌道，由帶動(dòng)力單元的車體、通訊設(shè)備、檢測(cè)設(shè)備等組成，采用自主或遙控運(yùn)行模式，進(jìn)行日常巡檢和環(huán)境信息采集的移動(dòng)設(shè)備。3.3監(jiān)控平臺(tái)由服務(wù)器、工控機(jī)、通訊設(shè)備、數(shù)據(jù)庫(kù)以及應(yīng)用軟件等組成，安裝于監(jiān)控中心用于監(jiān)控管理電力隧道內(nèi)智能機(jī)器人的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。3.4供電系統(tǒng)在軌道中部署分布式的充電節(jié)點(diǎn)，供機(jī)器人充電使用的供電設(shè)備。3.5通信系統(tǒng)（AP網(wǎng)絡(luò)）設(shè)備。3.6軌道系統(tǒng)一般采用高強(qiáng)度鋁合金材料，防銹防腐蝕。3.7自動(dòng)防火門用于隧道內(nèi)智能機(jī)器人的防火門，機(jī)器人通過(guò)控制防火門的自動(dòng)開閉，可實(shí)現(xiàn)安全、正常穿越防火門。24 功能要求4.1巡檢功能光格智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)支持全自動(dòng)、定點(diǎn)半自動(dòng)以及遙控三種巡檢方式，分別對(duì)應(yīng)常規(guī)巡檢、特殊巡檢以及精細(xì)巡檢三種應(yīng)用場(chǎng)景：4.1.1全自動(dòng)巡檢適用于日常常規(guī)的巡檢場(chǎng)景，運(yùn)維人員在系統(tǒng)中預(yù)先設(shè)定好巡檢的時(shí)間、周期、位置以及內(nèi)容等參數(shù)信息，機(jī)器人即可在指定的時(shí)間自動(dòng)啟動(dòng)，并可精確到達(dá)指定的位置采集并回傳相應(yīng)的信息，完成巡檢任務(wù)。4.1.2定點(diǎn)半自動(dòng)巡檢適用于特殊情況下的巡檢場(chǎng)景，當(dāng)運(yùn)維人員通過(guò)其他監(jiān)控系統(tǒng)監(jiān)測(cè)到某個(gè)位置出現(xiàn)異常狀況時(shí)，可以通過(guò)系統(tǒng)設(shè)定巡檢的位置，機(jī)器人便可自動(dòng)啟動(dòng)并準(zhǔn)確到達(dá)巡檢位置，并將相關(guān)信息進(jìn)行回傳。4.1.3遙控巡檢4 功能要求4.1巡檢功能光格智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)支持全自動(dòng)、定點(diǎn)半自動(dòng)以及遙控三種巡檢方式，分別對(duì)應(yīng)常規(guī)巡檢、特殊巡檢以及精細(xì)巡檢三種應(yīng)用場(chǎng)景：4.1.1全自動(dòng)巡檢適用于日常常規(guī)的巡檢場(chǎng)景，運(yùn)維人員在系統(tǒng)中預(yù)先設(shè)定好巡檢的時(shí)間、周期、位置以及內(nèi)容等參數(shù)信息，機(jī)器人即可在指定的時(shí)間自動(dòng)啟動(dòng)，并可精確到達(dá)指定的位置采集并回傳相應(yīng)的信息，完成巡檢任務(wù)。4.1.2定點(diǎn)半自動(dòng)巡檢適用于特殊情況下的巡檢場(chǎng)景，當(dāng)運(yùn)維人員通過(guò)其他監(jiān)控系統(tǒng)監(jiān)測(cè)到某個(gè)位置出現(xiàn)異常狀況時(shí)，可以通過(guò)系統(tǒng)設(shè)定巡檢的位置，機(jī)器人便可自動(dòng)啟動(dòng)并準(zhǔn)確到達(dá)巡檢位置，并將相關(guān)信息進(jìn)行回傳。4.1.3遙控巡檢適用于精細(xì)巡檢的場(chǎng)景，當(dāng)運(yùn)維人員需要對(duì)某個(gè)位置的某個(gè)角度進(jìn)行精細(xì)化查看時(shí)，可以通過(guò)系統(tǒng)手動(dòng)遙控機(jī)器人的前進(jìn)、后退以及云臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)，并查看相關(guān)的信息。4.2檢測(cè)功能4.2.1高清雙攝（可見光與紅外熱成像）360隧道是否異常，并根據(jù)工作人員需要將圖像與溫度信息傳回主控室。由于機(jī)器人靈活的移動(dòng)性，視頻與溫度采集的范圍可覆蓋整個(gè)電力隧道的相關(guān)設(shè)備。環(huán)境檢測(cè)智能機(jī)器人應(yīng)具備環(huán)境監(jiān)測(cè)功能，可實(shí)時(shí)監(jiān)控環(huán)境變化，為設(shè)備及工作人員的安全提供及時(shí)的告警信息O2智能機(jī)器人搭載溫度、濕度一體化傳感器，應(yīng)實(shí)時(shí)對(duì)隧道內(nèi)環(huán)境進(jìn)行溫濕度信息采集，將信息實(shí)時(shí)傳遞回控制中心，提供分析決策。4.2.3環(huán)境圖像異常識(shí)別機(jī)器人通過(guò)自帶的可見光攝像頭，在日常巡檢過(guò)程中，可自動(dòng)識(shí)別隧道中出現(xiàn)的異常狀況，準(zhǔn)確標(biāo)明位置，并及時(shí)上報(bào)。4.3系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)消防輔助智能機(jī)器人可與隧道內(nèi)已有的火災(zāi)報(bào)警系統(tǒng)通過(guò)綜合管控平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互與聯(lián)動(dòng)。當(dāng)火災(zāi)報(bào)警系統(tǒng)檢3區(qū)域，并對(duì)現(xiàn)場(chǎng)情況進(jìn)行核查，將有關(guān)信息回傳至監(jiān)控平臺(tái)，供運(yùn)維人員進(jìn)行決策。4.4遠(yuǎn)程作業(yè)指揮當(dāng)電力隧道內(nèi)發(fā)生復(fù)雜或者非常規(guī)問(wèn)題現(xiàn)場(chǎng)人員不能解決時(shí)，宜通過(guò)智能機(jī)器人的視頻設(shè)備和音頻設(shè)備于問(wèn)題的現(xiàn)場(chǎng)解決。4.5穿越防火門智能機(jī)器人應(yīng)具有防火門穿越功能，通過(guò)控制防火門的自動(dòng)開閉，可實(shí)現(xiàn)安全、正常穿越防火門，進(jìn)入的狀態(tài)。對(duì)隧道內(nèi)防火門進(jìn)行改造，實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人正常巡檢時(shí)能夠通過(guò)防火門同時(shí)又不影響到防火墻和防火門的正常功能。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自由穿越防火區(qū)，隧道內(nèi)的防火門采用智能聯(lián)網(wǎng)控制的自動(dòng)開閉門器。當(dāng)智能機(jī)器人巡檢到相應(yīng)防火門附近時(shí)，通過(guò)定位系統(tǒng)和遙控指令控制防火門打開并通過(guò)，當(dāng)機(jī)器人順利通過(guò)防火門后智能開閉門器會(huì)自動(dòng)將防火門關(guān)閉。4.6高精度定位全自動(dòng)巡檢以及故障自動(dòng)診斷功能需要智能機(jī)器人應(yīng)能夠?qū)崿F(xiàn)高精度的自主定位。智能機(jī)器人沿軌道運(yùn)行，定位精度優(yōu)于±2cm。4.7安全防撞智能機(jī)器人應(yīng)具備避障系統(tǒng)，對(duì)障礙物和隧道內(nèi)工作人員進(jìn)行探測(cè)，遇到障礙物及時(shí)停止，并通知后臺(tái)區(qū)域，并對(duì)現(xiàn)場(chǎng)情況進(jìn)行核查，將有關(guān)信息回傳至監(jiān)控平臺(tái)，供運(yùn)維人員進(jìn)行決策。4.4遠(yuǎn)程作業(yè)指揮當(dāng)電力隧道內(nèi)發(fā)生復(fù)雜或者非常規(guī)問(wèn)題現(xiàn)場(chǎng)人員不能解決時(shí)，宜通過(guò)智能機(jī)器人的視頻設(shè)備和音頻設(shè)備于問(wèn)題的現(xiàn)場(chǎng)解決。4.5穿越防火門智能機(jī)器人應(yīng)具有防火門穿越功能，通過(guò)控制防火門的自動(dòng)開閉，可實(shí)現(xiàn)安全、正常穿越防火門，進(jìn)入的狀態(tài)。對(duì)隧道內(nèi)防火門進(jìn)行改造，實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人正常巡檢時(shí)能夠通過(guò)防火門同時(shí)又不影響到防火墻和防火門的正常功能。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自由穿越防火區(qū)，隧道內(nèi)的防火門采用智能聯(lián)網(wǎng)控制的自動(dòng)開閉門器。當(dāng)智能機(jī)器人巡檢到相應(yīng)防火門附近時(shí)，通過(guò)定位系統(tǒng)和遙控指令控制防火門打開并通過(guò)，當(dāng)機(jī)器人順利通過(guò)防火門后智能開閉門器會(huì)自動(dòng)將防火門關(guān)閉。4.6高精度定位全自動(dòng)巡檢以及故障自動(dòng)診斷功能需要智能機(jī)器人應(yīng)能夠?qū)崿F(xiàn)高精度的自主定位。智能機(jī)器人沿軌道運(yùn)行，定位精度優(yōu)于±2cm。4.7安全防撞智能機(jī)器人應(yīng)具備避障系統(tǒng)，對(duì)障礙物和隧道內(nèi)工作人員進(jìn)行探測(cè)，遇到障礙物及時(shí)停止，并通知后臺(tái)統(tǒng)失效或其他緊急情況下，緊急制動(dòng)按鈕碰撞到障礙物或人為按下，控制機(jī)器人自動(dòng)停止運(yùn)動(dòng)。4.8無(wú)線自主充電智能機(jī)器人宜采用鋰電池供電方式，結(jié)合隧道內(nèi)布置的分布式充電站，為機(jī)器人提供安全可靠的電力保障。充電方式宜采用非接觸式的無(wú)線快速充電技術(shù)，相比傳統(tǒng)的接觸式充電，在保障充電速率的同時(shí)，具備防護(hù)性好、無(wú)磨損、安全性好等優(yōu)勢(shì)。同時(shí)智能機(jī)器人應(yīng)具有電量評(píng)估功能，當(dāng)發(fā)現(xiàn)電量無(wú)法支撐完成剩余巡檢任務(wù)時(shí)，會(huì)自動(dòng)尋址到充點(diǎn)電位置進(jìn)行能量補(bǔ)充，保證機(jī)器人的電量供應(yīng)。此外智能機(jī)器人還應(yīng)集成了有線充電方式，當(dāng)機(jī)器人由于執(zhí)行緊急任務(wù)而將電量耗光時(shí)，可以人為的就4地為機(jī)器人進(jìn)行有線充電，無(wú)需再將機(jī)器人手動(dòng)推至充點(diǎn)電。4.9語(yǔ)音對(duì)講功能隧道內(nèi)智能機(jī)器人應(yīng)具備音頻采集和播放功能，能實(shí)現(xiàn)與監(jiān)控中心之間的雙向語(yǔ)音傳輸，雙向語(yǔ)音傳輸性能滿足遠(yuǎn)程視頻指導(dǎo)要求，支持音頻文件可視化展示。4.10照明功能智能機(jī)器人應(yīng)配備輔助照明設(shè)備，滿足隧道內(nèi)在無(wú)光線照明的情況下的正常巡檢任務(wù)。4.11無(wú)線通訊漫游AP寬，可為機(jī)器人行進(jìn)路徑上任何位置提供不小于50Mbps的無(wú)線帶寬，實(shí)現(xiàn)后臺(tái)與機(jī)器人本體數(shù)據(jù)雙向通訊。機(jī)器人本體以及后臺(tái)具有心跳報(bào)文報(bào)警機(jī)制，當(dāng)無(wú)線通訊出現(xiàn)斷路時(shí)，后臺(tái)記錄故障時(shí)間。4.12地為機(jī)器人進(jìn)行有線充電，無(wú)需再將機(jī)器人手動(dòng)推至充點(diǎn)電。4.9語(yǔ)音對(duì)講功能隧道內(nèi)智能機(jī)器人應(yīng)具備音頻采集和播放功能，能實(shí)現(xiàn)與監(jiān)控中心之間的雙向語(yǔ)音傳輸，雙向語(yǔ)音傳輸性能滿足遠(yuǎn)程視頻指導(dǎo)要求，支持音頻文件可視化展示。4.10照明功能智能機(jī)器人應(yīng)配備輔助照明設(shè)備，滿足隧道內(nèi)在無(wú)光線照明的情況下的正常巡檢任務(wù)。4.11無(wú)線通訊漫游AP寬，可為機(jī)器人行進(jìn)路徑上任何位置提供不小于50Mbps的無(wú)線帶寬，實(shí)現(xiàn)后臺(tái)與機(jī)器人本體數(shù)據(jù)雙向通訊。機(jī)器人本體以及后臺(tái)具有心跳報(bào)文報(bào)警機(jī)制，當(dāng)無(wú)線通訊出現(xiàn)斷路時(shí)，后臺(tái)記錄故障時(shí)間。4.12監(jiān)控管理平臺(tái)智能機(jī)器人應(yīng)在執(zhí)行任務(wù)的過(guò)程中能夠?qū)⑺涗浀膱D像或視頻信息通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)傳回監(jiān)控管理平臺(tái)，并自動(dòng)記錄拍攝地點(diǎn)和時(shí)間等信息。監(jiān)控管理平臺(tái)支持機(jī)器人的系統(tǒng)配置、控制、視頻、環(huán)境參數(shù)和報(bào)警信息的監(jiān)控，并可根據(jù)巡檢任務(wù)、5技術(shù)要求5.1環(huán)境適應(yīng)要求環(huán)境溫度：-20℃~55℃；環(huán)境相對(duì)濕度：5％～95%RH（產(chǎn)品內(nèi)部無(wú)冷凝）；儲(chǔ)運(yùn)環(huán)境溫度：-20℃~60℃；儲(chǔ)運(yùn)環(huán)境相對(duì)濕度：5％～95%RH（產(chǎn)品內(nèi)部無(wú)冷凝）。5.2結(jié)構(gòu)及外觀要求a) 脫落、磨損和其他機(jī)械損傷，金屬零部件不應(yīng)有銹蝕和機(jī)械損傷；智能機(jī)器人核心部件外殼防護(hù)等級(jí)滿足GB/T4208IP65。5.3電氣要求a) 5無(wú)線充電樁應(yīng)有充電指示，在AC220V±1075W；DC25.6V±1055.4性能要求5.4.1運(yùn)動(dòng)性能要求智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能具備以下要求：a)3m/s；重復(fù)定位精度優(yōu)于±2cm；b)c)減速轉(zhuǎn)彎能力，轉(zhuǎn)彎半徑≥1000mm；d)30°；e)默認(rèn)行駛速度（1m/s無(wú)線充電樁應(yīng)有充電指示，在AC220V±1075W；DC25.6V±1055.4性能要求5.4.1運(yùn)動(dòng)性能要求智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能具備以下要求：a)3m/s；重復(fù)定位精度優(yōu)于±2cm；b)c)減速轉(zhuǎn)彎能力，轉(zhuǎn)彎半徑≥1000mm；d)30°；e)默認(rèn)行駛速度（1m/s）下的避障距離≥0.5m。5.4.2云臺(tái)性能要求云臺(tái)設(shè)備具備以下性能要求：a) 0°~360-90°~b) ：0.1°~15°/s0.1°~15°/s。5.4.3通訊性能要求a) 90°；b) 能實(shí)時(shí)操控設(shè)備；c) 檢測(cè)設(shè)備性能要求可見光性能要求a)b)c)d)分辨率1920*1080；焦距5-160mm；最低照度0.05Lux；支持視頻錄像、抓拍、播放、停止以及全屏顯示等功能。5.4.4.2紅外熱成像儀性能要求a)640*512b)20℃~500Max(±2°C，±2%)；c)熱溫靈敏度≤50mK；d)88.573.2107.7°；e)支持實(shí)時(shí)顯示溫度最高點(diǎn)位置及溫度值。65.4.4.3溫濕度檢測(cè)性能要求a) ±0.5：0.1℃；b) 0-100%RH4%RH：0.1%RH。5.4.4.4氣體檢測(cè)性能要求a)b)檢測(cè)氣體為電力隧道內(nèi)常見氣體，氧氣、一氧化碳、甲烷、硫化氫；氧氣(O5.4.4.3溫濕度檢測(cè)性能要求a) ±0.5：0.1℃；b) 0-100%RH4%RH：0.1%RH。5.4.4.4氣體檢測(cè)性能要求a)b)檢測(cè)氣體為電力隧道內(nèi)常見氣體，氧氣、一氧化碳、甲烷、硫化氫；氧氣(O2)測(cè)量范圍0-30%VOL，精度≤±3%FS，分辨率0.1%VOL；c)CO0-500ppm±3%FS1ppm；(H?S)0-100ppm3%FS：1ppm；甲烷(CH?)測(cè)量范圍0-100%LEL,精度：≤±3%FS,分辨率：1%LEL；所有氣體檢測(cè)數(shù)據(jù)都能在監(jiān)控平臺(tái)讀取存儲(chǔ)。d)e)f)5.4.4.5障礙物檢測(cè)性能要求檢測(cè)距離為40cm—3.5m。5.5電磁兼容要求5.5.1靜電放電抗擾度GB/T17626.2常工作。545.5.2射頻場(chǎng)抗擾度GB/T17626.353工作。5.5.3工頻磁場(chǎng)抗擾度GB/T17626.855常工作。脈沖磁場(chǎng)抗擾度GB/T阻尼磁場(chǎng)抗擾度55GB/T17626.1055正常工作。76 測(cè)試方法6.1環(huán)境適應(yīng)性6.1.1高溫試驗(yàn)應(yīng)能承受GB/T2423.2規(guī)定的高溫試驗(yàn)，試驗(yàn)溫度為＋60℃，試驗(yàn)時(shí)間16h，試驗(yàn)樣品在試驗(yàn)后能正常工作。低溫試驗(yàn)6 測(cè)試方法6.1環(huán)境適應(yīng)性6.1.1高溫試驗(yàn)應(yīng)能承受GB/T2423.2規(guī)定的高溫試驗(yàn)，試驗(yàn)溫度為＋60℃，試驗(yàn)時(shí)間16h，試驗(yàn)樣品在試驗(yàn)后能正常工作。低溫試驗(yàn)應(yīng)能承受B/T242.120h交變濕熱應(yīng)能承受GB/T2423.4規(guī)定的交變濕熱試驗(yàn)，溫度為25~60℃，濕度95%RH，1個(gè)循環(huán)周期，在試驗(yàn)期間及試驗(yàn)后，機(jī)器人設(shè)備應(yīng)能正常工作。恒定濕熱應(yīng)能承受GB/T2423.324h，在試驗(yàn)期間及試驗(yàn)后，機(jī)器人設(shè)備應(yīng)能正常工作。振動(dòng)性能智能機(jī)器人振動(dòng)性能應(yīng)滿足GB/T2423.10中的要求。6.2外觀檢測(cè)外觀檢查目視檢查，檢查結(jié)果應(yīng)符合5.2的要求電氣檢查目視檢查，檢查結(jié)果應(yīng)符合5.3的要求外殼防護(hù)等級(jí)GB/T4208-20085.36.3性能試驗(yàn)運(yùn)動(dòng)性能試驗(yàn)8m手動(dòng)控制機(jī)器人行駛速度（0.5m、10m、20m、3.0m，使機(jī)器人保持最大速度直線行駛過(guò)c) ；d) =8=55.4.16.3.1.2定位精度試驗(yàn)方法如下：a)b)在運(yùn)行軌道上選取一段距離，并設(shè)定機(jī)器人零點(diǎn)位置；2m=55.4.16.3.1.2定位精度試驗(yàn)方法如下：a)b)在運(yùn)行軌道上選取一段距離，并設(shè)定機(jī)器人零點(diǎn)位置；2m（1m/s）c)d)55.4.16.3.1.3轉(zhuǎn)彎半徑a)在運(yùn)行軌道上選取半徑1m的彎軌；機(jī)器人行駛速度為1m/s在直軌道上行駛；在接近彎軌時(shí)，開始減速<1m/s(速度參考監(jiān)控平臺(tái)軟件)；（1；555.4.1b)c)d)e)f)圖1轉(zhuǎn)彎半徑試驗(yàn)6.3.1.4爬坡能力a)使用爬坡性能試驗(yàn)專用軌道，爬坡角度為30°，機(jī)器人置于水平軌道；0.5m/s0.5m/sb)c)9d) 55.4.16.3.1.5避障測(cè)距試驗(yàn)方法如下：a)b)c)（400*400mm）5m處；1m/s機(jī)器人距離障礙物≥0.5m處，自動(dòng)停止；d) 55.4.16.3.1.5避障測(cè)距試驗(yàn)方法如下：a)b)c)（400*400mm）5m處；1m/s機(jī)器人距離障礙物≥0.5m處，自動(dòng)停止；使用卷尺測(cè)量機(jī)器人與障礙物之間的距離d)e)55.4.1云臺(tái)性能測(cè)試方法：120240360°，905.4.26.3.3通訊性能5.4.36.3.4檢查設(shè)備性能6.3.4.1可見光性能檢測(cè)參考GA/T1127-2013安全防范視頻監(jiān)控?cái)z像機(jī)通用技術(shù)要求中規(guī)定，對(duì)可見光攝像機(jī)性能進(jìn)行檢測(cè)，測(cè)試結(jié)果符合5.4.4.1要求。6.3.4.2紅外熱成像檢測(cè)5.4.4.26.3.4.3氣體檢測(cè)因涉及有害氣體，委托第三方或者傳感器供應(yīng)商來(lái)進(jìn)行檢測(cè)校準(zhǔn)。6.4充電試驗(yàn)觀察監(jiān)控平臺(tái)，機(jī)器人是否在充電。10自動(dòng)充電，機(jī)器人是否能自動(dòng)行駛到充電點(diǎn)執(zhí)行充電命令。試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合4.8要求。6.5電磁兼容試驗(yàn)靜電放電抗擾度試驗(yàn)自動(dòng)充電，機(jī)器人是否能自動(dòng)行駛到充電點(diǎn)執(zhí)行充電命令。試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合4.8要求。6.5電磁兼容試驗(yàn)靜電放電抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.24射頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.3工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.85脈沖磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.95阻尼磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.1056.6其他試驗(yàn)語(yǔ)音對(duì)講功能具體機(jī)器人不低于1m的距離，開啟語(yǔ)音對(duì)講，進(jìn)行模擬通話測(cè)試，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合4.9要求。照明功能4.10117檢驗(yàn)規(guī)格檢驗(yàn)分為出廠檢驗(yàn)和型式檢驗(yàn)，各類檢驗(yàn)的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目按下表所示：1智能機(jī)器人檢測(cè)項(xiàng)目7.1型式試驗(yàn)出具型式檢驗(yàn)報(bào)告。有以下情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式試驗(yàn)：a)b)c)d)e)f)g)新產(chǎn)品定型，投產(chǎn)前；連續(xù)批量生產(chǎn)的產(chǎn)品每五年一次；正式投產(chǎn)后，如設(shè)計(jì)、工藝材料、元器件有較大改變，可能影響產(chǎn)品性能時(shí)；產(chǎn)品停產(chǎn)一年以上又重新恢復(fù)生產(chǎn)；出廠試驗(yàn)結(jié)果與型式試驗(yàn)有較大差異時(shí)；國(guó)家技術(shù)監(jiān)督機(jī)構(gòu)或受其委托的技術(shù)檢驗(yàn)部門提出型式試驗(yàn)要求時(shí)；合同規(guī)定進(jìn)行型式試驗(yàn)時(shí)。7.2出廠試驗(yàn)每臺(tái)裝置出廠前，必須由制造廠商的檢驗(yàn)部門進(jìn)行出廠檢驗(yàn)，檢驗(yàn)項(xiàng)目按表中規(guī)定的檢驗(yàn)項(xiàng)目進(jìn)行。12序號(hào)試驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求試驗(yàn)方法出廠檢驗(yàn)型式試驗(yàn)1環(huán)境條件試驗(yàn)5.16.1-●2外觀檢查5.26.2●●3運(yùn)動(dòng)性能試驗(yàn)5.4.16.3.1●●4云臺(tái)性能試驗(yàn)5.4.26.3.2●●5外殼防護(hù)性能5.36.2.3-●6靜電放電抗擾度試驗(yàn)5.5.16.5.1-●7射頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)5.5.26.5.2-●8工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)5.5.36.5.3-●9脈沖磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)5.5.46.5.4-●10阻尼磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)5.5.56.5.5-●11照明功能試驗(yàn)4.107檢驗(yàn)規(guī)格檢驗(yàn)分為出廠檢驗(yàn)和型式檢驗(yàn)，各類檢驗(yàn)的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目按下表所示：1智能機(jī)器人檢測(cè)項(xiàng)目7.1型式試驗(yàn)出具型式檢驗(yàn)報(bào)告。有以下情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式試驗(yàn)：a)b)c)d)e)f)