一種自動(dòng)端拾器裝置

11于連接器件下方的多個(gè)用于抓取物料的真空吸附器(4)和用于連接連接器件和真空吸附器(4)的支撐裝置，所述連接器件與六軸機(jī)器人機(jī)械臂連接，所述真空吸附器(4)均勻分布在支撐裝置下方，所述真空吸附器(4)包括真空吸盤(41)和位于真空吸盤(41)側(cè)邊的用于控制真空吸盤(41)工作的真空發(fā)生器(44),所述連接器件上方設(shè)置有用于控制真空發(fā)生器(44)于，所述連接器件包括連接板(1),所述支撐裝置包括兩個(gè)直線導(dǎo)軌(2)和多個(gè)位于直線導(dǎo)軌(2)下方的支撐架(3),所述支撐架(3)垂直直線導(dǎo)軌(2)放置且支撐架(3)和直線導(dǎo)軌(2)活動(dòng)連接，所述直線導(dǎo)軌(2)安裝在連接板(1)兩端。于，所述連接板(1)下側(cè)面兩端均開(kāi)設(shè)有安裝槽(11),所述安裝槽(11)內(nèi)部?jī)烧龑?duì)側(cè)壁均固定連接有卡板(12),所述直線導(dǎo)軌(2)通過(guò)螺栓作用貫穿安裝槽(11)放置，且所述卡板(12)安裝在直線導(dǎo)軌(2)的卡槽(21)。于，所述支撐架(3)包括橫板(31)和兩個(gè)位于橫板(31)下方的支撐板(32),所述橫板(31)下側(cè)面對(duì)稱固定連接有兩個(gè)卡扣板(311),所述支撐板(32)上側(cè)面開(kāi)設(shè)有卡扣槽(323),2所述卡扣板(311)安裝在卡扣槽(323)內(nèi)。兩個(gè)所述支撐板(32)通過(guò)螺栓穿過(guò)穿孔(322)穩(wěn)定連接。于，所述橫板(31)上側(cè)面固定連接有兩個(gè)導(dǎo)板(312),所述導(dǎo)板(312)的側(cè)壁垂直開(kāi)設(shè)有螺紋孔(313),所述螺紋孔(313)的位置螺紋貫穿設(shè)置有限位螺桿(314),所述直線導(dǎo)軌(2)下側(cè)面垂直開(kāi)設(shè)有導(dǎo)軌槽(22),所述導(dǎo)軌槽(22)垂直開(kāi)設(shè)有多個(gè)插孔(23),所述導(dǎo)板(312)安裝在導(dǎo)軌槽(22)內(nèi)且限位螺桿(314)的兩端分別穿過(guò)插孔(23)內(nèi)。于，所述支撐板(32)的下側(cè)面開(kāi)設(shè)有滑動(dòng)卡槽(321),所述真空吸盤(41)上方固定連接有內(nèi)螺紋管(42)和下端螺紋插入內(nèi)螺紋管(42)內(nèi)的滑動(dòng)卡柱(43),所述滑動(dòng)卡柱(43)上端安裝在滑動(dòng)卡槽(321),且相鄰所述滑動(dòng)卡柱(43)之間和兩個(gè)最外側(cè)滑動(dòng)卡柱(43)與滑動(dòng)卡槽(321)端壁之間設(shè)置于，所述連接器件包括連接盤(5),所述支撐裝置包括多個(gè)沿著連接盤(5)半徑方向設(shè)置的承托板(6),所述連接盤(5)下方開(kāi)設(shè)有第一環(huán)形卡槽(51)和第二環(huán)形卡槽(53),所述3承托板(6)上側(cè)面固定連接有兩個(gè)卡接柱(61),兩個(gè)所述卡接柱(61)的上端分別安裝在第一環(huán)形卡槽(51)和第二環(huán)形卡槽(53)。9、根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種自動(dòng)端拾器裝置，其特征在于，所述承托板(6)下側(cè)面開(kāi)設(shè)有卡扣滑槽(62),所述卡扣滑槽(62)的豎直側(cè)壁開(kāi)設(shè)有滑孔(63),真空吸盤(41)上方固定連接有內(nèi)螺紋管(42)和下端螺紋插入內(nèi)螺紋管(42)內(nèi)的滑動(dòng)卡柱(43),所述滑動(dòng)卡柱(43)的弧形側(cè)壁螺紋插槽(45)的位置螺紋設(shè)置有限位螺栓(46),所述滑動(dòng)卡柱(43)安裝在卡扣滑槽(62)內(nèi)，且所述限位螺栓(46)穿過(guò)滑孔(63)螺紋插入螺紋插槽(45)內(nèi)。10、根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種自動(dòng)端拾器裝置，其特征在于，所述連接盤(5)下側(cè)面沿半徑方向開(kāi)設(shè)有插入槽(52),所述插入槽(52)與第一環(huán)形卡槽(51)和第二環(huán)形卡槽(53)相通，所述連接盤(5)下方中部固定連接有限制機(jī)構(gòu)(54),所述限制機(jī)構(gòu)(54)包括柱體(541)和多個(gè)限制桿(543),所述柱體(541)的弧形側(cè)壁開(kāi)設(shè)有多個(gè)螺紋槽(542),所述限制桿(543)的中部固定連接有多邊形柱(544)且側(cè)壁兩端均設(shè)置有螺紋結(jié)構(gòu)(545),所述限制桿(543)的一端螺紋插入螺紋槽(542)內(nèi)且另一端螺紋插入承托板(6)端面內(nèi)。1技術(shù)領(lǐng)域本發(fā)明涉及物料拾器技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種自動(dòng)端拾器裝背景技術(shù)隨著激光切割技術(shù)在金屬板材切割領(lǐng)域應(yīng)用的不斷成熟，激光落料取代傳統(tǒng)壓機(jī)落料成為趨勢(shì)。激光落料線是將卷料經(jīng)過(guò)矯直后通過(guò)激光切割得到所需形狀的一體化加工設(shè)備。在激光落料線中，切割后的成品板形狀通常需配備幾種不同形狀的端拾器進(jìn)行更換，更換端拾器相對(duì)費(fèi)時(shí)，影響激光落料線效率，為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明人設(shè)發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于提供一種自動(dòng)端拾器裝置，旨在改善現(xiàn)存的激光落料線的端拾器無(wú)法對(duì)不同形狀的成品料片進(jìn)行抓取，影響生產(chǎn)效率的問(wèn)題。一種自動(dòng)端拾器裝置，包括連接器件、位于連接器件下方的多個(gè)用于抓取物料的真空吸附器和用于連接連接器件和真空吸附器的支撐裝置，連接器件與六軸機(jī)器人機(jī)械臂連接，真空吸附器均勻分布在支撐裝置下方，真空吸附器包括真空吸盤和2位于真空吸盤側(cè)邊的用于控制真空吸盤工作的真空發(fā)生器，連接器件上方設(shè)置有用于控制真空發(fā)生器工作的總線閥島。采用上述技術(shù)方案，總線閥島的設(shè)置便于用于控制真空吸附器工作，以便控制真空吸附器的工作數(shù)量，真空吸附器的設(shè)置便于通過(guò)其工作實(shí)現(xiàn)對(duì)物料的抓取，且根據(jù)物料的形狀，控制真空吸附器的工作數(shù)量，使與物料接觸的真空吸附器工作而其余真空吸附器不工作，降低本發(fā)明的能量消耗，真空發(fā)生器的設(shè)置便于通過(guò)其工作控制其所對(duì)應(yīng)的真空吸盤工作，支撐裝置的設(shè)置便于通過(guò)其工作使多個(gè)真空吸附器均勻分布，為實(shí)現(xiàn)物料的抓取提供便利。進(jìn)一步的，連接器件包括連接板，支撐裝置包括兩個(gè)直線導(dǎo)軌和多個(gè)位于直線導(dǎo)軌下方的支撐架，支撐架垂直直線導(dǎo)軌放置且支撐架和直線導(dǎo)軌活動(dòng)連接，直線導(dǎo)軌安裝在連接板兩采用上述技術(shù)方案，連接板的設(shè)置便于為支撐裝置和真空吸附器的安裝提供支撐，直線導(dǎo)軌的設(shè)置便于為多個(gè)支撐架的進(jìn)一步的，連接板下側(cè)面兩端均開(kāi)設(shè)有安裝槽，安裝槽內(nèi)部?jī)烧龑?duì)側(cè)壁均固定連接有卡板，直線導(dǎo)軌通過(guò)螺栓作用貫穿安裝槽放置，且卡板安裝在直線導(dǎo)軌的卡槽。采用上述技術(shù)方案，安裝槽的設(shè)置便于為直線導(dǎo)軌的貫穿提供空間，且卡板與直線導(dǎo)軌的卡槽配合使直線導(dǎo)軌穩(wěn)定安裝3方固定連接有內(nèi)螺紋管和下端螺紋插入內(nèi)螺紋管內(nèi)的滑動(dòng)卡彈簧的設(shè)置便于通過(guò)其工作使相鄰的真空吸附器穩(wěn)定放456實(shí)施方式中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。圖1是本發(fā)明的整體第一視圖；圖2是本發(fā)明的連接板結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明的直線導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本發(fā)明的支撐架結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本發(fā)明的橫板結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是本發(fā)明的支撐板結(jié)構(gòu)示意圖；圖7是本發(fā)明的直線導(dǎo)軌與橫板連接示意圖；圖8是本發(fā)明的真空吸附器第一結(jié)構(gòu)示意圖；圖9是本發(fā)明的整體第二視圖；圖10是本發(fā)明的連接盤結(jié)構(gòu)示意圖；圖11是本發(fā)明的限制機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；圖12是本發(fā)明的承托板結(jié)構(gòu)示意圖；圖13是本發(fā)明的真空吸附器第二結(jié)構(gòu)示意圖；板；321、滑動(dòng)卡槽；322、穿孔；323、卡扣槽；4、真空吸附器；41、真空吸盤；42、內(nèi)螺紋管；43、滑動(dòng)卡柱；44、真空7環(huán)形卡槽；52、插入槽；53、第二環(huán)形卡槽；54、限制機(jī)實(shí)施例1:參照?qǐng)D1和圖2所示：一種自動(dòng)端拾器裝置，包連接板1與六軸機(jī)器人機(jī)械臂連接，連接板1上方設(shè)置有總線閥島，連接板1下側(cè)面兩端均開(kāi)設(shè)有安裝槽11,安裝槽11內(nèi)部參照?qǐng)D8所示：真空吸附器4包括真空吸盤41和位于真空吸盤41側(cè)邊的真空發(fā)生器44,真空發(fā)生器44與總線閥島連接，真空吸盤41上方固定連接有內(nèi)螺紋管42和下端螺紋插入內(nèi)螺8紋管42內(nèi)的滑動(dòng)卡柱43。參照?qǐng)D1、圖3、圖4、圖5、圖6和圖7所示：支撐裝置包括兩個(gè)直線導(dǎo)軌2和多個(gè)位于直線導(dǎo)軌2下方的支撐架3,直線導(dǎo)軌2通過(guò)螺栓作用貫穿安裝槽11放置，且卡板12安裝在直線導(dǎo)軌2的卡槽21,直線導(dǎo)軌2下側(cè)面垂直開(kāi)設(shè)有導(dǎo)軌槽22,導(dǎo)軌槽22垂直開(kāi)設(shè)有多個(gè)插孔23,支撐架3包括橫板31和兩個(gè)位于橫板31下方的支撐板32,橫板31上側(cè)面固定連接有兩個(gè)導(dǎo)板312,導(dǎo)板312的側(cè)壁垂直開(kāi)設(shè)有螺紋孔313,螺紋孔313的位置螺紋貫穿設(shè)置有限位螺桿314,限位螺桿314的兩端分別穿過(guò)插孔23內(nèi)，橫板31下側(cè)面對(duì)稱固定連接有兩個(gè)卡扣板311,支撐板32上側(cè)面開(kāi)設(shè)有卡扣槽323,卡扣板311安裝在卡扣槽323內(nèi)，支撐板32的豎直側(cè)壁均垂直開(kāi)設(shè)有多個(gè)穿孔322,兩個(gè)支撐板32通過(guò)螺栓穿過(guò)穿孔322穩(wěn)定連接，支撐板32的下側(cè)面開(kāi)設(shè)有滑動(dòng)卡槽321,滑動(dòng)卡柱43上端安裝在滑動(dòng)卡槽321,且相鄰滑動(dòng)卡柱43之間和兩個(gè)最外側(cè)滑動(dòng)卡柱43與滑動(dòng)卡槽321端壁之間設(shè)置有彈簧。連接板1的設(shè)置便于為支撐裝置和真空吸附器4的安裝提供支撐，總線閥島的設(shè)置便于用于控制真空吸附器4工作，以便控制真空吸附器4的工作數(shù)量，真空吸附器4的設(shè)置便于通過(guò)其工作實(shí)現(xiàn)對(duì)物料的抓取，且根據(jù)物料的形狀，控制真空吸附器4的工作數(shù)量，使與物料接觸的真空吸附器4工作而其余真空吸附器4不工作，降低本發(fā)明的能量消耗，支撐裝置的設(shè)9置便于通過(guò)其工作使多個(gè)真空吸附器4均勻分布，為實(shí)現(xiàn)物料的抓取提供便利，安裝槽11的設(shè)置便于為直線導(dǎo)軌2的貫穿提供空間，且卡板12與直線導(dǎo)軌2的卡槽21配合使直線導(dǎo)軌2穩(wěn)定安裝在連接板1上。真空發(fā)生器44的設(shè)置便于通過(guò)其工作控制其所對(duì)應(yīng)的真空吸盤41工作，內(nèi)螺紋管42和滑動(dòng)卡柱43的設(shè)置便于配合工作以便通過(guò)其相對(duì)旋動(dòng)調(diào)節(jié)真空吸盤41的高度，為多個(gè)真空吸盤41的下側(cè)面處于同一平面上提供便利，且滑動(dòng)卡柱43與滑動(dòng)卡槽321配合使真空吸盤41穩(wěn)定且活動(dòng)安裝在支撐板32下方，以便根據(jù)物料抓取需要調(diào)節(jié)真空發(fā)生器44的位置。直線導(dǎo)軌2的設(shè)置便于為多個(gè)支撐架3的安裝提供支撐，且為調(diào)節(jié)支撐架3的位置使真空吸附器4均勻分布，導(dǎo)軌槽22的設(shè)置便于為導(dǎo)板312的安裝和移動(dòng)提供空間，為相對(duì)直線導(dǎo)軌2調(diào)節(jié)橫板31的位置提供便利，限位螺桿314的設(shè)置便于通過(guò)其工作使調(diào)節(jié)位置后的橫板31相對(duì)直線導(dǎo)軌2穩(wěn)定放置，卡扣板311和卡扣槽323的設(shè)置便于配合工作使支撐板32穩(wěn)定且活動(dòng)安裝在橫板31下方，彈簧的設(shè)置便于通過(guò)其工作使相鄰的真空吸附器4穩(wěn)定放置，為抓取物料提供便利。使用時(shí)，根據(jù)激光落料線套材軟件將成品物料形狀與排布的信息反饋至控制系統(tǒng)，通過(guò)控制系統(tǒng)控制六軸機(jī)器人機(jī)械臂工作控制，帶動(dòng)連接板1下降，同時(shí)由總線閥島工作控制與物料正對(duì)的真空吸附器4工作，實(shí)現(xiàn)物料的抓取。實(shí)施例2:參照?qǐng)D9所示：一種自動(dòng)端拾器裝置，包括連接盤5、位于連接盤5下方的支撐裝置和多個(gè)真空吸附器4,連接盤5與六軸機(jī)器人機(jī)械臂連接，連接盤5上方設(shè)置有總線閥島。參照?qǐng)D10和圖11連接盤5下方開(kāi)設(shè)有插入槽52、第一環(huán)形卡槽51和第二環(huán)形卡槽53,插入槽52沿半徑方向開(kāi)設(shè)，插入槽52與第一環(huán)形卡槽51和第二環(huán)形卡槽53相通，連接盤5下方中部固定連接有限制機(jī)構(gòu)54,限制機(jī)構(gòu)54包括柱體541和多個(gè)限制桿543,柱體541的弧形側(cè)壁開(kāi)設(shè)有多個(gè)螺紋槽542,限制桿543的中部固定連接有多邊形柱544且側(cè)壁兩端均設(shè)置有螺紋結(jié)構(gòu)545,限制桿543的一端螺紋插入螺紋槽542內(nèi)。參照?qǐng)D12支撐裝置包括多個(gè)承托板6,承托板6沿著連接盤5半徑方向設(shè)置，承托板6上側(cè)面固定連接有兩個(gè)卡接柱61,兩個(gè)卡接柱61的上端分別安裝在第一環(huán)形卡槽51和第二環(huán)形卡槽53,承托板6下側(cè)面開(kāi)設(shè)有卡扣滑槽62,卡扣滑槽62的豎直側(cè)壁開(kāi)設(shè)有滑孔63。參照?qǐng)D8和圖13真空吸附器4包括真空吸盤41和位于真空吸盤41側(cè)邊的真空發(fā)生器44,真空發(fā)生器44與總線閥島連接，真空吸盤41上方固定連接有內(nèi)螺紋管42和下端螺紋插入內(nèi)螺紋管42內(nèi)的滑動(dòng)卡柱43,滑動(dòng)卡柱43的弧形側(cè)壁螺紋插槽45的位置螺紋設(shè)置有限位螺栓46,滑動(dòng)卡柱43安裝在卡扣滑槽62內(nèi)，且限位螺栓46穿過(guò)滑孔63螺紋插入螺紋插槽45內(nèi)，限制桿543另一端螺紋插入承托板6端面內(nèi)。插入槽52的設(shè)置便于為卡接柱61插入和移動(dòng)提供空間，為卡接柱61分別安裝在第一環(huán)形卡槽51和第二環(huán)形卡槽53內(nèi)提供便利，第一環(huán)形卡槽51和第二環(huán)形卡槽53與卡接柱61配合使承托板6穩(wěn)定且活動(dòng)安裝在連接盤5下方，且調(diào)節(jié)承托板6的位置使真空吸附器4均勻分布提供便利，限制桿543的設(shè)置便于通過(guò)其作用限制承托板6的位置，進(jìn)而使調(diào)節(jié)位置后的承托板6穩(wěn)定放置提供便利，多邊形柱544的設(shè)置便于扳手等工夾持限制桿543提供便利，進(jìn)而迫使限制桿543轉(zhuǎn)動(dòng)，為限制桿543螺紋插入承托板6內(nèi)提供便利。卡扣滑槽62的設(shè)置便于為滑動(dòng)卡柱43的安裝和移動(dòng)提供空間，為調(diào)節(jié)真空吸附器4的位置使其均勻分布提供便利，限位螺栓46的設(shè)置便于通過(guò)其工作使調(diào)節(jié)位置后的真空吸附器4使用時(shí)，根據(jù)激光落料線