基于機(jī)器視覺的自動(dòng)編程機(jī)器人噴涂解決方案

超大工件噴涂一直是涂裝行業(yè)的難點(diǎn)。其普遍存在的控制及操作復(fù)雜、編程方式落后、編程耗時(shí)過長(zhǎng)等特點(diǎn)，容易造成生產(chǎn)低效、柔性不足、設(shè)備利用率低等情況。技術(shù)難點(diǎn)難點(diǎn)一針對(duì)大于10米的超大工件，凹凸處與平整處（薄厚板）工藝要求也有所差異且焊接導(dǎo)致表面處理不平整。難點(diǎn)二手動(dòng)示教時(shí)間長(zhǎng)、計(jì)算機(jī)離線編程技能要求高。難點(diǎn)三涂料施工窗口期的時(shí)間短，個(gè)別雙組份配比反應(yīng)時(shí)間需控制在30mins之內(nèi)完成，但目前噴涂作業(yè)時(shí)間普遍較長(zhǎng)。難點(diǎn)四定位難，位置擺放一致性差，吊裝工件停止位精度差。2解決方案針對(duì)目前超大工件噴涂的技術(shù)痛點(diǎn)及難題，泰達(dá)機(jī)器人經(jīng)過多年技術(shù)積累，研發(fā)出“基于機(jī)器視覺的自動(dòng)編程機(jī)器人噴涂解決方案”。方案概述方案通過三維點(diǎn)云相機(jī)掃描大工件表面，通過圖像處理以及工藝包自動(dòng)生成噴涂軌跡。通過對(duì)智能流體設(shè)備精確控制，將涂料進(jìn)行輸送、計(jì)量、配比、混合，并經(jīng)過霧化處理后根據(jù)實(shí)際需要均勻噴灑在工件表面，完美解決了傳統(tǒng)人工噴涂費(fèi)時(shí)費(fèi)力的缺點(diǎn)。產(chǎn)品配置方案主要由多軸軌道機(jī)器人或移動(dòng)機(jī)器人、感知部件、智能噴涂軟件、智控系統(tǒng)、精密流體計(jì)量系統(tǒng)、精密流體混合系統(tǒng)、供漆系統(tǒng)等工藝設(shè)備組成。TDSCC智控系統(tǒng)精密流體計(jì)量系統(tǒng)供漆系統(tǒng)防爆噴涂機(jī)器人3D相機(jī)智能噴涂工藝軟件方案優(yōu)勢(shì)■

工藝技術(shù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)：同步軌道系統(tǒng)、同步多軸移動(dòng)機(jī)器人；精密流量控制技術(shù)：精密計(jì)量混合配比設(shè)備設(shè)計(jì)輕便，結(jié)構(gòu)緊湊。智能噴涂工藝專家工藝庫(kù)上千種工藝?yán)鄯e，經(jīng)驗(yàn)豐富，智能化程度高。高效流體輸送無(wú)損耗；精密霧化技術(shù)：納米霧化技術(shù)，減少過噴。精密CNC設(shè)計(jì)，材料硬度高，耐腐蝕。■

運(yùn)動(dòng)控制在線軌跡規(guī)劃：根據(jù)視覺識(shí)別得到的軌跡點(diǎn)自動(dòng)生成軌跡；規(guī)避奇異點(diǎn)：經(jīng)過軌跡校驗(yàn)及迭代優(yōu)化，可以去除奇異點(diǎn)和不可達(dá)點(diǎn)；智能避障：離線仿真環(huán)境下通過構(gòu)建環(huán)境模型進(jìn)行碰撞計(jì)算預(yù)處理，在線生產(chǎn)時(shí)通過視覺感知進(jìn)行實(shí)時(shí)的動(dòng)態(tài)避障路徑規(guī)劃，保證安全生產(chǎn)；■

視覺感知三維重建：工件就位后，通過三位點(diǎn)云相機(jī)進(jìn)行掃描重建，得到整體的點(diǎn)云模型；整體定位糾偏：通過匹配模板和點(diǎn)云計(jì)算車體的當(dāng)前位姿，對(duì)車體來(lái)料位置進(jìn)行準(zhǔn)確定位；實(shí)現(xiàn)基本的糾偏功能；在線生成噴涂軌跡點(diǎn)：根據(jù)視覺識(shí)別的特征和用戶設(shè)置的噴涂工藝參數(shù)，自動(dòng)生成所有噴涂軌跡點(diǎn)；3行業(yè)應(yīng)用泰達(dá)機(jī)器人“基于機(jī)器視覺的自動(dòng)編程機(jī)器人噴涂解決方案”，廣泛應(yīng)用于貨車集裝箱