重載工業(yè)機(jī)器人全域定位精度試驗(yàn)方法

重載工業(yè)機(jī)器人全域定位精度試驗(yàn)方法本文件適用于重載工業(yè)機(jī)器人(額定負(fù)載不小于200kg且最大工作半徑不小于203.13.23.33.43.53.6額定負(fù)載不小于100kg且最大工作半徑不小于2000mm的工業(yè)機(jī)器人，應(yīng)用于汽車裝3.7重載工業(yè)機(jī)器人在所有工作范圍內(nèi)的定位精度，不限于位姿準(zhǔn)確度（poseaccuracy4試驗(yàn)條件與方法4.2.1操作條件4.2.2環(huán)境條件試驗(yàn)的環(huán)境溫度(θ)為20℃。采用其他的環(huán)境溫度應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中指明并加以解釋。試驗(yàn)溫度應(yīng)為使重載工業(yè)機(jī)器人和測(cè)量?jī)x器在試驗(yàn)前處于熱穩(wěn)定狀態(tài)下，需將他們置于試驗(yàn)環(huán)境中足夠長(zhǎng)的），注：測(cè)量設(shè)備不應(yīng)放在靠近熱源，空調(diào)出風(fēng)口、窗口、門口、地板4.2.3試驗(yàn)工作空間及目標(biāo)點(diǎn)VC4、C5、C6、C7、C8。立方體內(nèi)所用平面12個(gè)，包括立方體表面6個(gè)、斜面6個(gè)，分別是：a)C1-C2-C3-C4；b)C5-C6-C7-C8；h)C1-C2-C7-C8；k)C1-C5-C7-C3；4.3試驗(yàn)方法4.3.1試驗(yàn)評(píng)估參數(shù)本試驗(yàn)全域定位精度包括重載工業(yè)機(jī)器人靜態(tài)定位精度和動(dòng)態(tài)定——靜態(tài)定位精度：位姿準(zhǔn)確度（poseaccuracy）、位姿重復(fù)性（poserepeatability）?！?jiǎng)討B(tài)定位精度：位姿穩(wěn)定時(shí)間（posestabilizationtime）、位姿超調(diào)（pose注：其中，位姿準(zhǔn)確度（poseaccuracy）包括單方向位姿準(zhǔn)確度（unidirectionalofposeaccuracy）和位姿重復(fù)性漂移（driftof4.3.2注意事項(xiàng)4.3.3全域位姿準(zhǔn)確度與重復(fù)性4.3.3.1全域位姿準(zhǔn)確度與重復(fù)性試驗(yàn)條件全域位姿準(zhǔn)確度與重復(fù)性試驗(yàn)條件應(yīng)按表2執(zhí)行,建議運(yùn)行軌跡按照P0-P1-P2-P3-P4-P0為一個(gè)循4.3.3.2全域位姿準(zhǔn)確度計(jì)算公式參考GB/T12642-2013中7.2.1位姿準(zhǔn)確度計(jì)算方法。位姿準(zhǔn)確度分為位置準(zhǔn)確度和姿態(tài)準(zhǔn)確a)位置準(zhǔn)確度為指令位姿的位置與實(shí)際到達(dá)位置集群重心之差，計(jì)算公式見(jiàn)式（1）。APp=√···························,,,為對(duì)同一位姿重復(fù)響應(yīng)n次后所得各點(diǎn)集群中心的坐標(biāo)。x,b)位姿準(zhǔn)確度為指令位姿的姿態(tài)與實(shí)際達(dá)到姿態(tài)平均值之差，計(jì)算公式見(jiàn)式（2）。 ,,,為對(duì)同一位姿重復(fù)響應(yīng)n次后所得各點(diǎn)集群中心的測(cè)試平面上的點(diǎn)數(shù)i=0,1,2,3,4；測(cè)試區(qū)域的個(gè)4.3.3.3全域位姿重復(fù)性計(jì)算全域位姿重復(fù)性計(jì)算公式參考GB/T12642-2013中7.2.2位姿重復(fù)性4.3.4全域多方向位姿準(zhǔn)確度4.3.5全域位姿穩(wěn)定時(shí)間4.3.6全域位姿超調(diào)量4.3.7全域位姿特性漂移