智能駕駛專題報(bào)告：Robotaxi商業(yè)化加速高階智駕未來已來

智能駕駛專題報(bào)告Robotaxi商業(yè)化加速，高階智駕未來已來西南證券研究發(fā)展中心2024年9月汽車研究團(tuán)隊(duì)函南

?、正SOUTHWEST

SECURITIES

Robotaxi（

自動(dòng)駕駛出租車）是指由自動(dòng)駕駛技術(shù)驅(qū)動(dòng)的車輛，無需駕駛員，而是依靠傳感器、

人工智能等技術(shù)實(shí)現(xiàn)行駛、

導(dǎo)航和決策。

從L4級(jí)別自動(dòng)駕駛的技術(shù)實(shí)現(xiàn)難度來看，Robotaxi是難度最高的，適用于復(fù)雜環(huán)境的乘用車。

Robotaxi具備顯

著提高交通安全性、穩(wěn)態(tài)價(jià)格更低、

用戶體驗(yàn)更好等優(yōu)勢(shì)。

為什么是現(xiàn)在

？（

1

）L2+高階智能駕駛在消費(fèi)者決策中的重要性正逐漸提升，為Robotaxi的用戶培養(yǎng)打下基礎(chǔ)。（2

）智能

駕駛政策頻出，國(guó)內(nèi)外Robotaxi進(jìn)展持續(xù)推進(jìn)。（3）“車路云

”一體化建設(shè)將加速Robotaxi的商業(yè)化，共同實(shí)現(xiàn)更安全更

高階的智能駕駛。

Robotaxi生態(tài)三個(gè)環(huán)節(jié)，分別是技術(shù)，整車和平臺(tái)，三者緊密合作發(fā)揮巨大合力。

根據(jù)預(yù)測(cè)，2030年Robotaxi在中國(guó)智慧

出行的滲透率將達(dá)到31.8%，2035年將達(dá)到69.3%

。

2030年中國(guó)和全球Robotaxi市場(chǎng)規(guī)模將分別達(dá)4888億/8349億元，24-

30年CAGR分別為248%/239%，到2035年將分別達(dá)1.6萬億/3.2萬億元

，

30-35年CAGR分別為27.4%/31%。

中美兩國(guó)目前處于Robotaxi的第一梯隊(duì)，都已成功進(jìn)行無主駕安全員的商業(yè)化小規(guī)模運(yùn)營(yíng)

，并開始商業(yè)化發(fā)展。

與特斯拉的Robotaxi

采用

純視

覺+

端

到端大

模型

技術(shù)

方案不

同

，

目前

Robotaxi

更

偏向于

多傳

感器

融合

。

Waymo

、

Cruise是

美國(guó)Robotaxi兩大龍頭，國(guó)內(nèi)包括蘿卜快跑、小馬智行等。

相關(guān)標(biāo)的：直接層面來看，Robotaxi當(dāng)前滲透率極低，未來增長(zhǎng)空間巨大，直接利好運(yùn)營(yíng)商、整車商及相關(guān)供應(yīng)商，如百度，

滴滴。

間接層面來看，本次Robotaxi快速出圈的真正意義

，是借助robotaxi這波快速鋪開的流量刷新了國(guó)民對(duì)L3車型的認(rèn)知

度，從而實(shí)現(xiàn)L3高階智能駕駛的加速滲透，相關(guān)標(biāo)的：華為系（賽力斯、

北汽藍(lán)谷、江淮汽車

），小鵬汽車。智能駕駛零部

件：聯(lián)創(chuàng)電子（攝像頭）

，速騰聚創(chuàng)、禾賽科技（激光雷達(dá)）。德賽西威、經(jīng)緯恒潤(rùn)、科博達(dá)、華陽(yáng)集團(tuán)（智駕域控）。

伯

特利、耐世特、保隆科技（線控底盤）。

風(fēng)險(xiǎn)提示：技術(shù)升級(jí)帶來的安全風(fēng)險(xiǎn)；消費(fèi)者需求不及預(yù)期的風(fēng)險(xiǎn)；政策催化不及預(yù)期的風(fēng)險(xiǎn)。核心觀點(diǎn)函南

、正SOUTHWESTSECURITIES1◆

1

Robotaxi的內(nèi)涵與優(yōu)勢(shì)◆

2

Robotaxi的發(fā)展前提

3Robotaxi的商業(yè)模式

4國(guó)內(nèi)外Robotaxi主要玩家

5

結(jié)論與建議函南

、正SOUTHWESTSECURITIES目

錄2L0L1L2L3L4L5名稱應(yīng)急輔助部分駕駛輔助組合駕駛輔助有條件的自動(dòng)駕駛高度自動(dòng)駕駛完全自動(dòng)駕駛車輛橫縱向運(yùn)動(dòng)控制駕駛員駕駛員和系統(tǒng)系統(tǒng)目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)駕駛員及系統(tǒng)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援駕駛員執(zhí)行接管后成為駕駛員系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍是否有限制是是是是是否主要功能預(yù)警類功能，

包含短暫控制

車輛的控制類

功能，如疲勞

監(jiān)測(cè)、盲點(diǎn)輔

助、車輛偏離

預(yù)警持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕

駛?cè)蝿?wù)重的車輛

縱向或橫向運(yùn)動(dòng)

控制，如自動(dòng)駕

駛、車道居中保

持持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕

駛?cè)蝿?wù)重的車輛

縱向和橫向運(yùn)動(dòng)

控制，如自動(dòng)泊

車輔助、自動(dòng)變

道輔助、NOP自動(dòng)化系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條

件下持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕

駛?cè)蝿?wù)，如全自動(dòng)高速導(dǎo)航

領(lǐng)航、全自動(dòng)代客泊車、城

市擁堵路段的自動(dòng)駕駛輔助自動(dòng)化系統(tǒng)在其

設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下

持續(xù)地執(zhí)行全部

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，

并自動(dòng)執(zhí)行最小

風(fēng)險(xiǎn)策略，如Robotaxi、無

人接駁車自動(dòng)化系統(tǒng)在任

何可行駛條件下

持續(xù)地執(zhí)行全部

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)

按照系統(tǒng)和駕駛員的參與程度，自動(dòng)駕駛分為L(zhǎng)0-L5六個(gè)等級(jí)。

L3指有條件的自動(dòng)駕駛，人類駕駛員需要在執(zhí)行接管后成為動(dòng)

態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的后援（

backup

）。

L4指高度自動(dòng)駕駛，系統(tǒng)在設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，并自動(dòng)執(zhí)行最小

風(fēng)險(xiǎn)策略；L5指系統(tǒng)在任何可行駛條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。

L4和L5的區(qū)別是運(yùn)行范圍是否有限制。汽車自動(dòng)駕駛等級(jí)分級(jí)汽車自動(dòng)駕駛等級(jí)分級(jí)數(shù)據(jù)來源：《汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)》2021年國(guó)標(biāo)GB/T40729

，西南證券整理函南

、正SOUTHWESTSECURITIES3數(shù)據(jù)來源：芝能科技，西南證券整理

L4和L5都是指完全不需要駕駛員的情況

，區(qū)別在于運(yùn)行范圍是否有限制

，L4需要限制在特定路線下行駛，例如港口礦區(qū)、物

流配送最后一公里無人配送車、干線物流重卡、特定路線的自動(dòng)出租車等。

L5指的是全自動(dòng)駕駛，車輛可以處理所有工況

，

人類成為完全的乘客，車上甚至不需要方向盤。

Robotaxi（

自動(dòng)駕駛出租車）是指由自動(dòng)駕駛技術(shù)驅(qū)動(dòng)的車輛，無需駕駛員，而是依靠傳感器、

人工智能等技術(shù)實(shí)現(xiàn)行駛、

導(dǎo)航和決策。

目前的Robotaxi還屬于L4階段，需要在特定路線下行駛，最終的形態(tài)是L5完全自動(dòng)駕駛。從L4級(jí)別自動(dòng)駕駛

的技術(shù)實(shí)現(xiàn)難度來看，Robotaxi是難度最高的，適用于復(fù)雜環(huán)境的乘用車，是L4自動(dòng)駕駛最有想象力的市場(chǎng)。Robotaxi內(nèi)涵：提供L4-L5智駕服務(wù)函南

、正SOUTHWESTSECURITIES4

Robotaxi能夠顯著提高交通安全性。根據(jù)公安部數(shù)據(jù)，超過90%的交通事故是人為原因造成的。

Robotaxi的實(shí)際運(yùn)營(yíng)表現(xiàn)在

特定場(chǎng)景下超越了人類，特別是在數(shù)據(jù)處理和精確度方面。根據(jù)Cruise統(tǒng)計(jì)，Robotaxi的碰撞率能降低65%，作為主要肇事

方的碰撞率能降低94%，作為傷員的碰撞率降低74%。

Robotaxi穩(wěn)態(tài)價(jià)格更低。

目前Robotaxi的運(yùn)營(yíng)成本（4.

5元/km）高于有人駕駛出租車和網(wǎng)約車（1.8元/km

），主要是由于

昂貴的硬件、

軟件、

安全員，但隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步、運(yùn)營(yíng)效率的提升以及規(guī)模不斷擴(kuò)大，Robotaxi成本有望持續(xù)下降，根

據(jù)Frost

&

Sullivan預(yù)測(cè)，到2026年Robotaxi單價(jià)將與出租車持平，26年之后將低于出租車價(jià)格。Cruise

Robotaxi與人類駕駛事故率對(duì)比Robotaxi與出租車每公里價(jià)格（元/公里）多重優(yōu)勢(shì)打開Robotaxi未來空間數(shù)據(jù)來源：Cruise官網(wǎng)，F(xiàn)rost

&

Sulliva，如祺出行招股書，西南證券整理函南

、正SOUTHWESTSECURITIES5

Robotaxi用戶體驗(yàn)更好。

根據(jù)DT研究院調(diào)研，Robotaxi在價(jià)格、

乘坐體驗(yàn)、安全性、

接單效率、

出行效率等方面比出租車

和網(wǎng)約車更好，乘客也不用擔(dān)心拒載、司機(jī)搭訕、

搶劫、

繞路等問題。

7月，蘿卜快跑乘客滿意度高達(dá)4.9分，5分好評(píng)占比94.19%。

將近56.9%的民眾對(duì)Robotaxi及無人駕駛持樂觀態(tài)度。調(diào)研：過往出租車、網(wǎng)約車

有哪些不好的體驗(yàn)調(diào)研：無人駕駛出租車會(huì)帶來怎樣的影響調(diào)研：與傳統(tǒng)司機(jī)開車相比，

無人駕駛的優(yōu)劣多重優(yōu)勢(shì)打開Robotaxi未來空間數(shù)據(jù)來源：搜狐新聞，DT研究院，西南證券整理函南

、正SOUTHWESTSECURITIES6◆

1

Robotaxi的內(nèi)涵與優(yōu)勢(shì)◆

2

Robotaxi的發(fā)展前提

3Robotaxi的商業(yè)模式

4國(guó)內(nèi)外Robotaxi主要玩家

5

結(jié)論與建議函南

、正SOUTHWESTSECURITIES目

錄7

2015-2018增長(zhǎng)期：

2009年Google啟動(dòng)了無人駕駛項(xiàng)目的研究，此后Robotaxi

初創(chuàng)團(tuán)隊(duì)開始密集涌現(xiàn)，例如Cruise（2013）、百度（2015）、

圖森未來（

2015）、小馬智行（2016）、AutoX（2016）

、文遠(yuǎn)知行（

2017）等。

2019-2020調(diào)整期：

經(jīng)過市場(chǎng)一段時(shí)間檢驗(yàn)后，發(fā)現(xiàn)Robotaxi技術(shù)難度高、

商業(yè)閉環(huán)難以形成，導(dǎo)致投融資活躍度大幅下

降，Drive.ai、

Starsky

Robotics等公司相繼倒閉，Momenta、文遠(yuǎn)知行等發(fā)展和融資活動(dòng)放緩。

2020-2021二次增長(zhǎng)期：

造車新勢(shì)力的智能化車型陸續(xù)上市，激光雷達(dá)、

大算力平臺(tái)開始應(yīng)用，Robotaxi公司延伸能力邊

界、探索商業(yè)化落地路徑，行業(yè)再度活躍。

2022-2024H1二次調(diào)整期：隨著國(guó)際經(jīng)濟(jì)環(huán)境下行，資本市場(chǎng)投資收緊，初創(chuàng)公司數(shù)量大幅減少，Argo

AI（2022

，福特

&大眾）、

Embark（2023，自動(dòng)駕駛卡車獨(dú)角獸）、

Ghost（2024，Open

AI）

、

Motional（2024，現(xiàn)代&安波福）等

公司相繼倒閉，圖森未來美股退市（2024）。Robotaxi發(fā)展歷史函南

、正SOUTHWESTSECURITIES數(shù)據(jù)來源：西南證券整理8

L2+智能駕駛滲透率持續(xù)提升。

2024年1-4月搭載L2及L2+的乘用車滲透率上升至53.8%，高級(jí)別自動(dòng)駕駛滲透率持續(xù)增長(zhǎng)

。

根據(jù)Frost&Sullivan預(yù)測(cè)，到2030年，國(guó)內(nèi)和全球L4-L5滲透率將分別達(dá)9.5%/6.

1%，2035年分別達(dá)12.

5%/7.6%。

NOA功能逐漸成為消費(fèi)者決策因素

。

根據(jù)億歐智庫(kù)調(diào)查，在體驗(yàn)過或使用過高速NOA和城市NOA功能的用戶中，分別有

41.1%和28.1%的用戶將其視為影響購(gòu)車的主要參考因素

。

智能駕駛在消費(fèi)者決策中的重要性正逐漸提升，為Robotaxi的用

戶培養(yǎng)打下基礎(chǔ)。2023年高速NOA功能

對(duì)用戶購(gòu)買決策影響2023年城市NOA功能

對(duì)用戶購(gòu)買決策影響為什么是現(xiàn)在？高階智駕突破助力Robotaxi發(fā)展國(guó)內(nèi)及全球各自動(dòng)駕駛級(jí)別滲透率數(shù)據(jù)來源：Frost

&

Sulliva，如祺出行招股書，佐思汽研

，億歐智庫(kù)，西南證券整理函南

、正SOUTHWESTSECURITIES9

端到端的核心定義為：感知信息無損傳遞、可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的全局優(yōu)化。

可分為四個(gè)階段：感知“端到端”

、決策規(guī)

劃模型化、模塊化端到端、

以及One

Model端到端。

傳統(tǒng)算法系統(tǒng)的缺點(diǎn)：

(1

）分模塊導(dǎo)致架構(gòu)復(fù)雜。

各個(gè)模塊上限不高，信息傳輸和系統(tǒng)優(yōu)化難度高，模塊與系統(tǒng)之間的局部

與整體優(yōu)化目標(biāo)沖突。（2

）研發(fā)成本高。開發(fā)/維護(hù)/人力成本隨著模塊增加而飆升。（3）泛化性較差。

疊加規(guī)則應(yīng)對(duì)交付

壓力，導(dǎo)致維護(hù)性和可擴(kuò)展性變差。（4）大規(guī)模產(chǎn)品化落地困難。

當(dāng)前主流產(chǎn)品只能在有限的場(chǎng)景（如某幾個(gè)城市/示范區(qū)

/高速）做定點(diǎn)而非規(guī)?；\(yùn)營(yíng)。（

5

）算法與軟硬件綁定過深，也很難兼容更多車型/平臺(tái)/場(chǎng)景。

端到端能減少信息傳遞損失，增強(qiáng)Robotaxi對(duì)corner

case的應(yīng)對(duì)能力。從實(shí)踐來看，特斯拉應(yīng)用端到端神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)的FSD

V12的平均接管歷程從此前的166英里提升到了333英里。自動(dòng)駕駛架構(gòu)演進(jìn)示意圖智能駕駛端到端大模型進(jìn)展數(shù)據(jù)來源：賽博汽車，上海汽車報(bào)，西南證券整理函南

、正SOUTHWESTSECURITIES10國(guó)家層面智能駕駛相關(guān)政策梳理公示時(shí)間部門文件主要內(nèi)容2023.07工信部、國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理

委員會(huì)《國(guó)家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系

建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）（2023版）

》到2025年，系統(tǒng)形成能夠支撐組合駕駛輔助和自動(dòng)駕駛通用功能的智能

網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)體系；到2030年，全面形成能夠支撐實(shí)現(xiàn)單車智能和網(wǎng)聯(lián)

賦能協(xié)同發(fā)展的智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)體系。2023.11工業(yè)和信息化部、公安部、住房城鄉(xiāng)建設(shè)部、交通運(yùn)輸部《關(guān)于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)工作的通知》具備量產(chǎn)條件

、

搭載自動(dòng)駕駛功能的智能網(wǎng)聯(lián)汽車在取得準(zhǔn)入許可后

，

可在限定區(qū)域內(nèi)開展上路通行試點(diǎn)，并明確了自動(dòng)駕駛開啟時(shí)發(fā)生事故

的責(zé)任歸屬，將由運(yùn)營(yíng)主體負(fù)責(zé)。2023.12交通運(yùn)輸部《自動(dòng)駕駛汽車運(yùn)輸安全服務(wù)

指南（試行）

》從事出租汽車客運(yùn)的有條件自動(dòng)駕駛汽車、

高度自動(dòng)駕駛汽車應(yīng)隨車配

備1名安全員；從事出租汽車客運(yùn)的完全自動(dòng)駕駛汽車，在確保安全的前

提下，經(jīng)設(shè)區(qū)市人民政府同意，在指定的區(qū)域運(yùn)營(yíng)時(shí)可使用遠(yuǎn)程安全員

遠(yuǎn)程安全員人車比不得低于1:3。2024.01工業(yè)和信息化部、公安部、自然資源部、住房城鄉(xiāng)建設(shè)部、交通運(yùn)輸部《關(guān)于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”應(yīng)用試點(diǎn)工作的通知》推動(dòng)網(wǎng)聯(lián)云控基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)，探索基于車、

路

、

網(wǎng)

、

云

、

圖等高效協(xié)同

的自動(dòng)駕駛技術(shù)多場(chǎng)景應(yīng)用，加快智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)突破和產(chǎn)業(yè)化發(fā)展。2024.06工業(yè)和信息化部、公安部、住房城鄉(xiāng)建設(shè)部、交通運(yùn)輸部《關(guān)于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)工作的通知》首批確定由9個(gè)汽車生產(chǎn)企業(yè)和9個(gè)使用主體組成的聯(lián)合體，將在北京、

上海

、廣州等7個(gè)城市展開智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)，試點(diǎn)產(chǎn)品

涵蓋乘用車

、

貨車以及客車三大類

。

試點(diǎn)組織實(shí)施共分為五個(gè)階段，分

別是試點(diǎn)申報(bào)

、

產(chǎn)品準(zhǔn)入試點(diǎn)

、

上路通行試點(diǎn)

、

試點(diǎn)暫停與退出

、

評(píng)估

調(diào)整。為什么是現(xiàn)在？智能駕駛政策頻出函南

、正SOUTHWESTSECURITIES數(shù)據(jù)來源：政府官網(wǎng)，西南證券整理11地點(diǎn)時(shí)間內(nèi)容北京2021.05百度Apollo

Robotaxi在北京首鋼園正式開啟完

全無人的商業(yè)化試運(yùn)營(yíng)。廣州2021.07百度Apollo開啟廣州最大規(guī)模試運(yùn)營(yíng)服務(wù)。武漢、重慶2022.08蘿卜快跑啟動(dòng)了國(guó)內(nèi)首個(gè)全無人自動(dòng)駕駛商業(yè)

化運(yùn)營(yíng)。深圳2023.06安途智駕、鵬程電動(dòng)、蘿卜運(yùn)力取得深圳坪山

區(qū)發(fā)放的全無人駕駛商業(yè)化運(yùn)營(yíng)平臺(tái)試點(diǎn)資質(zhì)。北京2023.07開放車內(nèi)無人商業(yè)化試點(diǎn)。廣州2024.01開啟全無人駕駛出租車收費(fèi)運(yùn)營(yíng)。上海2024.07賽可智能、百度智行科技、裹動(dòng)科技（AutoX）

小馬易行成為獲得上海市無駕駛?cè)酥悄芫W(wǎng)聯(lián)汽

車示范應(yīng)用許可的首批企業(yè)。

2024.6.4，工信部發(fā)布《四部門有序開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)》

的通知，并公布了9家首批智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和

上路通行試點(diǎn)聯(lián)合體，包括比亞迪、

長(zhǎng)安等車企和使用主體，這標(biāo)志著我國(guó)L3/L4級(jí)自動(dòng)駕駛上路的政策支持進(jìn)一步完善。

2024.6.30，北京市經(jīng)信局就《北京市自動(dòng)駕駛汽車條例(征求意見稿)》對(duì)外征求意見，擬支持自動(dòng)駕駛汽車用于城市公共電

汽車客運(yùn)、

網(wǎng)約車、汽車租賃等城市出行服務(wù)。北京自動(dòng)駕駛汽車上路將迎來立法保障。各地Robotaxi商業(yè)化運(yùn)營(yíng)進(jìn)展梳理進(jìn)入智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)聯(lián)合體基本信息

智能駕駛政策頻出函南

、正SOUTHWESTSECURITIES數(shù)據(jù)來源：政府官網(wǎng)，西南證券整理12北美時(shí)間主要內(nèi)容2018.10Waymo獲得加州車管所（DMV）頒發(fā)的無人駕駛測(cè)試許可證，意味著Waymo在加州可以合法在公開道路上測(cè)試沒有安全員的

無人駕駛汽車。2021.08加州批準(zhǔn)了Waymo和Cruise在測(cè)試的基礎(chǔ)上提供有限載人客運(yùn)，不準(zhǔn)收取費(fèi)用

。

Waymo附帶啟動(dòng)一項(xiàng)名為置信測(cè)試人的研究

項(xiàng)目，任何人都可以注冊(cè)Waymo的叫車應(yīng)用，然后Waymo人工挑選體驗(yàn)用戶，用戶只有在簽署保密協(xié)議后才可以作為體驗(yàn)者

加入這一計(jì)劃。2022.03美國(guó)加州公共事業(yè)委員會(huì)(CPUC)向谷歌Waymo和通用Cruise發(fā)放了提供自動(dòng)駕駛客運(yùn)服務(wù)的許可證，允許其自動(dòng)駕駛車輛在

配備安全員的情況下在舊金山及周邊提供收費(fèi)客運(yùn)服務(wù)，且只在有限運(yùn)行時(shí)間

、

路段和車速上運(yùn)行，大霧和大雨天氣條件下均

不得運(yùn)行。2023.08加州舊金山批準(zhǔn)了無人駕駛Robotaxi在全區(qū)域全天候商業(yè)化運(yùn)營(yíng)。2024.03美國(guó)加州公用事業(yè)委員會(huì)(CPUC)批準(zhǔn)了Waymo在洛杉磯和舊金山半島擴(kuò)大無人駕駛出租車服務(wù)的計(jì)劃。歐盟2019.07Bosch與梅賽德斯-奔馳在德國(guó)斯圖加特合作測(cè)試robotaxi。2021.07奔馳在德國(guó)獲得全球首個(gè)有條件自動(dòng)駕駛（L3）系統(tǒng)國(guó)際認(rèn)證，通過了德國(guó)聯(lián)邦機(jī)動(dòng)車運(yùn)輸管理局（KBA）

技術(shù)條例審批，成

為全球首個(gè)獲得聯(lián)合國(guó)法規(guī)UN-R157認(rèn)證的汽車企業(yè)。2022.08歐盟發(fā)布《全自動(dòng)車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）型式認(rèn)證的統(tǒng)一程序和技術(shù)規(guī)范》

，是世界上首個(gè)允許成員國(guó)批準(zhǔn)和銷售高級(jí)別

自動(dòng)駕駛（L4及以上）技術(shù)汽車的技術(shù)規(guī)范。2023.01Mobileye已獲得在德國(guó)的第三方獨(dú)立測(cè)試、認(rèn)證、

審計(jì)和咨詢服務(wù)提供商TüV

SüD頒發(fā)的許可建議，將在德國(guó)的道路上擴(kuò)大自

動(dòng)駕駛相關(guān)測(cè)試。國(guó)外政策支持函南

、正SOUTHWESTSECURITIES數(shù)據(jù)來源：公司官網(wǎng)，西南證券整理13國(guó)內(nèi)車路云一體化政策時(shí)間部門文件內(nèi)容2023.11工業(yè)和信息化部、公安部、住

房城鄉(xiāng)建設(shè)部、交通運(yùn)輸部《關(guān)于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)工作的通知》具備量產(chǎn)條件、搭載自動(dòng)駕駛功能的智能網(wǎng)聯(lián)汽車在取得準(zhǔn)入許可后，可在限

定區(qū)域內(nèi)開展上路通行試點(diǎn)，并明確了自動(dòng)駕駛開啟時(shí)發(fā)生事故的責(zé)任歸屬，

將由運(yùn)營(yíng)主體負(fù)責(zé)。2024.05國(guó)家智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新中心、中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)聯(lián)合汽車、

交通、通信、公安部《智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”規(guī)模建設(shè)與應(yīng)用參考指南（

1.0版）》明確了智能網(wǎng)聯(lián)汽車車路云一體化應(yīng)用試點(diǎn)的基本原則與目標(biāo)，車路云一體化

實(shí)施與運(yùn)營(yíng)過程中各部分主體關(guān)系，推進(jìn)交通基礎(chǔ)設(shè)施及交通數(shù)據(jù)面向網(wǎng)聯(lián)車

輛、交通交管、產(chǎn)業(yè)發(fā)展的規(guī)?；涞貞?yīng)用，探索商業(yè)化模式創(chuàng)新。2024.01工業(yè)和信息化部、公安部、自

然資源部、住房城鄉(xiāng)建設(shè)部、交通運(yùn)輸部《關(guān)于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”應(yīng)用試點(diǎn)工作的通知》推動(dòng)網(wǎng)聯(lián)云控基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)，探索基于車、路、網(wǎng)、云、圖等高效協(xié)同的自動(dòng)

駕駛技術(shù)多場(chǎng)景應(yīng)用，加快智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)突破和產(chǎn)業(yè)化發(fā)展。2024.07工業(yè)和信息化部、公安部、住房城鄉(xiāng)建設(shè)部、自然自然部門，交通運(yùn)輸部《關(guān)于公布智能網(wǎng)聯(lián)汽車

“車

路云一體化”應(yīng)用試點(diǎn)城市名單的通知》確定將在北京、上海、深圳等20個(gè)城市展開車路云一體化

”應(yīng)用試點(diǎn)，通過進(jìn)

一步擴(kuò)大試點(diǎn)范圍，統(tǒng)一的架構(gòu)設(shè)計(jì)，推動(dòng)城市群

“連片

”基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)，實(shí)

現(xiàn)更廣范圍的應(yīng)用實(shí)踐。建成低時(shí)延高可靠的網(wǎng)聯(lián)云控基礎(chǔ)設(shè)施、促進(jìn)多場(chǎng)景

自動(dòng)駕駛規(guī)?；瘧?yīng)用、探索形成“車路云一體化”投建運(yùn)新型商業(yè)模式、形成

統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)與測(cè)試評(píng)價(jià)體系。

車、

路、云一體化：通過新一代信息通信技術(shù)將人、

車、

路、云的物理空間、

信息空間融合為一體，基于系統(tǒng)協(xié)同感知、決

策和控制，實(shí)現(xiàn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車交通系統(tǒng)安全、節(jié)能、舒適及高效運(yùn)行的信息物理系統(tǒng)。 Robotaxi與車路云的結(jié)合有利于增強(qiáng)數(shù)據(jù)協(xié)同，提升Robotaxi應(yīng)對(duì)長(zhǎng)尾場(chǎng)景的能力，促進(jìn)交通流暢性，提升Robotaxi的安全

性。

目前我國(guó)正在積極推進(jìn)

“車路云

”一體化建設(shè)，這將加速Robotaxi的商業(yè)化，為Robotaxi與“車路云”

的協(xié)同打下基礎(chǔ)，

共同實(shí)現(xiàn)更安全更高階的智能駕駛。車路云一體化建設(shè)助力Robotaxi函南

、正SOUTHWESTSECURITIES數(shù)據(jù)來源：政府官網(wǎng)，西南證券整理14為什么是現(xiàn)在？蘿卜快跑流量爆發(fā)刷新國(guó)民認(rèn)知蘿卜快跑季度訂單量（萬單）函南

、正SOUTHWESTSECURITIES數(shù)據(jù)來源：百度，西南證券整理15

截止2023年底，武漢市智能網(wǎng)聯(lián)汽車開放測(cè)試道路累計(jì)里程已突破3378.73公里（單向里程

），輻射面積約3000平方公里，

觸達(dá)人口超770萬，超越美國(guó)菲尼克斯和舊金山，成為全球最大的自動(dòng)駕駛出行服務(wù)區(qū)之一

。

其中2023年是武漢智能網(wǎng)聯(lián)

汽車道路測(cè)試和示范應(yīng)用突飛猛進(jìn)的一年，共開放了7批次，超過2960公里的智能網(wǎng)聯(lián)汽車開放測(cè)試道路。

截止2024年4月19日，蘿卜快跑累計(jì)訂單量超600萬單。

24Q1訂單82.6萬單，同比+25%。武漢市智能網(wǎng)聯(lián)汽車開放測(cè)試道路示意圖武漢累計(jì)開放測(cè)試道路里程（

km）武漢Robotaxi布局全球領(lǐng)先數(shù)據(jù)來源：國(guó)家智能網(wǎng)聯(lián)汽車武漢示范區(qū)，西南證券整理函南

、正SOUTHWESTSECURITIES16◆

1

Robotaxi的內(nèi)涵與優(yōu)勢(shì)◆

2

Robotaxi的發(fā)展前提

3Robotaxi的商業(yè)模式

4國(guó)內(nèi)外Robotaxi主要玩家

5

結(jié)論與建議函南

、正SOUTHWESTSECURITIES目

錄17

生態(tài)：Robotaxi生態(tài)三個(gè)環(huán)節(jié)，分別是技術(shù)，整車和平臺(tái)，三者緊密合作發(fā)揮巨大合力。技術(shù)：即Robotaxi自動(dòng)駕駛技術(shù)，處于生態(tài)核心地位，致力于L4及高階自動(dòng)駕駛技術(shù)算法的更迭與研究。

整車：即整車制造廠，向自動(dòng)駕駛技術(shù)廠商提供車型進(jìn)行無人駕駛改裝。平臺(tái)：即運(yùn)營(yíng)平臺(tái)，是實(shí)現(xiàn)Robotaxi商業(yè)化落地的關(guān)鍵一環(huán)，優(yōu)秀的運(yùn)營(yíng)平臺(tái)可以調(diào)動(dòng)已有資源，在宣傳、

用戶體驗(yàn)上不斷優(yōu)

化，幫助Robotaxi商業(yè)化運(yùn)營(yíng)。美國(guó)Robotaxi三方合作關(guān)系Robotaxi的生態(tài)函南

、正SOUTHWESTSECURITIES數(shù)據(jù)來源：羅蘭貝格，西南證券整理18

商業(yè)模式：

Robotaxi的商業(yè)模式分為B2C傳統(tǒng)車隊(duì)運(yùn)營(yíng)和C2C共享網(wǎng)約車模式

B2C模式：通過自產(chǎn)或采購(gòu)?fù)獠寇囕v

，并對(duì)其進(jìn)行智能化改裝，然后投入運(yùn)營(yíng)。這種方式通過賺取運(yùn)營(yíng)價(jià)差來盈利

，同時(shí)采

集的無人駕駛數(shù)據(jù)用于改進(jìn)他們自己的算法，需要承擔(dān)車輛的維護(hù)成本和折舊影響。

目前大部分廠商采取這種模式。

C2C模式：輕資產(chǎn)的出行即服務(wù)（MaaS

），通過賺取傭金來盈利，車主可以從所賺的錢中提取傭金。

由主機(jī)廠主導(dǎo)的模式

可以實(shí)現(xiàn)車輛的自產(chǎn)、

自銷和自采集的完整數(shù)據(jù)閉環(huán)。

有利于自動(dòng)駕駛算法的迭代

，并實(shí)現(xiàn)更好、

更便宜的自動(dòng)駕駛服務(wù)，

進(jìn)而提高自身的用戶黏性和盈利能力。僅少部分廠商采取這種模式，如特斯拉。國(guó)內(nèi)Robotaxi三方合作關(guān)系Robotaxi的商業(yè)模式函南

、正SOUTHWESTSECURITIES數(shù)據(jù)來源：羅蘭貝格，西南證券整理19

上游：目前Robotaxi的運(yùn)營(yíng)成本高于有人駕駛智能出行服務(wù)，主要是由于昂貴的硬件

、軟件和安全員成本。（1

）僅激光雷達(dá)

就占硬件開支的50%+。

隨著更廣泛采用半固態(tài)或固態(tài)激光雷達(dá)技術(shù)以及大規(guī)模生產(chǎn)實(shí)現(xiàn)規(guī)模經(jīng)濟(jì)，激光雷達(dá)的成本已大幅下

降且預(yù)計(jì)將繼續(xù)下降。（2

）在自動(dòng)駕駛解決方案方面，有通過供應(yīng)商提供的，也有整車商自行研發(fā)的

。（3）在安全員配置

方面，目前國(guó)內(nèi)規(guī)定人車比至少為1:3

，隨著技術(shù)迭代，人車比有望逐漸下降，從而降低成本。

中游：隨著零部件價(jià)格逐漸下降，整車制造成本不斷降低，例如蘿卜快跑第六代車型整車成本已降至20萬元。Robotaxi產(chǎn)業(yè)鏈數(shù)據(jù)來源：如祺出行招股說明書，西南證券整理函南

、正SOUTHWESTSECURITIES20

根據(jù)Frost&Sullivan預(yù)測(cè)，隨著技術(shù)進(jìn)步

、政策有利及成本降低，Robotaxi將于2026年左右實(shí)現(xiàn)大規(guī)模商業(yè)化，預(yù)計(jì)到2030

年Robotaxi將在全球范圍內(nèi)廣泛采用，屆時(shí)Robotaxi在中國(guó)智慧出行的滲透率將達(dá)到31.8%，2035年將達(dá)到69.3%。

預(yù)計(jì)到2030年，中國(guó)和全球Robotaxi市場(chǎng)規(guī)模將分別達(dá)4888億/8349億元，24-30年CAGR分別為248%/239%，到2035年

將分別達(dá)1.6萬億/3.2萬億元

，

30-35年CAGR分別為27.4%/31%。國(guó)內(nèi)乘用車智慧出行份額Robotaxi市場(chǎng)規(guī)模（10億元RMB）Robotaxi市場(chǎng)規(guī)模數(shù)據(jù)來源：如祺出行招股說明書，

Frost&Sullivan，西南證券整理函南

、正SOUTHWESTSECURITIES21◆

1

Robotaxi的內(nèi)涵與優(yōu)勢(shì)◆

2

Robotaxi的發(fā)展前提

3Robotaxi的商業(yè)模式

4國(guó)內(nèi)外Robotaxi主要玩家

5

結(jié)論與建議函南

、正SOUTHWESTSECURITIES目

錄22

中美兩國(guó)目前處于Robotaxi的第一梯隊(duì)，都已成功進(jìn)行無主駕安全員的商業(yè)化小規(guī)模運(yùn)營(yíng)

，并開始商業(yè)化發(fā)展。

美國(guó)：2023年加州Robota

xi路測(cè)總里程達(dá)到575萬英里，同比增長(zhǎng)13%

，目前已在舊金山、

鳳凰城等城市放開了Robotaxi的商業(yè)服務(wù)。

中國(guó)：

2023年北京、上海、

廣州三地合計(jì)道路測(cè)試?yán)锍踢_(dá)3393萬公里，同比增長(zhǎng)6%。

多個(gè)城市放開了24小時(shí)無人駕駛

出租車運(yùn)營(yíng)，深圳寶安開啟了國(guó)內(nèi)首個(gè)一線城市中心城區(qū)的無人化Robotaxi商業(yè)運(yùn)營(yíng)。

第二梯隊(duì)：進(jìn)行有主駕安全員的Robotaxi小規(guī)模商業(yè)化試運(yùn)營(yíng)，例如德國(guó)、

韓國(guó)、

法國(guó)等。

第三梯隊(duì)：處于Robotaxi測(cè)試

階段，未進(jìn)行商業(yè)化運(yùn)營(yíng)，例如日本、英國(guó)等。各國(guó)Robotaxi商業(yè)化進(jìn)程及主要參與者Robotaxi商業(yè)化發(fā)展梯隊(duì)數(shù)據(jù)來源：DMV，羅蘭貝格，西南證券整理函南

、正SOUTHWESTSECURITIES23

根據(jù)加州機(jī)動(dòng)車輛管理局統(tǒng)計(jì)，2021年有26家公司1174輛登記路試，測(cè)試公里數(shù)的659萬公里；

2023年21家公司1603輛，

公里數(shù)將近1000萬公里。

可以看到車輛數(shù)量增加了，但公司卻在減少，行業(yè)開始優(yōu)勝劣汰。

2023年，曾經(jīng)注冊(cè)登記41輛車的小馬智行已經(jīng)撤離了加州

，輕舟智行、元戎啟行等也已經(jīng)撤離。這些公司在過去幾年內(nèi)一

直在積極尋找與L2級(jí)別相關(guān)的量產(chǎn)項(xiàng)目。

據(jù)低速無人駕駛產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟統(tǒng)計(jì)，2023年國(guó)內(nèi)外自動(dòng)駕駛行業(yè)融資金額為380億元人民幣，相較于22年830億元和21年1500

億元持續(xù)大幅下滑，投資領(lǐng)域也從原來的多點(diǎn)開花轉(zhuǎn)變?yōu)橐訟DAS為切入口的量產(chǎn)為先。

24H1披露的總?cè)谫Y金額為261億元，

較同期增長(zhǎng)近2倍，單筆融資平均規(guī)模擴(kuò)大、大額投資增多、

融資效率提高，表明市場(chǎng)集中度不斷提高。國(guó)內(nèi)外智能駕駛領(lǐng)域投資情況（億RMB）2022年國(guó)內(nèi)智能駕駛領(lǐng)域投資細(xì)分賽道行業(yè)開始優(yōu)勝劣汰數(shù)據(jù)來源：加州DMV，低速無人駕駛產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟，西南證券整理函南

、正SOUTHWESTSECURITIES24

美國(guó)較中國(guó)起步稍早，自動(dòng)駕駛公司眾多，其中Waymo、

Cruise是美國(guó)Robotaxi兩大龍頭，率先開啟全無人商業(yè)化。

根據(jù)加州機(jī)動(dòng)車輛管理局?jǐn)?shù)據(jù)，2023年Waymo累計(jì)行駛里程達(dá)590萬公里，超過其他所有競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手總和；

Cruise登記車輛

510輛，排在首位。

2023年8月，兩家企業(yè)都被準(zhǔn)許在舊金山全天候向公眾提供完全無人駕駛收費(fèi)乘車服務(wù)，走在行業(yè)前列。加州機(jī)動(dòng)車輛管理局2023車輛登記數(shù)量排行榜（輛）加州機(jī)動(dòng)車輛管理局2023年行駛里程累積（公里）Waymo、Cruise為美國(guó)Robotaxi兩大龍頭函南

、正SOUTHWESTSECURITIES數(shù)據(jù)來源：加州DMV，西南證券整理25 Waymo全天候、全無人出行服務(wù)運(yùn)營(yíng)已落地鳳凰城、

舊金山兩座城市，在洛杉磯和奧斯汀以有限的運(yùn)力運(yùn)營(yíng)。

2023年前10個(gè)月Waymo的Robotaxi行駛里程累計(jì)超714萬英里（約1149萬公里

），累計(jì)接單70萬單，僅發(fā)生3起導(dǎo)致傷害

的事故

。

綜合這些數(shù)據(jù)，Waymo

Robotaxi

事故發(fā)生率為每百萬英里0.42起，對(duì)比人類司機(jī)每百萬英

里2.78起

事故，Waymo的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)能夠降低85%的事故發(fā)生概率。

7月Alphabet財(cái)報(bào)會(huì)表示對(duì)Waymo追加50億美元的投資，將會(huì)在未來幾年分批到賬。Waymo對(duì)Waymo

One出

行服務(wù)收取費(fèi)用；獲得許可

在舊金山提供全天候無人駕

駛出租車服務(wù)。Waymo宣布開始在駕

駛座上不配置安全駕

駛員的情況下測(cè)試自

動(dòng)駕駛汽車。Waymo宣布將在美

國(guó)鳳凰城市中心向公

眾開放自動(dòng)駕駛網(wǎng)約

車服務(wù)。Waymo從Google獨(dú)立

出來，成為Alphabet旗

下的子公司。Waymo推出了面向

自動(dòng)駕駛網(wǎng)約車的Waymo

One應(yīng)用。Waymo向所有舊

金山用戶開放無人

駕駛出租車服務(wù)。2017年11月

2022年11月Google開啟自動(dòng)

駕駛汽車計(jì)劃。Waymo

|Alphabet旗下子公司2018年12月2023年8月2016年12月2024年6月函南

、正SOUTHWESTSECURITIES數(shù)據(jù)來源：Waymo，西南證券整理2009年26

Waymo采用多傳感器融合的自動(dòng)駕駛發(fā)展路線。

2020年3月，Waymo發(fā)布了第五代無人車，集成了全套自研的29顆攝像頭、

6顆毫米波雷達(dá)、

5顆激光雷達(dá)（1顆車頂4顆側(cè)向），形成了360度全方位的感知能力，能夠在大于300米范圍內(nèi)提供高分辨率

的感知，識(shí)別行人和500米外的路標(biāo)等重要細(xì)節(jié)，展現(xiàn)了其在傳感器技術(shù)上的顯著進(jìn)步。

2024年6月，Waymo第六代無人車開始路測(cè)，基于極氪MIX車型，和前幾代都不同的是，這是一臺(tái)前裝量產(chǎn)的Robotaxi，同

時(shí)沒有方向盤、沒有踏板。而第五代無人車是基于捷豹純電I-PACE改裝。傳感器方案配置與第五代車型類似。 Waymo的核心技術(shù)在于AI算法與LIDAR技術(shù)的無縫集成。

通過開發(fā)高效的深度學(xué)習(xí)算法模型和自研芯片

，能夠有效解決深度

學(xué)習(xí)算法模型與硬件的高度捆綁問題，提高硬件利用率并降低成本，多傳感器融合策略也有助于提高自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的整體性

能和可靠性。Waymo

|多傳感器融合的自動(dòng)駕駛路線Waymo第五代無人車Waymo第六代無人車函南

、正SOUTHWESTSECURITIES數(shù)據(jù)來源：Waymo。西南證券整理27

6月Waymo表示目前每周可接付費(fèi)訂單5萬單。按照一單20美元的價(jià)格估算，一年?duì)I收能達(dá)到5200萬美元，比2022年200萬

美元增長(zhǎng)了26倍。截至目前，Waymo的運(yùn)營(yíng)車輛超過700輛，運(yùn)營(yíng)里程超過6440萬公里（4000萬英里）。 Alphabet旗下包括Waymo在內(nèi)的

“其他業(yè)務(wù)

”部門24Q1收入達(dá)到4.95億美元，同比+72%，運(yùn)營(yíng)虧損為10.2億美元，同比

縮窄17%。

24Q2實(shí)現(xiàn)營(yíng)收3.65億美元，同比+28%，虧損11.3億美元，同比擴(kuò)大39%。

盈利期限尚不明確。

2021年Waymo每1.

3萬公里需要一次干預(yù)

，2022年每2.75萬公里需要一次干預(yù)，到2023年每2.79萬公里需要一次干預(yù)

，這

已經(jīng)接近于人類司機(jī)一年的行駛距離。Waymo在載客累計(jì)行駛里程達(dá)到1149萬公里的情況下，僅發(fā)生過3起輕微事故。Alphabet

“Other

Bets”項(xiàng)目營(yíng)收及利潤(rùn)（億$）Waymo

|接單量持續(xù)增長(zhǎng)，事故率較低技術(shù)提供商數(shù)據(jù)來源：Alphabet,Waymo。西南證券整理函南

、正SOUTHWESTSECURITIES運(yùn)營(yíng)商整車商28

Cruise采用多傳感器融合的自動(dòng)駕駛發(fā)展路線

。

2020年1月發(fā)布首款自動(dòng)駕駛出租車Cruise

Origin，由通用、

Cruise與本田

汽車合作開發(fā)，集成了14個(gè)攝像頭、

5個(gè)激光雷達(dá)、

3個(gè)廣角雷達(dá)

、

8個(gè)長(zhǎng)距雷達(dá)

、高精地圖。

除了不需要駕駛員之外，不配

備包括方向盤、油門或剎車踏板等部件。

出于設(shè)計(jì)造成監(jiān)管的不確定性，7月通用宣布無限期暫停Cruise

Origin自動(dòng)駕駛汽車的生產(chǎn)，Cruise團(tuán)隊(duì)將專注于雪佛蘭BoltEV車型，開發(fā)下一代自動(dòng)駕駛汽車。Cruise獲得加州首個(gè)無人

駕駛可付費(fèi)運(yùn)行牌照，在舊金山提供無人駕駛

出租車收費(fèi)服務(wù)。Cruise因一起嚴(yán)重的交通

事故在全美范圍內(nèi)暫停了無人駕駛業(yè)務(wù)。Cruise獲得許可在舊金

山提供全天候無人駕駛

出租車服務(wù)。在鳳凰城恢復(fù)了一支小

型車隊(duì)的運(yùn)營(yíng)；通用向Cruise注資8.5億美元。Cruise相繼獲得軟銀

、本田、微軟、沃爾瑪

等投資。2018

年

5月2022年6月2023年10月Cruise獲得許可在

舊金山進(jìn)行無安全

員駕駛測(cè)試。Cruise在美國(guó)舊金

山成立。Cruise

|通用旗下自動(dòng)駕駛子公司2023年8月

2024年4月Cruise被通用收購(gòu)。2020年10月2016年3月函南

、正SOUTHWESTSECURITIES數(shù)據(jù)來源：Cruise，西南證券整理2013

年29

2023年10月，

Cruise自動(dòng)駕駛汽車撞到了由人類駕駛車輛撞倒的行人，錯(cuò)誤地將事故歸類為側(cè)面碰撞，并啟動(dòng)了靠邊停車

操作，導(dǎo)致該行人夾在車輪之間，在11公里/時(shí)的速度下被拖行了20英尺（約6.1米），造成了該行人多處嚴(yán)重受傷。

23年

10月美國(guó)加州機(jī)動(dòng)車管理局（

DMA）宣布無限期停止Cruise的無人駕駛出租車運(yùn)營(yíng)部署許可證。

此后Cruise進(jìn)行了大規(guī)模的管理層調(diào)整，加大了與監(jiān)管機(jī)構(gòu)的溝通力度，

計(jì)劃在今年晚些時(shí)候重啟無人駕駛運(yùn)營(yíng)服務(wù)，并預(yù)

計(jì)在2025年初開始對(duì)該服務(wù)進(jìn)行收費(fèi)。

從財(cái)報(bào)來看，Cruise虧損逐年擴(kuò)大。Cruise營(yíng)收及EBIT

（百萬美元）技術(shù)提供商cruiseCruise

|計(jì)劃重啟無人駕駛叫車服務(wù)數(shù)據(jù)來源：Cruise，通用汽車，西南證券整理函南

、正SOUTHWESTSECURITIES運(yùn)營(yíng)商整車商30

馬斯克早在2016年就開始構(gòu)想Robotaxi；2019年4月，特斯拉宣布2020年開始部署Robotaxi；2024年4月，馬斯克表示將

在8月8日推出Robotaxi，并表示今年在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域累計(jì)投入超過100億美元。

5月，特斯拉提出希望在中國(guó)測(cè)試Robotaxi。

7月，特斯拉計(jì)劃將Robotaxi的發(fā)布時(shí)間推遲至10月10日。特斯拉表示今年在自動(dòng)駕

駛領(lǐng)域累計(jì)投入超過100

億美元在特斯拉自動(dòng)駕駛?cè)丈闲?/p>

布預(yù)計(jì)2020年開始部署Robotaxi并在年中推出特斯拉計(jì)劃將Robotaxi的發(fā)布時(shí)間

推遲至10月馬斯克在X上宣布特

斯拉將在8月8日推

出Robotaxi特斯拉表示Robotaxi量

產(chǎn)將推遲至2024年特斯拉提出希望在中

國(guó)測(cè)試Robotaxi馬斯克開始設(shè)想布局

Robotaxi2016年

2022年4月特斯拉入局Robotaxi2024年4月2024年7月2024年5月2024年4月2019年4月函南

、正SOUTHWESTSECURITIES數(shù)據(jù)來源：Tesla

，西南證券整理31HW

1.0HW

2.0HW

3.0HW

4.0推出時(shí)間2014201620192023傳感器1攝像頭+1毫米波雷達(dá)+12超聲波雷達(dá)8攝像頭+1毫米波雷達(dá)+12超聲波雷達(dá)8攝像頭+1毫米波雷達(dá)+12超聲波雷達(dá)7攝像頭最遠(yuǎn)探測(cè)

距離（

m）160160250424計(jì)算平臺(tái)Mobileye

Eye

Q3NVIDIA

DRIVE

PX

2FSD

1.0FSD

2.0制程40nm16nm14nm7nm算力

（

TOPS

）0.25621144720

特斯拉FSD（

Full

Self-Driving

）技術(shù)是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的核心，是Robotaxi的技術(shù)基礎(chǔ)

。

主要依賴攝像頭

、

雷達(dá)和超聲波的

“視覺感知”技術(shù)，不依賴高精地圖和激光雷達(dá)，更多依靠實(shí)時(shí)環(huán)境感知和動(dòng)態(tài)決策

。

在24年初更新的HW4.0硬件平臺(tái)上，

更是僅保留了7顆攝像頭，純視覺方案更進(jìn)一步。

算法持續(xù)更新：

2023年12月，特斯拉開始推送FSDv12，實(shí)現(xiàn)了全新的端到端能力；

24年5月推送FSD

v12.4，與v12.3相比

每次干預(yù)的里程數(shù)大約提高5-10倍；

24年7月開始推送FSD

v12.5

，參數(shù)數(shù)量是v12.4的5倍，通過合并高速公路和其他場(chǎng)景

的文件堆棧，實(shí)現(xiàn)了更加穩(wěn)定和高效的自動(dòng)駕駛體驗(yàn)。HW3.0

（左）與HW4.0（右）攝像頭畫質(zhì)對(duì)比特斯拉不同硬件平臺(tái)配置特斯拉|純視覺方案獨(dú)樹一幟數(shù)據(jù)來源：Tesla，汽車之家，西南證券整理函南

、正SOUTHWESTSECURITIES32

數(shù)據(jù)支撐

：特斯拉擁有大量道路行駛數(shù)據(jù)，支撐著算法的更新迭代，

截止2024年6月，

FSD累計(jì)行駛里程達(dá)到16億英里，其

中FSD

v12的行駛里程達(dá)到6億英里。

算力支持：FSD的迭代以及Robotaxi所需的高階自動(dòng)駕駛技術(shù)都需要強(qiáng)大的算力來支持，截止2024年6月，特斯拉云端算力

達(dá)到了35.5EFLOPS

，領(lǐng)先于同行，并計(jì)劃在2024年底前，將平臺(tái)訓(xùn)練算力提升至100EFLOPS。

8月公開了超算集群的名稱Cortex，可以容納10萬張H100/H200

，專門用來訓(xùn)練特斯拉的FSD和Optimus。FSD累積里程特斯拉平臺(tái)算力規(guī)劃特斯拉|數(shù)據(jù)積累引領(lǐng)行業(yè)函南

、正SOUTHWESTSECURITIES數(shù)據(jù)來源：Tesla，X，西南證券整理33

2024Q1財(cái)報(bào)會(huì)上，馬斯克表示計(jì)劃自行運(yùn)營(yíng)Robotaxi車隊(duì)，特斯拉車主可以隨時(shí)選擇把自己的車輛加入車隊(duì)中

，在自己休

息時(shí)讓汽車去載客賺錢，可以決定自己車輛的使用范圍，形成C2C的商業(yè)模式。此外，特斯拉車主不止于作為Robotaxi共享

運(yùn)力，而是還能作為計(jì)算中心共享算力，極大節(jié)約了模型訓(xùn)練成本。

憑借著特斯拉整車的造車優(yōu)勢(shì)以及自動(dòng)駕駛技術(shù)和算法的卓越

，特斯拉采取了不同于其他Robotaxi廠商三方合作的運(yùn)營(yíng)模式，

在2024年Q1財(cái)報(bào)會(huì)上，特斯拉展示了其手機(jī)App的打車服務(wù)界面，如此一來，特斯拉足夠?qū)崿F(xiàn)“技術(shù)-整車-平臺(tái)”

的三合

一，自研技術(shù)加上自研車輛前裝，再依靠自營(yíng)App運(yùn)營(yíng)，成本控制路線達(dá)到最佳，形成B2C的商業(yè)模式。特斯拉Robotaxi

App示意圖特斯拉Robotaxi概念圖特斯拉|B2C+C2C并行函南

、正SOUTHWESTSECURITIES數(shù)據(jù)來源：Tesla，西南證券整理34

與特斯拉的Robotaxi采用端到端大模型技術(shù)方案不同

，目前Robotaxi更偏向于多傳感器融合，如激光雷達(dá)、高精地圖等。

L3乘用車廠商側(cè)重于對(duì)通用世界的理解

，盡可能去優(yōu)化Cornercase；相比之下Robotaxi更側(cè)重于前期對(duì)地圖的掃描，以及

后期在特定地點(diǎn)的路線優(yōu)化

，能夠?qū)μ囟ǖ貓D范圍進(jìn)行全面掌控。

Robotaxi適用區(qū)域范圍有限，但是對(duì)穩(wěn)定性的要求很高。

Robotaxi行駛主要是2種模式，一是配備安全員，二是遠(yuǎn)程程序員

操控，目前的人車比大概是1:3

，未來隨著技術(shù)持續(xù)迭代，將向1:5或1:10進(jìn)化。

目前Robotaxi是固定站點(diǎn)模式，乘客不能隨

機(jī)上下車，需要到站點(diǎn)等候。國(guó)內(nèi)Robotaxi商業(yè)模式函南

、正SOUTHWESTSECURITIES數(shù)據(jù)來源：高工智能，西南證券整理35

2022年以來，蘿卜快跑先后在北京、重慶、

武漢、

深圳、

陽(yáng)泉、

長(zhǎng)沙、合肥、

福州、

成都、廣州、

上海、

嘉興等11個(gè)城市

開通了商業(yè)化運(yùn)營(yíng)服務(wù)，其中武漢的可使用區(qū)域最多

，到年底武漢運(yùn)營(yíng)車輛將達(dá)1000輛。

在北京、

武漢、

重慶、

深圳、上

海5個(gè)城市開展全無人自動(dòng)駕駛出行服務(wù)

，在加州舊金山、洛杉磯等城市開展測(cè)試。

蘿卜快跑目前總投放量約1000輛，計(jì)劃到2024年底在武漢實(shí)現(xiàn)收支平衡，并在2025年進(jìn)入盈利期。

27年再投放2萬臺(tái)車

（大部分為5代車），布局70個(gè)城市。蘿卜快跑武漢市單日單車峰值

超20單；武漢總投運(yùn)量約700

輛，總訂單量已超過600萬單；

測(cè)試?yán)锍坛^1億公里。全無人駕駛訂單比例上升至

70%

；發(fā)布搭載第六代智能

化系統(tǒng)解決方案的蘿卜快跑

無人車，成本降至20萬。蘿卜快跑在北京經(jīng)開區(qū)開

放國(guó)內(nèi)首個(gè)無人化出行服

務(wù)商業(yè)化試點(diǎn)。蘿卜運(yùn)力取得深圳坪山

區(qū)發(fā)放的全無人駕駛商

業(yè)化運(yùn)營(yíng)平臺(tái)試點(diǎn)資質(zhì)。蘿卜快跑在武漢、重慶

啟動(dòng)了全無人自動(dòng)駕駛

商業(yè)化運(yùn)營(yíng)試點(diǎn)。蘿卜快跑累計(jì)訂單量超

500萬單，北上深武開

展車內(nèi)無人示范運(yùn)營(yíng)。

蘿卜快跑：全球最大Robotaxi服務(wù)商百度發(fā)布蘿卜快跑，

預(yù)計(jì)三年內(nèi)實(shí)現(xiàn)30座城市覆蓋。百度宣布Apollo自動(dòng)駕駛開源平

臺(tái)計(jì)劃。2022年8月

2023年2021年8月2022年4月2023年6月2017年7月2024年5月2024年6月函南

、正SOUTHWESTSECURITIES數(shù)據(jù)來源：百度，西南證券整理36

目前小馬智行僅圍繞北上廣深一線城市，截止2024年7月，車隊(duì)規(guī)模為450輛，測(cè)試?yán)锍坛?500萬公里，訂單量90萬，每

日每輛車訂單超10單；預(yù)計(jì)到2025年底投放千臺(tái)規(guī)模。

2018年開始布局Robotruck（

自動(dòng)駕駛卡車

），目前重卡車隊(duì)的規(guī)模超200輛，貨運(yùn)網(wǎng)絡(luò)覆蓋全國(guó)，自動(dòng)駕駛里程規(guī)模近

500萬公里，日常運(yùn)行單程超過2000公里。2016年12月

2022年4月

2023年9月

2024年2月獲得廣州首個(gè)遠(yuǎn)程載客測(cè)

試許可，開啟車內(nèi)無安全

員自動(dòng)駕駛出行服務(wù)。取得深圳坪山區(qū)發(fā)放的

全無人駕駛商業(yè)化運(yùn)營(yíng)

平臺(tái)試點(diǎn)資質(zhì)。車隊(duì)規(guī)模為450輛，

測(cè)試?yán)锍坛?500萬

公里，訂單量90萬。在北京經(jīng)開區(qū)開放

國(guó)內(nèi)首個(gè)無人化出

行服務(wù)商業(yè)化試點(diǎn)。首批獲準(zhǔn)開啟北京

大興機(jī)場(chǎng)自動(dòng)駕駛

載客示范應(yīng)用。獲得加州自動(dòng)駕駛路

測(cè)牌照。在廣州取得了無人商

業(yè)化運(yùn)營(yíng)試點(diǎn)。2023年12月

2024年7月小馬智行在硅谷

成立。小馬智行：聚焦一線城市2017年3月2023年4月函南

、正SOUTHWESTSECURITIES數(shù)據(jù)來源：小馬智行，西南證券整理37

2020.11

，滴滴與比亞迪聯(lián)合發(fā)布了首款網(wǎng)約車D1，滴滴參與了整車工程Package、

人機(jī)工程布置

、

內(nèi)外飾造型、

整車配

置、座椅原型、車聯(lián)網(wǎng)軟件架構(gòu)等設(shè)計(jì)。計(jì)劃在未來5年投放近百萬臺(tái)，但實(shí)際上2021年銷量為10176輛，2022年僅994輛。

2021年，滴滴正式發(fā)布深度造車項(xiàng)目——達(dá)芬奇

。

其中面向2B出行市場(chǎng)，代號(hào)

「MONA」

；面向2C消費(fèi)者市場(chǎng)，代號(hào)

「Alita」

。

計(jì)劃在2024年投放市場(chǎng)，同時(shí)為取得造車資質(zhì)，滴滴有意收購(gòu)新能源汽車廠商國(guó)機(jī)智駿，但雙方都予以否認(rèn)。2021年滴滴造車業(yè)務(wù)虧損7.63億，2022年虧損26.

38億。

2023.5，滴滴自動(dòng)駕駛公司和廣汽埃安共同發(fā)布了無人駕駛新能源量產(chǎn)車項(xiàng)目——

“AIDI計(jì)劃”，并成立合資公司

。首款

無人駕駛新能源車將于2025年接入滴滴共享出行網(wǎng)絡(luò)。

滴滴又回到了與傳統(tǒng)車企合作開發(fā)網(wǎng)約車的道路上。

2023.8，小鵬收購(gòu)滴滴造車公司，合作的業(yè)務(wù)核心為代號(hào)「MONA」

的車型項(xiàng)目，定位15萬元級(jí)別的A級(jí)純電動(dòng)轎車

。雙

方會(huì)在滿足合規(guī)和保護(hù)隱私的情況下共享“

MONA”項(xiàng)目相關(guān)的數(shù)據(jù)，包括車輛實(shí)際運(yùn)行后的數(shù)據(jù)。

滴滴自動(dòng)駕駛貨運(yùn)商業(yè)運(yùn)營(yíng)車隊(duì)規(guī)模從2022年的50輛增長(zhǎng)至2023年3月底的100+輛。交割階段交割條件發(fā)行A類普通股份價(jià)值(港元)首次交割滴滴完成造車業(yè)務(wù)重組等58,164,21737.24億SOP交割智能電動(dòng)汽車的量產(chǎn)車輛開始生產(chǎn)

并銷售給普通客戶4,636,4472.97億第一階段目標(biāo)

業(yè)績(jī)交割緊隨首次合格新車交付給客戶后的13個(gè)月期間，合格新車交付量累計(jì)達(dá)到10萬輛14,054,6059.00億第二階段目標(biāo)

業(yè)績(jī)交割第一業(yè)績(jī)目標(biāo)期屆滿后的12個(gè)月內(nèi)，累計(jì)合資格新車交付量達(dá)到10萬輛14,276,5219.14億合計(jì)-91,131,79058.35億滴滴：從運(yùn)營(yíng)到造車再回到運(yùn)營(yíng)函南

、正SOUTHWESTSECURITIES數(shù)據(jù)來源：滴滴，西南證券整理38

文遠(yuǎn)知行：目前在北京、

廣州、

鄂爾多斯、

阿布扎比等多地開放運(yùn)營(yíng)，截止2024年4月，累計(jì)運(yùn)營(yíng)里程超2500萬公里，車

輛規(guī)模約為1000輛；從2022年起與博世開展合作，推進(jìn)L2+/L3級(jí)別智能駕駛解決方案落地，獲得奇瑞定點(diǎn)。

AutoX：獲得6個(gè)城市（上海、

北京、深圳、廣州、

杭州、

硅谷）無人駕駛運(yùn)營(yíng)許可，全球第二家獲得加州RoboTaxi運(yùn)營(yíng)牌

照的企業(yè)。

2022年2月車輛規(guī)模超1000輛；公司最新網(wǎng)站信息是23年3月后再無更新。

圖森未來：

2021年成為

“

自動(dòng)駕駛第一股

”，2024年退市。

采用雙線戰(zhàn)略，中國(guó)主要在港口提供自動(dòng)駕駛運(yùn)輸服務(wù)；美國(guó)，

在高速道路開展自動(dòng)駕駛貨運(yùn)。

2023年4月進(jìn)軍L2+級(jí)別智能駕駛領(lǐng)域。

輕舟智航：2019年從Robobus領(lǐng)域切入，2022年推出了高階自動(dòng)駕駛解決方案，獲得理想定點(diǎn)。

Momenta：L2級(jí)別的量產(chǎn)輔助駕駛+L4級(jí)別的完全無人駕駛并行，獲得上汽、

比亞迪等定點(diǎn)。

元戎啟行：2019年入局L4自動(dòng)駕駛，到2022年末轉(zhuǎn)向L2+智能駕駛，獲得長(zhǎng)城等定點(diǎn)。國(guó)內(nèi)主要Robotaxi企業(yè)投放計(jì)劃其他廠商函南

、正SOUTHWESTSECURITIES數(shù)據(jù)來源：公司官網(wǎng)，西南證券整理39TeslaWaymoCruise蘿卜快跑小馬智行文遠(yuǎn)知行商業(yè)模式B2C+C2CB2CB2CB2CB2CB2C單車成本（

RMB)約20-30萬約100萬約100萬約20萬約50萬-感知視覺多傳感器融合多傳感器融合多傳感器融合多傳感器融合多傳感器融合傳感器配置7攝像頭29攝像頭、5激光雷

達(dá)、

6毫米波雷達(dá)14攝像頭、5激光雷達(dá)、

11毫米波雷達(dá)12攝像頭、8激光

雷達(dá)、

6毫米波雷達(dá)11攝像頭、7激光

雷達(dá)、

3毫米波雷達(dá)12攝像頭、7激光

雷達(dá)、

4毫米波雷達(dá)規(guī)控端到端深度學(xué)習(xí)深度學(xué)習(xí)分段式