《機器人技術應用項目教程》（第二版）課件 5項目十一 模塊A 工業(yè)機器人系統(tǒng)的安裝調試；第六篇 協(xié)作機器人

第五篇

騰飛

主

編：蔣正炎項目十一PCB異形插件生產裝配項目十一模塊A工業(yè)機器人系統(tǒng)的安裝調試項目十一模塊B工業(yè)機器人系統(tǒng)的集成應用項目十一模塊C工業(yè)機器人的維護維修第五篇

騰飛思政小故事——邊境戰(zhàn)士類衛(wèi)國戍邊英雄團長祁發(fā)寶

2020年6月外軍越線搭設帳篷，祁發(fā)寶團長本著誠意，僅帶幾名官兵交涉，卻遭對方攻擊，祁發(fā)寶頭部遭重創(chuàng)。

英雄勇敢無畏，只因責任在肩。這些戰(zhàn)斗英雄的光輝形象，弘揚了不怕苦、不怕死的愛國主義和革命英雄主義精神，他們是年輕的一代人的代表和典范。向他們致敬，向默默無聞為祖國戍守邊疆的戰(zhàn)士致敬。騰飛

“滾滾長江東逝水，浪花淘盡英雄”，每一位工業(yè)機器人應用現(xiàn)場工程師已經從“起步”、“助跑”、“展翅”漸漸成長起來，該是來接收實戰(zhàn)挑戰(zhàn)了。掌握了工業(yè)機器人示教器的基本操作、離線仿真軟件PQArt、視覺檢測技術、西門子S7-200smartPLC和觸摸屏等技術，并已經初步實踐了基礎應用，我們仍然需要通過實戰(zhàn)來對這些技術綜合應用實現(xiàn)“騰飛”。

自2017年至今已連續(xù)5年舉辦機器人技術應用項目的全國職業(yè)院校技能大賽，累計500多支優(yōu)秀機器人技術應用團隊同場競技，在華航唯實“工業(yè)機器人PCB異形插件工作站”CHL-DS-01型實訓設備平臺上，實現(xiàn)一套工業(yè)機器人PCB異形插件生產裝配的安裝與調試。每個團隊有2位成員，在4個小時比賽時間內，沉著應戰(zhàn)，團隊分工協(xié)作，精心策劃，根據(jù)任務書要求，對整套系統(tǒng)進行設計、整體集成和調試，所有參賽選手都體現(xiàn)工業(yè)機器人工程師應有的職業(yè)素質和職業(yè)素養(yǎng)。（見下圖）騰飛項目十一PCB異形插件生產裝配【項目描述】

“機器人技術應用”賽項競賽內容基于華航唯實工業(yè)機器人PCB異形插件工作站CHL-DS-01型實訓設備平臺，為以工業(yè)機器人為核心，實現(xiàn)對電子產品的涂膠碼垛、芯片分揀、裝配入庫，電子產品由PCB板、異形芯片、蓋板組成。為提高產品復用性和操作趣味性，突出工業(yè)機器人及周邊設備的操作過程，電子產品采用模擬化設計，PCB板為提供多種芯片安裝位置的真實電路板，異形芯片為不同形狀、不同顏色的料板，蓋板為透明塑料平板，最后可通過鎖螺絲與底板固定。具體任務要點見表項目十一PCB異形插件生產裝配【項目描述】

本項目選用2021年全國職業(yè)院校技能大賽正式比賽試題為項目要求，以此確定項目實施工作步驟：如圖模塊A-1工業(yè)機器人系統(tǒng)機械裝調【任務要求】

本任務需要結合前期所學內容，能在競賽規(guī)定時間內根據(jù)任務書要求完成工作站臺面機械單元裝配與布局、工具快換模塊法蘭端安裝及氣路連接、以及檢測單元1號、2號工位機械安裝及氣路連接，完成相關氣路調試，為后續(xù)任務提供基礎。

【任務目標】1.能完成工業(yè)機器人工具快換系統(tǒng)的安裝及氣管連接。2.能完成機械單元的裝配。3.能完成工作臺面單元布局。4.能完成檢測單元1號、2號工位機械安裝及氣路連接。

模塊A-1工業(yè)機器人系統(tǒng)機械裝調任務準備：一、安裝工藝要求1.電纜與氣管分開綁扎。2.電纜和氣管分開走線槽，氣管在型材支架上可用線夾子綁扎帶固定，兩個線夾子之間的距離不超過120mm。3.安裝完畢后機械單元部分沒有晃動和松動。執(zhí)行元器件氣缸動作平緩，無強烈碰撞。二、工業(yè)機器人工具快換系統(tǒng)的安裝及氣管連接1.將工具快換模塊法蘭端已經安裝到工業(yè)機器人第6軸法蘭盤上。2.完成工具快換模塊的氣路連接。3.將氣路壓力調整到0.4MPa~0.6MPa。模塊A-1工業(yè)機器人系統(tǒng)機械裝調任務準備：三、機械部分裝配利用競賽工位所提供的工具和零件，完成涂膠單元、碼垛單元、料倉單元、廢品單元、左側光柵結構件零件的安裝。四、工作臺面單元布局工作站臺面單元布局要求：注意芯片料倉單元、涂膠單元、碼垛單元、廢品單元、工具等的布局方向和安裝形式，具體位置尺寸滿足模塊B中機器人工作半徑范圍即可。五、檢測單元1號、2號工位機械安裝及氣路連接1.完成檢測單元1號、2號工位相應氣缸的電磁閥連接，并檢查線路。2.完成檢測單元1號、2號工位的機械結構件、氣缸、導軌、檢測滑臺、檢測燈架子等零件的安裝。3.完成檢測單元1號、2號工位的氣缸氣路連接。【任務實施】模塊A-1工業(yè)機器人系統(tǒng)機械裝調一、工業(yè)機器人工具快換系統(tǒng)的安裝及氣管連接

競賽平臺采用工具快換系統(tǒng)實現(xiàn)工業(yè)機器人在涂膠工具、夾爪工具、吸盤工具和鎖螺絲工具間自由切換，無需人工介入，實現(xiàn)氣路直接接通，接線要求如圖【任務實施】模塊A-1工業(yè)機器人系統(tǒng)機械裝調工具快換系統(tǒng)的安裝步驟具體如下：1.根據(jù)提供的機器人法蘭盤圖紙以及實際情況，將機械快換安裝在工

業(yè)機器人的末端法蘭，且調整到合理位置。2.將氣管正確接到機械快換上，通過手動調試能將涂膠工具夾住。3.要求快換裝置緊固連接，不能有松動。連接形式如圖【任務實施】模塊A-1工業(yè)機器人系統(tǒng)機械裝調二、機械部分裝配

根據(jù)裝配圖紙和工藝公差要求，完成涂膠單元、碼垛單元、料倉單元、廢品單元、左側光柵裝配圖等結構件的安裝，各單元裝配圖見任務書。安裝順序沒有特定要求，安裝完成后各單元結構件緊固。三、工作站臺面單元布局

根據(jù)工作站臺面布局圖紙要求，完成工作站臺面的布局，要求布局與圖紙一致，用手推動各單位無晃動。具體位置尺寸滿足模塊B中機器人工作半徑范圍即可?！救蝿諏嵤磕KA-1工業(yè)機器人系統(tǒng)機械裝調四、檢測單元1號、2號工位機械安裝及氣路連接1.機械安裝（1）安裝兩塊底板上的柱銷，如圖所示。要求保證銷與底板的連接可靠，又不可用力過大，以防滑絲?！救蝿諏嵤磕KA-1工業(yè)機器人系統(tǒng)機械裝調（2）安裝推動氣缸傳感器，如圖所示。要求傳感器固定牢固，防止松動。（3）安裝推動氣缸，如圖5-7所示。將推動氣缸放置在底板上，將對角線的螺絲擰緊，注意推動氣缸的左右對稱以及電磁閥朝向，完成后擰緊其他螺絲。要求螺絲牢固可靠?！救蝿諏嵤磕KA-1工業(yè)機器人系統(tǒng)機械裝調（4）安裝推動氣缸部件，如圖所示。注意金屬片的朝向。（5）安裝平移滑臺上的安裝臺，如圖5-9所示。先在每個安裝臺上固定一顆螺釘，確認滑板與安裝臺之間的位置，完成后固定其他螺釘。要求螺釘牢固可靠，螺釘不得高于平移滑臺，對示教造成影響。應確認安裝臺朝向正確，左右對稱。注意：任何時候都要避免滑塊從導軌上脫落。解決方法：在滑塊收尾的第一個孔中加入2.5mm的墊片。【任務實施】模塊A-1工業(yè)機器人系統(tǒng)機械裝調（6）安裝升降氣缸，如圖5-10所示。進行升降氣缸與其底座的連接，完成后將它們固定到滑臺上，固定時要用力適中，避免損壞或氣缸松動?！救蝿諏嵤磕KA-1工業(yè)機器人系統(tǒng)機械裝調（7）安裝連接桿，如圖所示。要求固定時用力適中，避免損壞?！救蝿諏嵤磕KA-1工業(yè)機器人系統(tǒng)機械裝調（8）將安裝完畢的底板及滑臺安裝至工位上，如圖所示。要求固定牢固可靠，避免松動。將底部安裝上去時可先安裝對角線上的螺釘，后補其他螺釘；安裝滑臺時注意插銷與孔對齊。【任務實施】模塊A-1工業(yè)機器人系統(tǒng)機械裝調（9）安裝LED檢測燈，如圖所示。要求固定時用力適中，避免松動。（10）檢查及清理臺面。避免漏裝墊片或螺釘?！救蝿諏嵤磕KA-1工業(yè)機器人系統(tǒng)機械裝調2.電磁閥安裝

利用競賽工位所提供工具和零件，完成1號、2號升降氣缸電磁閥和推動氣缸電磁閥的連接，安裝前示意圖，如圖所示。要求安裝后線路正常、無漏氣現(xiàn)象?！救蝿諏嵤磕KA-1工業(yè)機器人系統(tǒng)機械裝調安裝步驟：（1）安裝橡膠墊片，如圖所示。（2）安裝電磁閥，將電磁閥與底座的連接，并通過螺釘固定，要求緊固后電磁閥不漏氣。（3）連接電磁閥接線頭，并通過螺釘鎖緊，防止松動或線頭脫落。（4）安裝后，如圖如圖所示。檢查線路連接情況?！救蝿諏嵤磕KA-1工業(yè)機器人系統(tǒng)機械裝調3.氣路連接

按照電磁閥功能定義及編號，完成1號和2號裝配檢測工位氣缸到閥島的氣路連接，閥島部分的所有氣管均要按工藝要求綁扎，工藝完成如圖所示（題目要求設備原3號和4號檢測單元的電氣線路和氣路不需要選手重新綁扎）。機器人法蘭相關氣路和檢測單元所有氣缸氣路，連接完成后也要按照工藝要求綁扎，工藝完成如圖所示。比賽評分對工藝要求非常嚴格?！救蝿諏嵤磕KA-1工業(yè)機器人系統(tǒng)機械裝調

電磁閥集中布置在電氣接線區(qū)域，緊密排列，各電磁閥的功能定義及編號如圖所示。具體氣路連接流程如圖所示?！救蝿諏嵤磕KA-1工業(yè)機器人系統(tǒng)機械裝調（1）氣路連接前的準備

按照要求檢查空氣壓縮機狀態(tài)，準備圖紙、工具及耗材，并安排氣動回路連接步驟。（2）氣路的連接步驟

氣管內插入接頭時，應用手拿著氣管端部輕輕壓入，使氣管通過彈簧片和密封圈到達底部，保證氣動回路連接可靠、牢固、密封；氣管從接頭拔出時，應用手將管子向接頭里推一下，然后壓下接頭上的壓緊圈再拔出，禁止強行拔出。管路的走向要合理，盡量平行布置，彎曲要少且平緩，不可與電路連接交叉，同時避免直角彎曲。①氣路閥島的連接氣路閥島的連接示意圖如圖所示?！救蝿諏嵤磕KA-1工業(yè)機器人系統(tǒng)機械裝調②機器人本體的氣路連接機器人本體的氣路連接由DO10_3，DO10_4、DO10_7~DO10_9組成。具體的連接方法如下。先將DO10_4、DO10_7連接至機器人本體尾部Air1—Air4處，如圖5-22所示。從機器人本體的頂部引出氣路接至法蘭盤上。注意這里的1~4與Air1~Air4相對應，切勿錯接。機器人頂部的連接如圖所示?！救蝿諏嵤磕KA-1工業(yè)機器人系統(tǒng)機械裝調DO10_8、DO10_9的連接如圖所示，先將DO10_8所需的直徑6mm的氣管與轉接口相連接，轉接口左邊連接至法蘭盤上，右邊的一頭接至真空檢知器上；DO10_9則有所不同，它左端還需要與破真空并聯(lián)才能連接至法蘭盤上，右邊與DO10_8一樣接真空檢知器?！救蝿諏嵤磕KA-1工業(yè)機器人系統(tǒng)機械裝調③裝配檢測工位上的氣路連接，要求固定可靠、密封，氣缸上的氣路連接如圖所示。

【思考與練習】

1.工業(yè)機器人工作站臺面布局范圍是多少？

2.自行設計2種以上布局圖。。模塊A-1工業(yè)機器人系統(tǒng)機械裝調模塊A-2工業(yè)機器人系統(tǒng)電氣裝調【任務要求】

本任務需要結合前期所學內容，能在競賽規(guī)定時間內根據(jù)任務書要求完成檢測單元1號、2號工位電氣接線、光柵電氣接線、PLC的IO信號連接、工業(yè)機器人IO信號配置以及工業(yè)機器人Home點的設定。并可以完成觸摸屏手動調試界面的設計及PLC程序的編寫，能通過觸摸屏控制四個工位氣缸伸縮、氣缸升降、檢測燈亮、紅綠指示燈亮。

【任務目標】1.能完成檢測單元1號、2號工位電氣接線。2.能完成光柵的電氣接線。3.能完成PLC的IO信號連接并捆綁。4.能完成工業(yè)機器人IO信號配置。5.能完成工業(yè)機器人Home點設定。6.能設計觸摸屏手動調試界面、編寫PLC程序從而實現(xiàn)手動調試功能。

模塊A-2工業(yè)機器人系統(tǒng)電氣裝調【任務準備】一、檢測單元1號、2號工位電氣接線利用競賽工位所提供的工具和零件，完成檢測單元1號、2號工位傳感器、檢測燈、指示燈等的電路接線，并調整傳感器的安裝位置使其準確反饋氣缸狀態(tài)。二、光柵的電氣接線利用競賽工位所提供的工具和零件，完成光柵的電路接線，共需接四根線：信號線（PLC的輸入信號線I4.0）、0V、24V和地線（PE），并調整光柵的安裝位置可準確反饋光柵信號。三、PLC的IO信號連接根據(jù)提供的PLC的IO信號表，完成控制面板上的PLC控制線路接線，并對線纜進行捆扎。四、工業(yè)機器人IO信號配置在工業(yè)機器人示教器中，根據(jù)工業(yè)機器人IO信號與PLC、視覺控制器等終端的接線圖，定義各信號的類型和功能。模塊A-2工業(yè)機器人系統(tǒng)電氣裝調【任務準備】五、工業(yè)機器人Home點設定工業(yè)機器人Home點姿態(tài)為本體的1軸、2軸、3軸、4軸、6軸的關節(jié)為0°，5軸為90°。六、手動調試根據(jù)任務書要求，完成觸摸屏手動調試界面的設計及PLC程序的編寫。通過觸摸屏可以控制1號~4號工位的氣缸伸縮、氣缸升降、檢測燈亮、紅綠指示燈亮。模塊A-2工業(yè)機器人系統(tǒng)電氣裝調【任務實施】一、檢測單元1號、2號工位電氣接線1.接線前的準備按照要求檢查電源狀態(tài)、準備圖樣、工具、導線及其他耗材，接線端子初始狀態(tài)如圖所示。接線端子排的功能（以1號工位和2號工位傳感器為例）見表。模塊A-2工業(yè)機器人系統(tǒng)電氣裝調【任務實施】2.連接傳感器與升降氣缸，如圖5-27所示。要求信號與端子排連接相匹配，安裝時必須接觸良好且安裝到位，以防信號丟失。模塊A-2工業(yè)機器人系統(tǒng)電氣裝調【任務實施】3.連接時要注意區(qū)分兩線傳感器與三線傳感器引出線的顏色功能，引出線不可接錯，否則會損壞傳感器。如圖所示，磁性傳感器有兩根引出線，其中棕色線接L＋（即24V電源）、藍色接輸入信號端子；而電感式傳感器有三根引出線，其中黑色線輸入信號端子、棕色線接DC24V電源、藍色線接DC0V電源。模塊A-2工業(yè)機器人系統(tǒng)電氣裝調【任務實施】4.檢測結果指示燈接線。檢測結果指示燈有三根引出線，一號工位指示燈黑色引出線接DC0V_1，紅色指示燈引出線接端子排Q1.4處，綠色指示燈引出線接至Q1.5處，如圖所示。二號工位指示燈黑色引出線也接DC0V_1，紅色指示燈引出線接端子排Q1.6處，綠色指示燈引出線接至Q1.7處。模塊A-2工業(yè)機器人系統(tǒng)電氣裝調【任務實施】5.檢測指示燈接線。如圖所示檢測指示燈有兩根引出線，一號工位檢測指示燈藍色線接至端子排DC0V_2處，棕色線接至端子排H1處；二號工位檢測指示燈藍色線也接至端子排DC0V_2處，棕色線接至端子排H2處。模塊A-2工業(yè)機器人系統(tǒng)電氣裝調【任務實施】二、光柵的電氣接線利用競賽工位所提供的工具和零件，完成光柵的電路接線，如圖所示，共需接四根線：信號線（PLC的輸入信號線I4.0）、0V、24V和地線（PE），并調整光柵的安裝位置可準確反饋光柵信號。模塊A-2工業(yè)機器人系統(tǒng)電氣裝調【任務實施】三、PLC的IO信號連接插件線連接。根據(jù)表5-3提供的對應關系，將機器人的插接線進行連接。控制面板區(qū)域分布分三塊，PLC的IO接線區(qū)、電磁閥信號接線區(qū)和傳感器信號接線區(qū)，按工藝要求完成插件線連接，如圖模塊A-2工業(yè)機器人系統(tǒng)電氣裝調【任務實施】三、PLC的IO信號連接插件線連接。根據(jù)表提供的對應關系，將機器人的插接線進行連接。控制面板區(qū)域分布分三塊，PLC的IO接線區(qū)、電磁閥信號接線區(qū)和傳感器信號接線區(qū)，按工藝要求完成插件線連接，如圖模塊A-2工業(yè)機器人系統(tǒng)電氣裝調【任務實施】四、工業(yè)機器人I/O信號配置根據(jù)表機器人輸入信號與表輸出信號表完成工業(yè)機器人I/O信號配置。模塊A-2工業(yè)機器人系統(tǒng)電氣裝調【任務實施】五、工業(yè)機器人Home點1．新建工作原點“Home”在手動模式下操作工業(yè)機器人示教器，在主界面中選擇“程序編輯器”選項，進入“程序編輯器”界面，單擊窗口下方“添加指令”按鈕添加“MoveAbsJ”指令，雙擊指令語句中“*”，將名稱修改為“Home”。2．將“Home”點相關參數(shù)修改為指定值在“程序編輯器”界面中，選中“Home”選項，單擊下方“調試”選擇跳出窗口中的“查看值”，在查看值編輯窗口中對六個軸“rax_1”到“rax_6”的值進行修改，然后單擊“確定”，如圖模塊A-2工業(yè)機器人系統(tǒng)電氣裝調【任務實施】六、手動調試1.設計觸摸屏手動調試界面如圖2.編寫PLC手動調試程序如圖

模塊A-2工業(yè)機器人系統(tǒng)電氣裝調【任務實施】六、手動調試1.設計觸摸屏手動調試界面如圖2.編寫PLC手動調試程序如圖

3.通過觸摸屏手動調試，可以控制四個工位氣缸伸縮、氣缸升降、檢測燈亮、紅綠指示燈亮。

【思考與練習】1.說一說工業(yè)機器人PCB異形插件工作站有幾種不同類型傳感器？2.工業(yè)機器人PCB異形插件工作站使用的光柵屬于投射光柵還是反射光柵？模塊A-2工業(yè)機器人系統(tǒng)電氣裝調模塊A-3工業(yè)機器人系統(tǒng)建?！救蝿找蟆?/p>

使用測量工具對工作站臺面上所有單元組件進行測量，根據(jù)測量結果在離線仿真軟件中完成工業(yè)機器人系統(tǒng)的建模，要求零件齊全，布局與實際裝配一致。

【任務目標】

能夠根據(jù)實際情況完成工業(yè)機器人系統(tǒng)建模。

模塊A-3工業(yè)機器人系統(tǒng)建?！救蝿諟蕚洹?/p>

一、利用現(xiàn)場提供的測量工具，完成對工作站臺面上所有單元組件實際安裝位置的布局尺寸測量。二、在離線仿真軟件中，根據(jù)實際測量結果，對三維環(huán)境中的單元組件進行位置調整，使其與本賽位競賽平臺一致，要求競賽平臺臺面上所有單元均安放到位。三、工作站模型文件可通過工具欄“工作站”按鈕打開使用，通過工具欄“另存為”按鈕保存到文件夾中。模塊A-3工業(yè)機器人系統(tǒng)建模【任務實施】

一、按照要求檢查工位，工具是否齊全；制定工業(yè)機器人系統(tǒng)建模的操作流程計劃，如圖模塊A-3工業(yè)機器人系統(tǒng)建?！救蝿諏嵤?/p>

二、具體流程如下：1.確認三維環(huán)境搭建所需的設備組件，需要搭建的設備組件見表模塊A-3工業(yè)機器人系統(tǒng)建?！救蝿諏嵤?/p>

2.使用賽場所提供的工具測量設備組件的尺寸。以機器人本體為例，在機器人本體和工位上各找一個參考點，通過測量兩個參考點之間（X/Y）的尺寸，確認機器人本體在工位上的位置，如圖所示，測得機器人相對于工位上參考點（-410，-725）。模塊A-3工業(yè)機器人系統(tǒng)建?！救蝿諏嵤?.登錄PQArt競賽版軟件，在軟件中利用三維球工具將機器人移動到與實際中相同的位置，步驟如圖。先將離線軟件中機器人本體的參考點與實際的參考點統(tǒng)一，通過三維球中“點到點”的方法移動到離線軟件中工位上的參考點處，接著對機器人進行X、Y軸上的平移，從而實現(xiàn)與實際位置相統(tǒng)一。模塊A-3工業(yè)機器人系統(tǒng)建?！救蝿諏嵤?.檢測環(huán)境搭建尺寸的正確率。如圖所示，在“工具”一欄中單擊“坐標檢測”按鈕，用于檢測環(huán)境搭建誤差是否在規(guī)定范圍之內。由于坐標測量所用坐標與實際中采用的坐標不同，所以坐標X/Y的值也無法確認，因此測量時需要更加精準。模塊A-3工業(yè)機器人系統(tǒng)建?！救蝿諏嵤?.檢查離線軟件中的設備組件是否搭建齊全，防止漏搭。最終建模效果如圖所示。6.工作站原型文件可通過工具欄“工作站”按鈕打開使用，通過工具欄“另存為”按鈕保存到“D:\技能競賽”文件夾中，文件重命名為“三維環(huán)境”，請勿擅自更改文件后綴。軟件操作過程中注意隨時保存比賽成果。7.完成三維環(huán)境搭建并完成另存為操作后，將“三維環(huán)境”工程文件，再次通過工具欄“另存為”按鈕，保存到“D:\技能競賽”文件夾中，文件重命名為“涂膠編程”，如圖所示。請勿擅自更改文件后綴。

【思考與練習】1.簡述工業(yè)機器人系統(tǒng)建模操作步驟？2.如何提高三維環(huán)境搭建的速度與正確率？模塊A-3工業(yè)機器人系統(tǒng)建模致

謝第6篇

翱翔

主

編：蔣正炎副主編：張

俊、嵇朋朋、舒曉春2024年9月一、認識協(xié)作機器人二、認識智能機器人三、多機器人協(xié)同工作四、機器人競賽與展會第二篇

翱翔

五、疫情下的機器人六、機器人的未來

世界上沒有所謂最好的工業(yè)機器人“冠軍”，但有在某個領域最先進和最合適的工業(yè)機器人,各有所長也各有所短。同時世界上到目前為止，還沒有一個能生產全部的品種規(guī)格的工業(yè)機器人企業(yè)，沒有一個工業(yè)機器人廠商能滿足所有客戶的全部需求。

同時，時下大熱的機器人和人工智能領域的應用模式及未來的發(fā)展方向又是怎樣的呢？協(xié)作機器人、智能機器人、多機器人協(xié)同工作新的制造方法層出不窮，機器人和新興技術融合將形成合力，產生足以改變經濟社會進程的巨大力量。新一輪的“科技競賽”已經拉開序幕，無論是德國的工業(yè)4.0、美國的制造業(yè)回歸，還是中國的制造2025，絕對是人類歷史上最精彩的“大戰(zhàn)”，為我們智能控制設計人員提供了廣闊的“翱翔”空間。一、認識協(xié)作機器人

1.協(xié)作機器人的定義（1）協(xié)作機器人（CollaborativeRobot）簡稱cobot或co-robot，是指具備自動控制和編程能力，且可與人類在同一個工作空間中進行近距離互動、協(xié)同作業(yè)的智能機器人。機器人通過力反饋和碰撞檢測等應用，讓機器人徹底擺脫護欄或圍籠的束縛，確保可以安全的與人并肩合作共同完成工作，機器人可輔助人類去做一些繁復、深重和高精度的工作。人類可根據(jù)現(xiàn)實需求，靈活的調整機器人充分發(fā)揮機器人的效率。發(fā)揮人與機器人各自的優(yōu)勢，人機協(xié)作給未來工廠中的工業(yè)生產和制造帶來了根本性的變革。（2）在人機協(xié)作模式中，機器人就是一個人的助手，輔助人去做勞累艱苦的工作（比如：搬運、上下料等大量重復性工作），而人機協(xié)同最大特點就是不隔開、無護欄。一、認識協(xié)作機器人

2.協(xié)作機器人的主要特點（1）輕量化：使機器人更易于控制，提高安全性。（2）友好性：保證機器人的表面和關節(jié)是光滑且平整的，無尖銳的轉角或者易夾傷操作人員的縫隙。（3）感知能力：感知周圍的環(huán)境，并根據(jù)環(huán)境的變化改變自身的動作行為。（4）人機協(xié)作：具有敏感的力反饋特性，當達到已設定的力時會立即停止，在風險評估后可不需要安裝保護欄，使人和機器人能協(xié)同工作。（5）編程方便：對于一些普通操作者和非技術背景的人員來說，都非常容易進行編程與調試。一、認識協(xié)作機器人

3.協(xié)作機器人的應用領域（1）在3C電子領域人機協(xié)作機器人可以幫助更好地完成工作，尤其是在芯片封裝、芯片焊接等工序當中，利用這種新型機器人的高度開放性可與視覺系統(tǒng)、導軌、各類傳感器等輔助設備結合，從而可以讓這種機器人把小小的3C電子零部件焊接安裝到位并保證相當?shù)男?。?）在汽車零部件裝配領域，由于協(xié)作機器人可選擇地面、懸掛、傾斜等多種安裝方式來適應不同復雜工業(yè)環(huán)境，所以利用多臺機器人可以完成一些體積較大的汽車零部件的焊接和安裝等工序，尤其是其出色的精度和速度完全能夠勝任復雜的汽車零部件裝配順序，這大大降低了裝配難度并提升了裝配的品質。（3）在制藥領域、焊接工業(yè)、印刷包裝行業(yè)等也表現(xiàn)得十分活躍。相信未來憑借著這種機器人靈活、安全、應用便捷等優(yōu)勢，必然能夠在更多的領域當中更好地服務并創(chuàng)造出更多的價值。一、認識協(xié)作機器人

4.協(xié)作機器人全球陣營（1）遨博

遨博（北京）智能科技有限公司創(chuàng)立于2015年，是一家專注于協(xié)作機器人研發(fā)、生產和銷售的國家高新技術企業(yè)，是教育部第四批1+X證書培訓評價組織。遨博開發(fā)了具有核心知識產權的協(xié)作機器人產品，實現(xiàn)核心部件國產化，打破了國外長期壟斷。廣泛應用于3C、汽車、五金家電、廚衛(wèi)潔具、醫(yī)療健康、科研教育、餐飲、新零售、日化、物流等行業(yè)領域。主要三大系列產品：①I系列協(xié)作機器人：具有3-16KG不同負載能力，可覆蓋各行業(yè)差異性應用，豐富的配置選擇能夠實現(xiàn)快速適配各種行業(yè)應用場景的需求，是提升生產效率、低成本運作的理想選擇。③E系列協(xié)作機器人：是專門面向教育行業(yè)教學實訓、科研創(chuàng)新的產品。產品配有機器人系列教材、專業(yè)課程、實訓項目等豐富教學資源，可支持院校機器人專業(yè)建設、人才培養(yǎng)、科研創(chuàng)新、技能培訓與認證等多種校企產教融合服務合作。一、認識協(xié)作機器人

（2）節(jié)卡

節(jié)卡機器人是2014年由一群工程師與機器人學者聯(lián)合創(chuàng)立，希望所從事的機器人事業(yè)能夠“節(jié)節(jié)勝利”，也深知前進的征途中需要“上下求索”，所以取名“節(jié)卡”。

英文名JAKA（JustAlwaysKeepAmazing）用于勉勵自己，拒絕平庸，做讓人驚艷的好產品，認為“人人皆可自由使用”才是一個好的機器人。將機器人由“專業(yè)裝備”，變?yōu)楹唵我子玫摹肮ぞ摺保M而“普及到世界的每一個角落”是節(jié)卡不懈的追求。

節(jié)卡已與遍布全球的300余家，來自各行各業(yè)的優(yōu)秀自動化方案公司緊密合作，在全球部署了逾萬臺機器人。它們靈活高效地服務于汽車、電子、半導體等全球知名品牌的生產線，同樣也在眾多商業(yè)新消費領域從事與消費者直接接觸的服務工作。

節(jié)卡機器人目前已推出多個系列產品：JAKAZu?系列協(xié)作機器人（通用版，力控s版）、All-in-one共融系列協(xié)作機器人、JAKALens系列視覺產品等，具有良好的通用性與柔性特點，可輕松應用于各行業(yè)領域生產，并滿足不同生產場景需求。一、認識協(xié)作機器人

（3）ABB

2014年9月，ABB發(fā)布了世界首臺真正實現(xiàn)人機協(xié)作的雙臂機器人YuMi。YuMi的設計是為了滿足小件裝配的生產需求，尤其是消費電子產品行業(yè)對柔性生產和靈活制造的需求，這主要得益于其雙臂設計、多功能智能雙手、通用小件進料器、一流的精密運動控制、基于機器視覺的部件定位，以及最先進的控制系統(tǒng)和軟件。而其人性化的安全設計讓工業(yè)機器人與人類近距離協(xié)作變?yōu)楝F(xiàn)實。一、認識協(xié)作機器人

（4）KUKA庫卡2017年1月6日，美的集團正式以37億歐元（約合292億人民幣）的價格完成了對于庫卡機器人（KUKA）94.55%股份的收購。2014年11月，德國庫卡就率先推出了協(xié)作機器人LBRiiwa。產品最大負載有7kg和14kg兩種。與體型龐大的傳統(tǒng)工業(yè)機器人相比，擁有橙灰色相間鋁制外殼的LBRiiwa可謂小巧玲瓏，其高度不過50厘米，重量也不到24公斤。LBRiiwa目前主要的應用領域為汽車發(fā)動機零部件組裝等精細化的生產環(huán)節(jié)。它的機身裝配有七個力矩傳感器，使得其能夠精確感知外部所施加力量的大小，從而可以判斷零件組裝的緊密度。LBRiiwa能在工廠中與人一同勞動，甚至工人還能觸碰它，指導它完成手頭的工作。而LBRiiwa在接觸到人體時，則會按照設定的程序自動彈開保持安全距離。一、認識協(xié)作機器人

（5）UR優(yōu)遨來自丹麥的UR優(yōu)遨在協(xié)作機器人領域，憑借UR3、5、10、16系列機器人在全球累計安裝了50000多臺產品，穩(wěn)居行業(yè)榜首。利用經UR認證的UR+應用套件和組件，實現(xiàn)更快的自動化流程。（6）FANUC發(fā)那科全球負載最大的協(xié)作機器人CR-35iA：CR-35iA機器人手腕部最大負載達到35kg，運動半徑可達1813mm，是目前全球負載最大的協(xié)作機器人。作為一款協(xié)作機器人，CR-35iA可以在沒有安全圍欄隔離的情況下與人類在同一個空間工作。因為當CR-35iA接觸到人時，它就會立刻安全地自動停止，同時其綠色的柔軟罩殼可以緩和沖擊力，保證人員不受到傷害。二、認識智能機器人

智能機器人之所以叫智能機器人，這是因為它有相當發(fā)達的“大腦”。在腦中起作用的是中央處理器，這種計算機跟操作它的人有直接聯(lián)系，最主要要的是，這樣的計算器可以進行按目的的安排的動作，正因為這樣，我們才說這種機器才是真正的機器人，盡管它的外表有所不同。

在世界范圍內還沒有一個統(tǒng)一的智能機器人定義。大多數(shù)專家認為智能機器人至少要具備以下三個要素：一是感覺要素，用來認識周圍環(huán)境狀態(tài)；二是運動要素，對外界做出反應性動作；三是思考要素，根據(jù)感覺要素所得到的信息，思考出采用什么樣的動作。感覺要素包括能感知視覺、接近、距離等的非接觸型傳感器和能感知力、壓覺、觸覺等的接觸型傳感器。智能機器人根據(jù)其智能程度的不同，又可分為三種：1.傳感型機器人2.交互型機器人3.自主型機器人二、認識智能機器人

1.傳感型機器人

傳感型機器人又稱外部受控機器人，機器人本體上沒有智能單元只有執(zhí)行機構和感應機構，它具有利用傳感信息（包括視覺、聽覺、觸覺、接近覺、力覺和紅外、超聲及激光等）進行傳感信息處理、實現(xiàn)控制與操作的能力。傳感型機器人受控于外部計算機，在外部計算機上具有智能處理單元，處理由受控機器人采集的各種信息以及機器人本身的各種姿態(tài)和軌跡等信息，然后發(fā)出控制指令指揮機器人的動作。機器人世界杯的小型組比賽使用的機器人就屬于這樣的類型。2.交互型機器人

機器人通過計算機系統(tǒng)與操作員或程序員進行人-機對話，實現(xiàn)對機器人的控制與操作。雖然具有了部分處理和決策功能，能夠獨立地實現(xiàn)一些諸如軌跡規(guī)劃、簡單的避障等功能，但是還要受到外部的控制。二、認識智能機器人

3.自主型機器人

在設計制作之后，機器人無需人的干預，能夠在各種環(huán)境下自動完成各項擬人任務。自主型機器人的本體上具有感知、處理、決策、執(zhí)行等模塊，可以就像一個自主的人一樣獨立地活動和處理問題。機器人世界杯的中型組比賽中使用的機器人就屬于這一類型。

全自主移動機器人的最重要的特點在于它的自主性和適應性，自主性是指它可以在一定的環(huán)境中，不依賴任何外部控制，完全自主地執(zhí)行一定的任務。適應性是指它可以實時識別和測量周圍的物體，根據(jù)環(huán)境的變化，調節(jié)自身的參數(shù)，調整動作策略以及處理緊急情況。

交互性也是自主機器人的一個重要特點，機器人可以與人、與外部環(huán)境以及與其他機器人之間進行信息的交流。由于全自主移動機器人涉及諸如驅動器控制、傳感器數(shù)據(jù)融合、圖像處理、模式識別、神經網絡等許多方面的研究，所以能夠綜合反映一個國家在制造業(yè)和人工智能等方面的水平。因此，許多國家都很重視全自主移動機器人的研究。三、多機器人協(xié)同工作

下面是機器人“千手觀音”的表演，在音樂的配合下雖然每個機器人做出不同的動作，但又是那么井然有序，默契地相互配合，像是一支訓練有素的部隊。在一條汽車生產線上很多在工作的工業(yè)機器人，每個機器人都在忙不同的工作，有焊接、鉚釘、涂膠、噴漆等，也是他們又那么協(xié)同而又高效率。

在制造汽車生產線上，我們會看到整排的機器人在同時工作，他們各自井然有序的工作。隨著機器人執(zhí)行任務的復雜性不斷增加，單個機器人體現(xiàn)出價格昂貴、靈活性差、能力差、效率低等缺點，因而多機器人系統(tǒng)逐漸成為機器人發(fā)展的主要趨勢。三、多機器人協(xié)同工作

目前機器人的應用工程由單臺機器人工作站向機器人生產線發(fā)展，機器人控制器的聯(lián)網技術變得越來越重要?？刂破魃暇哂写凇F(xiàn)場總線及以太網的聯(lián)網功能?？捎糜跈C器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊，便于對機器人生產線進行監(jiān)控、診斷和管理。

目前，國內關于多機器人系統(tǒng)的研究相對于國外起步較晚，比較代表性的研究有工業(yè)機器人、水下機器人、空間機器人、核工業(yè)的機器人，都在國際上應該處于領先水平。但是總體上我國與發(fā)達國家相比，還存在很大的差距，但已逐漸引起人們的重視。而國外的研究則比較活躍，歐盟、日本及美國作為制造先進的領先者都提出多機器人的系統(tǒng)解決方案。而多機器人協(xié)同工作的主要問題在它的體系結構、相互協(xié)調、通訊和感知學習。歐盟MARTHA課題“用于搬運的多自主機器人系統(tǒng)(multipleautonomousrobotssystemfortransportandhandingapplication)日本

ACTRESS系統(tǒng)是通過設計底層的通訊結構而把機器人、周邊設備和計算機等連接起來的多機器人智能系統(tǒng)。CEBOT系統(tǒng)中，每個機器人可以自主地運動，沒有全局的世界模型，整個系統(tǒng)沒有集中控制，可以根據(jù)任務和環(huán)境動態(tài)重構、可以具有學習和適應的群體智能。美國SWARM系統(tǒng)是有大量自治機器人組成的分布式系統(tǒng)，其主要特點是機器人本身被認為無智能，它們在組成系統(tǒng)后，將表現(xiàn)出群體的智能。美國海軍研究部和能源部也對多機器人系統(tǒng)的研究進行了資助。三、多機器人協(xié)同工作

1.多機器人體系結構

機器人體系結構是指系統(tǒng)中各機器人之間的信息關系和控制關系以及問題求解能力的分布模式。它定義了整個系統(tǒng)內的各機器人之間的相互關系和功能分配，確定了系統(tǒng)和各機器人之間的信息流通關系及其邏輯上的拓撲結構，決定了多機器人之間的任務分解、分配、規(guī)劃及執(zhí)行等過程的運行機制，及各機器人所擔當?shù)慕巧?，提供了機器人活動和交互的框架。

從控制角度分析，多機器人組織結構可分為集中控制方式、分布控制方式以及集中與分布控制方式相結合的混合控制方式。集中控制方式（比較適合緊密協(xié)調工作方式）分布式控制方式（比較適合松散協(xié)調工作方式）混合控制方式（克服緊密和松散協(xié)調工作方式）機器人分為主機器人和從機器人兩種，主機器人負責任務的動態(tài)分配和調度，對各機器人進行協(xié)調，具有完全的控制權。該控制方式的特點是：降低系統(tǒng)的復雜性，減少機器人之間直接協(xié)商通信的開銷，但要求主機器人具有較強的規(guī)劃處理能力，系統(tǒng)協(xié)調性較好，實時性和動態(tài)性較差。沒有任何集中控制單元，系統(tǒng)的各機器人之間的地位平等，沒有邏輯上的隸屬關系，彼此行為的協(xié)調是通過機器人之間的交互來完成的。每個機器人本身有能力解決面臨的問題，他們協(xié)作完成整體的共同目標，具有較高的智能和自治力。這種結構有較好的容錯能力和可擴展性，但對通信要求較高，多邊協(xié)商效率較低，有時無法保證全局目標的實現(xiàn)。在多機器人系統(tǒng)中加入一定程度的中心協(xié)調有助于提高整體性能和效率，可避免各獨立機器人的“自我中心”傾向，促進資源的利用率。既提高了協(xié)調效率，又不影響系統(tǒng)的實時性、動態(tài)性、容錯性和可擴展性。三、多機器人協(xié)同工作

2.多機器人之間的協(xié)調

多機器人系統(tǒng)的最顯著的優(yōu)點就是機器人之間可以相互協(xié)調，共同完成任務。同時這也是多機器人系統(tǒng)中最關鍵的技術。在這里要解決三方面的問題：多機器人之間的協(xié)作，多機器人之間的避障行為和防止死鎖。

多機器人之間的協(xié)作體現(xiàn)的機器人之間的團隊精神，機器人為了完成共同的目標而進行合作。比較典型的是機器人保持隊形和搬運物體。機器人個體不但要考慮個體的需求，也要考慮整體的需求。

多機器人之間的避障，屬于動態(tài)避障行為。由于系統(tǒng)中各個機器人是移動的，環(huán)境的狀態(tài)也是實時變化的，若系統(tǒng)對各機器人的路徑進行全局規(guī)劃，很有可能降低系統(tǒng)實時性。因而基于傳感器的避障行為則可以對動態(tài)的障礙物做出及時的響應。目前主要用人工勢場法來解決動態(tài)和靜態(tài)避障行為。

死鎖是多機器人系統(tǒng)經常遇到的問題。機器人的任務死鎖：機器人的任務死鎖是指機器人執(zhí)著于執(zhí)行一件自己“力所不及”的任務，從而喪失了完成其它任務的可能。對于多機器人任務協(xié)作時的死鎖問題，自適應衰減因子的方法來解決死鎖問題。在人工勢場中，一般會出現(xiàn)局部最優(yōu)點，可以利用傳感器信息，將靜態(tài)避障行為的“follow_wall”的方法來解決死鎖。三、多機器人協(xié)同工作

3.多機器人之間的通訊

多機器人系統(tǒng)中的通訊可以大大提高系統(tǒng)運行的效率。一般來說機器人之間的通訊方式有顯式通訊和隱式通訊兩類。顯示通訊是指使用硬件設備產生的一種開銷大的、不可靠的、用于機器人之間協(xié)調的通訊方法。而隱式通訊利用機器人的行為對產生環(huán)境的變化來影響其他機器人的行為。在隱式通訊中（如：蟻群算法等），機器人一般只有簡單的智能，但是單個機器人的失誤不會對整體的行為造成很大的影響，因此有較高的魯棒性。

為了達到系統(tǒng)的實時性，通訊的內容不能過于復雜。隨著機器人的數(shù)量的增加，依靠通訊進行協(xié)調的系統(tǒng)復雜度會呈指數(shù)增長。另外，在某些環(huán)境中（如水下，尤其是淺水區(qū)域），環(huán)境干擾很大，因此非常需要一種有效、可靠的通訊協(xié)議。目前多機器人主要是無線通訊，時延、沖突都是應當考慮的問題，多數(shù)使用CSMA/CD、CSMA/CA通訊協(xié)議。有人提出了基于強化學習的自適應通訊協(xié)議，各個機器人可以擁有不同的語言內容，通過學習可以使系統(tǒng)能靈活的適應不同的環(huán)境。三、多機器人協(xié)同工作

4.多機器人的感知學習

在不斷變化的環(huán)境中，機器人應當有能力感知環(huán)境的變化。如果機器人過于依賴信息，那么當機器人數(shù)量增加時，會因系統(tǒng)的通訊負擔增大降低系統(tǒng)運行的效率，因此機器人的感知能力非常重要。例如，如在蟻群算法中，機器人之間沒有通訊，感知是必不可少的。

傳統(tǒng)的多機器人系統(tǒng)的研究都是在具體問題上進行研究，當任務發(fā)生變化時，它們的體系結構、協(xié)作策略和通訊機制都會發(fā)生變化。另外從感知和通訊獲得的知識得到理想的行為控制參數(shù)，對機器人來說比較困難。因而，為了獲得適合的參數(shù)并使它適應環(huán)境的變化，在系統(tǒng)中加入學習機制也是非常重要的。目前，神經網絡和強化學習的方法的使用比較廣泛。四、機器人競賽與展會

1.機器人“奧運會”

在一些科幻大片里，機器人將普遍存在未來世界，成為人類的伙伴、保姆、家庭成員，甚至可能統(tǒng)治世界。在現(xiàn)實世界里，機器人發(fā)展到什么程度了?為了推動機器人研究，美國國防部高級研究計劃局（DARPA）舉辦了“機器人奧運”，測試機器人的災難救援能力。

本屆機器人挑戰(zhàn)賽在美國佛羅里達的霍姆斯特德舉行，整個賽場都被布置成重災區(qū)。DARPA稱，2011年日本福島核事故加速推動了這項賽事。在控制核泄漏的行動中，機器人起到的作用非常有限。“我們意識到，這些機器人除了觀察，做不了任何其他事情”，機器人比賽項目主管吉爾·普萊特說，“他們需要的是一個能走進核電站、關掉閥門的機器人?！?/p>

DARPA表示，這屆“機器人奧運”的目標是推動開發(fā)出可以在險惡環(huán)境下行走的機器人，并且可以抵抗突發(fā)災難。因此，特定量身定做八大任務。如果機器人能獨立完成這些任務，則意味著未來能在災難救援任務中扮演關鍵角色。四、機器人競賽與展會

2.機器人展會（1）中國國際工業(yè)博覽會

中國國際工業(yè)博覽會（簡稱“中國工博會”）是中國工業(yè)領域面向世界的一個重要窗口和經貿交流合作平臺，是經國務院批準唯一具有評獎功能的大型工業(yè)博覽會。自1999年創(chuàng)辦以來，歷經多年的發(fā)展創(chuàng)新，通過專業(yè)化、市場化、國際化、品牌化運作，已發(fā)展成為通過國際展覽聯(lián)盟UFI認證、中國裝備制造業(yè)最具影響力的國際工業(yè)品牌展。

其中，作為中國國際工業(yè)博覽會旗下以“機器人”為主題的專業(yè)展，機器人展（RS）以機器人為核心的各類前沿產品、技術、行業(yè)應用解決方案作為主要展示內容，提供價值多元化平臺，為產業(yè)鏈、資金鏈、創(chuàng)業(yè)鏈提供紐帶，為機器人行業(yè)人士創(chuàng)造新商機，助力推動行業(yè)發(fā)展新格局。四、機器人競賽與展會

機器人展發(fā)展歷程：2012年設立機器人展區(qū)；2013年首次獨立設主題展為工業(yè)機器人展；2015年更名為機器人展；2016年首次在展內設立服務機器人體驗專區(qū)和高?？蒲袆?chuàng)新展示區(qū)；2017年設立“中國館”和“國際館”；2018與2019年深化“中國館”和“國際館”主題；2020年首次打造“智慧物流”與“協(xié)作機器人應用”專區(qū)。經過九年的發(fā)展，已成為機器人行業(yè)風向標、持續(xù)引領行業(yè)發(fā)展新趨勢。機器人展匯聚全球的制造商和終端用戶、始終服務于行業(yè)應用，展商和專業(yè)觀眾數(shù)量屢創(chuàng)新高、質量國際一流，創(chuàng)立專業(yè)展行業(yè)新標準，是全球或全國新品首發(fā)及創(chuàng)新技術發(fā)布的首選平臺，已被譽為世界第一大機器人行業(yè)展。四、機器人競賽與展會

（2）德國漢諾威工業(yè)博覽會

德國漢諾威國際工業(yè)博覽會是世界上展出面積最大的工業(yè)展，展品展示技術含量極高，被公認為是聯(lián)系全球工業(yè)設計、加工制造、技術應用和國際貿易的最重要的平臺之一，迄今已有69年的歷史。已經成為“全球工業(yè)貿易領域的旗艦展”，“世界工業(yè)貿易的晴雨表”和“全球工業(yè)技術發(fā)展的風向標”。

漢諾威工業(yè)博覽圍繞“產業(yè)集成化”的主題，共展出了工業(yè)自動化、數(shù)字化工廠、動力傳動、空壓、風能、能源、環(huán)保技術、研發(fā)技術、新能源汽車、工業(yè)轉承包、表面處理11大工業(yè)主題，展出面積240,000平方米，共有來自全球62個國家和地區(qū)的6650家參展商參展。除德國外，其他國家參展商約占整個參展商數(shù)量的一半。觀眾數(shù)量達到225000人次，其中1/4的觀眾來自德國之外的國家。參加2021年漢諾威工業(yè)博覽會的中國參展商共計713家，展出面積近10,000平方米，無論展商數(shù)量還是展出面積均達到歷史峰值。五、疫情下的機器人

疫情之下，為避免人與人之間的近距離接觸傳染，及提高防疫效率，各類的服務機器人扮演著不同的角色，尤其是在體感檢測、配送、送餐、消毒殺菌、醫(yī)流、手術等場景中，機器人可以有效的替代人員進行作業(yè)，減少和降低不必要的風險。1.強紫外殺菌機器人

強紫外殺菌機器人，實際上是個移動機器人，可以攜帶有多個紫外燈管，像明峰方艙CT機這款機器人，使用了8根強紫外燈管，每根強紫外燈管的紫外輻照強度是普通紫外燈管的3倍?？梢愿鶕?jù)自己所處的空間特征、目標位置調整殺菌角度，完成360度消毒只需3分鐘。這就意味著一旦啟動，相當于有24根普通紫外燈管同時在作用，即刻殺菌效率極高。五、疫情下的機器人

2.智能醫(yī)護機器人

智能醫(yī)護機器人可以實現(xiàn)隔離病房遙控查房、5G技術遠程醫(yī)療、人工智能院感預警。它配備了激光雷達、紅外雷達，5G通信以及機器人集群控制技術，每臺醫(yī)護服務機器人都具備3D視覺識別傳感器和人工智能AI芯片。通過5G通信技術以及機器人集群控制技術，遠在上海的各學科專家可以隨時通過遠程會診平臺與部署在武漢各醫(yī)院的機器人進行連接，實現(xiàn)多地、跨院區(qū)的多學科遠程會診。通過人工智能算法，機器人可以發(fā)現(xiàn)醫(yī)護人員在感染病區(qū)活動過程中、在穿脫防護服過程中出現(xiàn)的安全隱患，并及時加以提醒，降低感染風險。3.公共消毒機器人

在公共區(qū)域，一些智能洗地、消毒的機器人也加入了防疫大軍，在機場、火車站等地區(qū)，通過自動駕駛完成消毒清潔作業(yè)，避免人群密集場所的聚集和接觸。五、疫情下的機器人

4.5G測溫巡邏機器人

5G測溫巡邏機器人綜合運用了物聯(lián)網、人工智能、云計算、大數(shù)據(jù)等技術，集成環(huán)境感知、動態(tài)決策