無人機實操技術(shù) 教案全套 高橋 能力模塊1-4 模擬器飛行-直升機飛行

能力模塊一模擬器飛行飛行模擬器，是用來模擬飛行器飛行的一種功能比較齊全的裝置，能夠復(fù)現(xiàn)飛行器及空中環(huán)境，提供豐富的感官體驗和互動反饋，從而幫助使用者在沉浸式的練習(xí)中提升飛行技能。無人機飛行模擬器，是基于先進的飛控技術(shù)，還原自然真實的飛行體驗，用于無人機仿真訓(xùn)練的裝置，主要包括軟件和硬件兩部分。模擬器練習(xí)是每個飛手在不斷晉級的過程中不能繞過的一個階段，模擬器訓(xùn)練雖然不能替代真機飛行，但是對于練習(xí)飛行有很多好處，可以解決實際飛行的一些痛點和不足。能力目標(biāo)1.了解飛行模擬器的種類、掌握模擬器安裝流程2.掌握遙控器的使用方法及注意事項3.掌握單通道、雙通道、全通道飛行技能4.能夠熟練掌握各類無人機的模擬飛行素養(yǎng)目標(biāo)1.能夠運用所學(xué)知識，對模擬器進行安裝并知曉其功能，培養(yǎng)學(xué)生的動手能力2.加強訓(xùn)練中的注意力訓(xùn)練，培養(yǎng)學(xué)生全神貫注的專注精神3.培養(yǎng)學(xué)生的動手能力及行為習(xí)慣，提高學(xué)生應(yīng)對不同場景的判斷能力和應(yīng)急處置能力

學(xué)習(xí)任務(wù)1飛行模擬器的選擇安裝及調(diào)試知識點1模擬器介紹目前，無人機模擬器使用的軟件主要有：PhoenixRC（鳳凰模擬器）、FPVFreeRider、LIFTOFF穿越機、DCL、DRL、REALFLIGHT(G7/G7.5)、XTF、FMS、Aerofly等。職業(yè)院校及無人機執(zhí)照培訓(xùn)單位主要使用PhoenixRC進行模擬飛行訓(xùn)練。無人機模擬器硬件主要包括遙控器、連接線等部件。以PhoenixRC軟件為例，其支持SM600遙控器（可直接插入電腦USB口使用），如圖1-1所示。支持FUTABA、JR、天地飛、富斯、樂迪等品牌遙控器，但無法直接連接，需要使用加密狗及轉(zhuǎn)接頭進行連接，如圖1-2所示。圖1-1SM600遙控器圖1-2加密狗及轉(zhuǎn)接頭知識點2模擬器安裝1.電腦配置要求鳳凰模擬器支持WindowsXP及以上系統(tǒng)，對電腦配置無特殊要求，但須注意電腦內(nèi)存，盡量將軟件安裝在C盤以外的硬盤內(nèi)，不影響電腦正常運行。2.軟件安裝以鳳凰模擬器為例，介紹模擬器的安裝程序。模擬器安裝流程（1）選擇要安裝的模擬器軟件文件夾（2）打開PhonenixRC，選擇“setup”文件，右鍵選擇“以管理員身份運行”。（3）運行“setup”后，進入選擇安裝語言界面，選擇“中文（簡體）”，點擊“下一步”，繼續(xù)安裝。（4）點擊“下一步”，出現(xiàn)“許可證協(xié)議”頁面，接受協(xié)議許可條款并點擊“下一步”。（5）進入客戶信息界面，輸入用戶名及公司名稱，客戶信息處不做明確要求，點擊“下一步”。（6）進入安裝類型頁面，勾選“完全安裝”，點擊“下一步”。（7）選擇安裝類型后，進入安裝程序，點擊“安裝”，運行安裝程序。（8）等待安裝，安裝完成后，點擊“完成”。3.驅(qū)動安裝DirectX是一個圖形加速器，是“PhoenixRC”模擬器能夠正常運行不可缺少的驅(qū)動。DirectX安裝流程（1）打開下載的DirectX的壓縮文件，進行解壓。（2）將DirectX文件解壓到指定文件夾。（3）打開文件夾并選擇安裝。（4）DirectX安裝程序協(xié)議選擇，選擇“我接受此協(xié)議”，單擊“下一步”。（5）接受安裝程序協(xié)議后，單擊“下一步”，啟動DirectX安裝程序。（6）DirectX程序安裝完成后，單擊“完成”，安裝程序安裝完畢。知識點3模擬器調(diào)試1.軟件初始設(shè)置軟件初始設(shè)置（1）打開模擬器PhoenixRC，進入軟件初始化界面。一般為默認程序。直接跳過即可。（2）如果進入程序非中國語言，需進入程序設(shè)置。點擊菜單欄第一個選項，找到設(shè)置點擊打開。（3）點擊最后一個選項卡，在語言選項里找到Chinese_GB，點擊并確認，重啟軟件即可完成語言設(shè)置。2.連接模擬器PhoenixRC可支持多種遙控器連接，這里使用SM600遙控器與PhoenixRC連接。連接模擬器（1）將SM600的撥碼開關(guān)撥到“PhoenixRC”檔位。（2）遙控器接入PC端，連接模擬軟件。（3）檢查遙控器是否連接未出現(xiàn)彈窗提示可正常使用，進入下一步遙控器的配置。模擬器在連接正常的情況下，如果顯示器報“USB加密狗沒有連接”，檢查遙控器的USB接口是否完好，遙控器的開關(guān)是否已打開。同時檢查檔位開關(guān)是否位于“PhoenixRC”位置。3.遙控器的配置配置新遙控器（1）PhoenixRC與SM600連接后，單擊“系統(tǒng)設(shè)置”，選擇“配置新遙控器”進行遙控器配置。（2）進入“設(shè)置新遙控器”向?qū)ы撁?，點擊“下一步”，根據(jù)提示完成后面步驟。（3）根據(jù)提示完成遙控器的準(zhǔn)備工作。完成后點擊“下一步”，進入“校準(zhǔn)遙控器Wizard”界面。4.校準(zhǔn)遙控器校準(zhǔn)遙控器（1）進入“校準(zhǔn)遙控器”程序，按系統(tǒng)提示點擊“下一步”，開始校準(zhǔn)遙控器。（2）確認遙控器各功能已經(jīng)設(shè)置為默認位置，點擊“下一步”。（3）根據(jù)提示將所有搖桿置于中立位置，點擊“下一步”。（4）移動所有搖桿到最大限度。分別緩慢、完整地操控遙控器的搖桿順時針畫圓，并確保搖桿觸及四個角，確保所有搖桿到最大限度，觀察遙控器搖桿校準(zhǔn)是否準(zhǔn)確。然后點擊“下一步”。如訓(xùn)練的是固定翼飛機，請設(shè)置起落架收放開關(guān)，若沒有可以選擇跳過，點擊“下一步”繼續(xù)校準(zhǔn)。（5）檢查校準(zhǔn)效果。如果發(fā)現(xiàn)校準(zhǔn)失敗，則需重新校準(zhǔn)。如果校準(zhǔn)正確點擊“完成”。（6）校準(zhǔn)效果檢查完畢，出現(xiàn)如圖所示界面，點擊“下一步”，進入“控制通道設(shè)置Wizard”界面。（7）進入“控制通道設(shè)置Wizard”界面后，出現(xiàn)如圖所示界面，選擇與使用的遙控器控制方式和操作習(xí)慣最為接近的一個，點擊“下一步”；如果沒有則不用選擇，直接點擊“下一步”，進入“創(chuàng)建配置文件Wizard”界面。5.創(chuàng)建新的配置文件創(chuàng)建配置文件（1）出現(xiàn)“創(chuàng)建一個配置文件”界面，點擊“下一步”，進入“選擇配置文件名稱”。（2）在此界面可以根據(jù)自己的操控方式及操作習(xí)慣輸入新配置文件的名稱，勾選“快速設(shè)置”，點擊“下一步”，進入“所有搖桿置于中位”界面。（3）進入“所有搖桿置于中位”界面，將操作桿、微調(diào)等放置中立位置，檢查位置后點擊“下一步”。（4）進入“引擎控制”界面，指示條顯示為“channel3”，根據(jù)提示將油門的操作桿向上推至頂位，指示條滿格后拉至中位，檢查指示條是否位于中間位置，如若偏移，點擊“重試”。指示條滿格且遙控器回中后指示條居于中位，表示完成設(shè)置。點擊“下一步”，繼續(xù)校準(zhǔn)。（5）進入“槳距控制”界面，指示條顯示為“channel3”。這里指的是直升機槳距設(shè)置。同樣根據(jù)提示將油門的操作桿向上推至頂位，指示條滿格后拉至中位，檢查指示條是否位于中間位置，如若偏移，點擊“重試”。指示條滿格且遙控器回中后指示條居于中位，表示完成設(shè)置。點擊“下一步”，繼續(xù)校準(zhǔn)。若為固定翼槳距，則跳過槳距設(shè)置，直接進入“下一步”。（6）進入“方向舵控制”界面，指示條顯示為“channel4”。將方向舵操作桿向右打到頂位，指示條滑至最右側(cè)，則表示設(shè)置成功，操作桿回中，點擊“下一步”。（7）進入“升降舵控制”界面，指示條顯示為“channel2”。將升降舵的操作桿推至最高位置，指示條滑至最左側(cè)，則表示設(shè)置成功，操作桿回中，點擊“下一步”。（8）進入“副翼舵控制”界面，指示條顯示為“channel1”。將副翼舵的操作桿向右打到頂位，指示條滑至最右側(cè)，則表示設(shè)置成功，操作桿回中，點擊“下一步”。（9）進入“收放起落架”界面，此界面為固定翼及多旋翼可收放式起落架功能設(shè)置，可以撥動想用來控制這一功能的撥桿開關(guān)、旋鈕開關(guān)或滑塊。設(shè)置成功后則彈出“skip”，點擊“skip”進入下一步設(shè)置。如若沒有此功能，則直接跳過。（10）進入“襟翼控制”界面，在此界面可設(shè)置固定翼的襟翼控制，可以撥動想用來控制這一功能的撥桿開關(guān)、旋鈕開關(guān)或滑塊。設(shè)置成功后則彈出“skip”，點擊“skip”進入下一步設(shè)置。如若沒有此功能，則直接跳過。（11）進入“設(shè)置完畢”界面，完成模擬器與遙控器協(xié)同工作的各項設(shè)置，點擊“完成”。（12）進入“完畢”界面，表示已經(jīng)成功完成了鳳凰模擬器與新遙控器協(xié)同工作的各項設(shè)置，點擊“完成”，關(guān)閉本向?qū)?，退出遙控器配置?？刂仆ǖ栏呒壴O(shè)置設(shè)置完成后也可以在“控制通道設(shè)置”里進行更加詳細的通道分配設(shè)置。依次點擊“系統(tǒng)設(shè)置”－“控制通道設(shè)置”，選擇已配置完成的遙控器點擊右側(cè)“編輯配置文件”，進入通道分配頁面。知識點4功能界面的使用1.機型選擇PhoenixRC模擬器提供的機型有：固定翼、直升機、多旋翼。同種飛行平臺下也有各式各樣的機型，例如固定翼里有：油動固定翼、電動固定翼、兩棲式固定翼、表演固定翼、教練機等。在進行模擬器訓(xùn)練時可根據(jù)訓(xùn)練任務(wù)自由選擇機型。為了提高練習(xí)的質(zhì)量，推薦以下幾款機型作為模擬機。模擬器機型選擇（1）直升機：選擇直升機AlignT-Rex700E3G。這一款機型較其他機型練習(xí)難度稍大，此機型更接近于真實環(huán)境下的純手動飛行模式。機型位置：選擇模型--更換模型--Helicopters--EIectric—AlignT-Rex700E3G。（2）多旋翼：選擇多旋翼DJIPhantom。這一款機型最接近真實環(huán)境下的操控模式及無人機運動方向。機型位置：選擇模型--更換模型--Multi-rotors—Electric—DJIPhantom。（3）固定翼：選擇固定翼DesertAircraftExtra。這一款機型是固定翼模擬里的基礎(chǔ)機型，能夠幫助訓(xùn)練者較快掌握固定翼的飛行技能。機型位置：選擇模型--更換模型--Airplanes--DesertAircraft--Extra。2.場地選擇旋翼類無人機場地選用的是2D地圖，在F3C方框內(nèi)訓(xùn)練。如圖1-3所示（1）點擊選擇場地－－更換場地，找到2D地圖并應(yīng)用。（2）點擊選擇場地－－場地布局－-F3C方框，點擊使用。圖1-3場地選擇固定翼無人機可選用3D大地圖進行練習(xí)。點擊選擇場地－－更換場地，選擇一個3D地圖即可。也可以使用2D地圖。單通道懸停練習(xí)在訓(xùn)練模式下選擇懸停訓(xùn)練。3.顯示設(shè)置PhoenixRC模擬器可以開啟屏幕顯示，顯示飛行的各種信息，如圖1-4所示。點擊菜單欄里的查看信息－－屏幕顯示，可根據(jù)自己的需求設(shè)置。在進行旋翼機F3C方框練習(xí)時，需要開啟的屏幕顯示有：模擬速度、遙控器、飛行姿態(tài)、飛行信息等基礎(chǔ)信息。在固定翼飛行時一般開啟模擬速度、遙控器、飛行信息、飛行姿態(tài)、航向表等。同時根據(jù)訓(xùn)練任務(wù)的不同設(shè)置不同的攝像機視角模式。圖1-4屏幕顯示設(shè)置

學(xué)習(xí)任務(wù)2遙控器的介紹與使用知識點1遙控器介紹遙控器是一種控制裝置，用于將手動操縱信號轉(zhuǎn)換成無線電信號，發(fā)射給受控設(shè)備，操縱受控設(shè)備按照手動意圖進行運動，也被稱為RC遙控。主要用于視距內(nèi)駕駛員對無人機的手控操縱。無人機遙控器，是飛手操控?zé)o人機的工具。隨著無人機的快速發(fā)展，遙控器也進行了相應(yīng)的改進，由最初的6通道，發(fā)展到現(xiàn)在的16通道、18通道，根據(jù)飛行器任務(wù)性質(zhì)的不同，遙控器通道的使用也就不同。無論怎么變動，遙控器的主通道依舊是：副翼、升降、油門和方向，其他通道為輔助操縱桿。知識點2搖桿模式在遙控器使用方面有“美國手”“日本手”“中國手”等不同的操控方式。目前的三種操控方式使用最多的是“美國手”，新手可以在嘗試各種操控方式后根據(jù)自己的手感來決定。1.主操縱桿介紹：遙控器搖桿介紹（1）副翼：用AIL表示作用：控制多旋翼左飛右飛，固定翼橫滾運動。美國手日本手（2）升降舵：用ELE表示作用：控制多旋翼前飛后飛，固定翼俯仰運動。美國手日本手（3）油門：用THR表示作用：控制多旋翼上升下降，固定翼引擎。美國手日本手（4）方向：用RUD表示作用：控制方向，使飛行器偏航運動。美國手日本手美國手和日本手的區(qū)別：美國手是左手上下控制油門，右手上下控制升降。而日本手的油門與升降位置互換，左手上下控制升降，右手上下控制油門。美國手是多旋翼常見的操控方式，也是現(xiàn)在飛手使用較多的操控方式。日本手主要是航模愛好者與固定翼飛手的操控方式。2.輔助操縱桿介紹除主操縱桿外，遙控器上面還有其他其他輔助通道。如圖1-5所示，這些通道以多種形式存在，如二段撥桿開關(guān)、三段撥桿開關(guān)、旋鈕、按鍵等，可以根據(jù)不同的任務(wù)需要，自定義搖桿功能。圖1-5富斯i6S通道設(shè)置無論是大疆遙控器，還是FUTABA，樂迪等遙控器，它們都會帶有三擋撥桿，此開關(guān)的功能是轉(zhuǎn)換飛行模式。一般設(shè)置在側(cè)方位置，也可以自己選擇其它三擋開關(guān)進行通道設(shè)置。在剛開始進行無人機實操飛行時，需要由教練帶飛，遙控器上需要選擇一個兩檔撥桿作為主副控控制權(quán)切換桿。其他撥桿和旋鈕開關(guān)的功能可以根據(jù)自己的需求自定義功能。知識點3操縱方式無人機在空間飛行時，存在六個自由度，分別是：俯仰、橫滾（滾轉(zhuǎn)）、偏航、前飛后飛、左飛右飛、上升下降。通過使用不同搖桿可以實現(xiàn)不同飛行狀態(tài)。多旋翼、直升機和固定翼的飛行控制不同。1.多旋翼操縱方式副翼控制無人機左飛右飛升降控制無人機前飛后飛油門控制無人機上升下降方向控制無人機偏航運動多旋翼是通過改變螺旋槳轉(zhuǎn)速來改變飛行狀態(tài)的，其升力由螺旋槳轉(zhuǎn)速提供，在GPS模式下無法完成橫滾運動，小體積穿越機可以完成。2.固定翼操縱方式副翼控制機翼實現(xiàn)滾轉(zhuǎn)運動升降控制水平尾翼實現(xiàn)俯仰運動油門控制無人機引擎方向控制垂直尾翼實現(xiàn)偏航運動與多旋翼不同，在固定翼中推拉升降，無人機會有明顯的俯仰狀態(tài)變化，會改變飛行高度。而在多旋翼中推拉升降，無人機無明顯高度變化。3.直升機操縱方式副翼控制左右側(cè)飛升降控制俯仰運動油門控制主槳槳距（也稱總距桿）方向控制尾槳（方向）直升機的飛行難度是所有構(gòu)型平臺中最高的，危險系數(shù)高、訓(xùn)練要求高。知識點4操作規(guī)范第一種：按桿將拇指放在主操縱桿上，食指放在遙控器前面按鈕處，中指、無名指和小指放在遙控器下端持遙控器。如圖1-6所示：圖1-6按桿第二種：按+扶雙手水平手持遙控器，將拇指的指肚放在主操縱桿上，食指指肚側(cè)按在操縱桿上，中指放在輔助功能開關(guān)處。通過拇指帶動操控搖桿移動。如圖1-7所示：圖1-7按+扶第三種：捏桿雙手水平手持遙控器，拇指的指肚按壓在操縱桿上，食指指肚側(cè)在操縱桿上，利用食指緩沖拇指帶動操縱桿的運動，配合拇指作出相應(yīng)的打桿。如圖1-8所示：圖1-8捏桿打桿過程中，拇指指肚在搖桿正上方，不能用指尖去點桿，操作過程中手指全程不能離桿。壓桿不能太緊，容易錯失感度。也不能過松，容易滑桿。手指自然放于桿上，靠指紋與搖桿的自然摩擦來操作模擬器。手持遙控器的注意事項：（1）手持遙控器要保證無操控盲區(qū)；（2）在飛行過程中禁止手離桿和彈桿；（3）打桿反應(yīng)要穩(wěn)準(zhǔn)，且快慢自如；（4）空閑手指放在常用撥桿開關(guān)處；（5）在練習(xí)模擬器時，雙手懸空持遙控器，請勿將遙控器放在桌子上，也請勿將手臂靠在桌子上，為外場飛行養(yǎng)成良好的習(xí)慣。

學(xué)習(xí)任務(wù)3模擬飛行訓(xùn)練技能點1單通道懸停單通道懸停：操縱遙控器的某一個通道，將模擬機懸停在一定的范圍內(nèi)。練習(xí)單通道懸停是為了讓初學(xué)者盡快掌握遙控器的打桿行程量，以及熟悉無人機機頭在指向各個角度，操縱不同通道時無人機的運動方向。首先選擇需要練習(xí)的機型，多旋翼DJIPhantom或直升機AlignT-Rex700E3G，進入訓(xùn)練模式，選擇懸停練習(xí)，如圖1-9所示。如果是選擇直升機AlignT-Rex700E3G，請將模擬速度改為80%。圖1-9懸停訓(xùn)練1.副翼單通道懸停首先選擇對尾訓(xùn)練，點擊屏幕下方的設(shè)置，選擇僅副翼，方向選擇后面，如圖1-10所示，根據(jù)訓(xùn)練進度切換其他方向。圖1-10單通道－副翼訓(xùn)練動作要求：操控副翼搖桿控制無人機在屏幕正中間位置，使無人機處于懸停狀態(tài)，機身傾斜角度控制在-10°～10°之間，不能出現(xiàn)左右搖擺情況。依次進行對左、對頭、對右懸停訓(xùn)練?！静倏匾c】對尾懸停無人機處于對尾懸停姿態(tài)時，飛機向左運動，應(yīng)向右修正副翼；飛機向右運動時則相反。在修舵過程中需注意行程量的多少，應(yīng)控制在遙控器刻度的1小格之間。當(dāng)飛機向左運動，修正副翼向右的舵量偏大時，應(yīng)及時回正或稍抵左舵進行修正。對左懸停無人機處于對左懸停姿態(tài)時，飛機遠離自己時，應(yīng)向左修正副翼；飛機靠近自己時，應(yīng)向右修正副翼。由于變換機頭方向，撥動副翼修正方向時，機身反饋出的運動模式也發(fā)生變化，即機頭朝左時操控副翼，無人機會在操控者的前方前后飛行。對頭懸停無人機處于對頭懸停姿態(tài)時，飛機向左運動，應(yīng)向左修正副翼；飛機向右運動時則相反。在對頭模式下，向左操縱副翼，飛機會向右運動，與對尾模式操縱方向相反。對頭懸停是模擬訓(xùn)練中的難點，能夠培養(yǎng)方向感，熟悉飛機在空中的運動姿態(tài)。對右懸停無人機處于對右懸停姿態(tài)時，此時的飛機不再是左右運動，變換成前后方向的運動，飛機遠離自己時，應(yīng)向右修正副翼；飛機靠近自己時，應(yīng)向左修正副翼。2.升降單通道懸停點擊屏幕下方的設(shè)置，選擇僅升降，方向選擇后面，根據(jù)訓(xùn)練進度切換其他方向。動作要求：操控升降搖桿，控制無人機在屏幕正中間位置，使無人機處于懸停狀態(tài)，機身傾斜角度控制在-10°～10°之間，不能出現(xiàn)前后搖擺情況。依次進行對左、對頭、對右懸停訓(xùn)練。【操控要點】在對尾模式下，操縱升降舵向前推桿，無人機將遠離自己，向后拉桿，無人機將靠近自己。對頭模式與之相反。在對左模式下，操縱升降舵向前推桿，無人機將向左運動，向后拉桿，無人機則向右運動。對右模式與之相反。懸停訓(xùn)練培養(yǎng)飛手對無人機姿態(tài)的判斷和搖桿舵量的控制，是飛手入門的基礎(chǔ)訓(xùn)練科目。對于初學(xué)者來說，在實際飛行中經(jīng)常出現(xiàn)因方向變化而不敢繼續(xù)做出打桿動作的現(xiàn)象，這是缺乏空間方向感的表現(xiàn)，可以通過模擬器四面懸停來培養(yǎng)空間方向感，這也是最經(jīng)濟有效的一種方法。技能點2雙通道懸停在熟練掌握單通道懸停訓(xùn)練后，進入雙通道懸停，雙通道懸停訓(xùn)練是升降舵與副翼之間的相互配合，培養(yǎng)操控員的反應(yīng)能力。菜單欄下進入訓(xùn)練模式，選擇“升降舵＋副翼”，先練習(xí)對尾模式，通過操縱升降舵和副翼，進行不同通道之間的連續(xù)壓桿練習(xí)，控制飛機穩(wěn)定在一定范圍內(nèi)。根據(jù)訓(xùn)練進度切換其他方向。動作要求：判斷無人機的飛行姿態(tài)，根據(jù)飛行姿態(tài)做出打桿判斷并進行打桿修正，將無人機控制在屏幕前方懸停。依次進行對左、對頭、對右懸停訓(xùn)練?！静倏匾c】觀察飛機姿態(tài)，判斷飛機的運動方向，此時飛機的運動方向并不是水平的，而是傾斜的，這時需要細心觀察，快速判斷飛機向哪一側(cè)運動速度快，先進行這一側(cè)的修正。例如：在對尾模式下，飛機向右前方偏右飛行時，先向左修正副翼，然后再向后拉桿。在修正過程中不可避免會出現(xiàn)修正過多導(dǎo)致飛機向反方向運動時，應(yīng)注意修舵過程中及時回舵或向反方向修舵。在進行雙通道練習(xí)時需要注意的是少打斜桿，即向斜方向壓桿，當(dāng)出現(xiàn)向斜方向壓桿時，飛機會運動得更快，不利于懸停。技能點3F3C方框訓(xùn)練圖1-11F3C方框1.F3C方框懸停F3C方框懸停是在雙通道的基礎(chǔ)上結(jié)合油門和方向一起練習(xí)的模式，在熟練掌握雙通道懸停訓(xùn)練后，退出懸停訓(xùn)練，選擇2D地圖，菜單欄選擇場地－－場地布局－-F3C方框，機型建議選擇直升機AlignT-Rex700E3G?？梢栽谄聊伙@示設(shè)置里選擇模擬速度、飛行信息等進行輔助練習(xí)。動作要求：垂直上升至1米高度，在圓圈區(qū)域內(nèi)懸停至少30秒，四位懸停，垂直下降。無論機頭指向何方，都能夠懸停在圓形區(qū)域正上方，且高度無明顯變化?！静倏匾c】操控遙控器油門桿起飛，查看飛行器當(dāng)前狀態(tài)高度是否可以完成懸停動作，高度保持在0.5米至1.5米之間。飛行器起飛后，產(chǎn)生前飄動作，右手操縱升降后拉桿，使飛行器飛至中心圓圈位置，給一個前頂桿的微量去抵消向后飄移的動作。將飛行器先控制在白色框區(qū)域，練習(xí)熟練后繼續(xù)加強練習(xí)，下一步停在綠色區(qū)域，最后停在紅色區(qū)域。在進行懸停方位轉(zhuǎn)換時，需要注意控制姿態(tài)，避免產(chǎn)生較大的位移。懸停過程中讓飛行器的腳架保持在中心圓的正上方，如有偏差及時修正到位。高度不能持續(xù)性升高或降高，也不可以突然掉高或升高，應(yīng)及時調(diào)整高度修正飛行器當(dāng)前位置。2.F3C方框自旋練習(xí)動作要求：垂直上升至1米高度懸停，在圓圈區(qū)域內(nèi)自旋，垂直下降。無論機頭指向何方，都能夠懸停在圓形區(qū)域正上方，且高度無明顯變化。自旋，將懸停訓(xùn)練中轉(zhuǎn)換方向的1/4弧連成完整的圓即為自旋。【操控要點】控制方向搖桿進行單方向自旋，自旋過程中方向桿全程不能停，油門、升降、副翼通道相互配合，保證飛行器處于平穩(wěn)狀態(tài)。反復(fù)練習(xí)，加強方向與各個通道的配合，使飛行器能夠在F3C方框內(nèi)10—30秒內(nèi)完成自旋。技能點4固定翼飛行訓(xùn)練固定翼飛行器成本高，操縱難度系數(shù)大，模擬器訓(xùn)練是固定翼主要的訓(xùn)練方式。在熟練掌握固定翼模擬飛行后，才能夠進行實操帶飛。固定翼模擬器訓(xùn)練主要科目有：地面滑行、起飛、低空通場、降落、五邊航線。動作名稱圖示動作要求地面滑行將油門桿推過中位，使飛機向前移動，這時不要動其他桿，可以操控方向舵調(diào)整飛機前進的方向。起飛/爬升地面滑行一段距離后，加油門，拉升降舵并保持，使飛機機頭上仰。注意上仰角度，在過程中不要動其他舵。平飛在空中保持水平飛行，注意高度變化。水平轉(zhuǎn)彎稍加油門的同時向轉(zhuǎn)彎方向壓桿，根據(jù)固定翼的傾斜方向向反方向壓副翼，同時稍向后拉桿，保持飛機水平轉(zhuǎn)彎。降落在模擬器上進行降落訓(xùn)練，主要練習(xí)平穩(wěn)降落，需控制下降高度，速度和俯仰角。五邊航線：即起落航線，融合了地面滑行、起飛、爬升、平飛、轉(zhuǎn)彎、下降等動作，飛機起飛后，待飛機爬升至安全高度，開始轉(zhuǎn)平飛，接下來進行五邊航線飛行。從起飛點開始，操縱遙控器使飛機飛一個矩形，并在起飛點完成降落。五邊航線的難點在于著陸階段，需要根據(jù)著陸目測及時修正自己的操控桿。圖1-12五邊航線

能力模塊二多旋翼無人機飛行多旋翼無人機是通過旋翼的旋轉(zhuǎn)使無人機升空，通過調(diào)整不同旋翼之間的相對轉(zhuǎn)速來調(diào)節(jié)拉力和扭矩，控制飛行器懸停旋轉(zhuǎn)或航線飛行。多軸飛行器因其體積小，重量輕，成本低，結(jié)構(gòu)簡單，飛行穩(wěn)定，操作靈活，攜帶方便，現(xiàn)廣泛應(yīng)用于電影取景、實時監(jiān)控、地形勘探、應(yīng)急救援、農(nóng)業(yè)植保、水電巡檢等方面。能力目標(biāo)1.了解多旋翼無人機飛行安全要求，掌握起飛前、飛行中、降落后的各項檢查任務(wù)，判斷并處置無人機在飛行過程中出現(xiàn)的特情2.掌握多旋翼無人機起降、懸停、自旋、四邊航線、水平圓航線飛行、水平八字飛行要領(lǐng)，熟悉水平八字各位置的機頭朝向3.掌握多旋翼“刷鍋”動作，掌握多旋翼水平8字航線的正飛倒飛技能4.了解地面站基本功能，掌握多旋翼地面站使用方法素養(yǎng)目標(biāo)1.培養(yǎng)鍛煉學(xué)生在緊急情況下正確的邏輯思維能力，保持思維清晰，冷靜處理突發(fā)問題2.提升學(xué)生的專業(yè)技能水平，培養(yǎng)學(xué)生全神貫注的專注精神3.鍛煉學(xué)生的獲取信息并利用信息的能力，培養(yǎng)學(xué)生養(yǎng)成綜合與系統(tǒng)分析能力學(xué)習(xí)任務(wù)1多旋翼無人機飛行安全與應(yīng)急操作知識點1多旋翼無人機飛行安全作為無人機系統(tǒng)的操控員，必須了解并熟練掌握無人機的正常飛行程序和技術(shù)，飛行前對場地環(huán)境進行勘察，判斷是否能夠滿足起飛條件，以保證系統(tǒng)的安全運行。飛行安全注意事項1.在室外進行多旋翼飛行時，要注意飛行對氣象的要求。多旋翼無人機盡量在晴天，無大風(fēng)情況下起飛。5級風(fēng)以上，中大型多旋翼無人機不可盲目起飛。4級風(fēng)以上，小型多旋翼無人機不可盲目起飛。大風(fēng)（風(fēng)力大于8級）、雷暴等惡劣天氣時禁止飛行。多旋翼無人機飛行如遇到4級風(fēng)，無人機操控員應(yīng)注意飛行安全。除風(fēng)力外，也要考慮降水、能見度等氣象條件對飛行的影響。2.在選擇飛行空域時，應(yīng)該在規(guī)定的空域飛行，選擇具有合法空域的起降場地。需要時要通過無人機云系統(tǒng)申請作業(yè)及確定航線，避開限制區(qū)。禁止在機場、監(jiān)獄、政府機關(guān)、高鐵線路等禁飛區(qū)飛行，在限高區(qū)飛行時應(yīng)時刻注意飛行高度。如果需要執(zhí)行特殊任務(wù)或申請空域，應(yīng)按照相關(guān)要求向民航局提出申請。3.飛行應(yīng)該選擇空闊的場地進行，遠離人員密集區(qū)，起飛前提醒周邊人群遠離。盡量選擇郊區(qū)野外，周圍無交通要道、居住地、公眾活動場所等，堅決避開高壓線、信號塔、雷達站等地域。如若在飛行過程中，無人機出現(xiàn)故障需要降落，請選擇空闊場地降落。如若無人機下方有人，請推油門使無人機上升，即使炸機也要保證人員安全。4.無人機起降位置應(yīng)選擇視野開闊、地面平坦區(qū)域。起降點周圍以草坪或者松散土質(zhì)為主，避開湖泊、河流、積水區(qū)域、高大樹林、線路等。5.多旋翼盡量在獨立空域飛行，避免與其他飛行器間相互干擾。操控員應(yīng)處于地面平坦位置，便于小幅度移動。無關(guān)人員應(yīng)遠離地面操控區(qū)域，防止對操作進行干擾。迫降或失控返航要注意避開人群，盡量選擇空曠地，草地、農(nóng)田以及不高于2米的灌木叢。6.多旋翼操控員在執(zhí)行飛行任務(wù)前，仔細檢查無人機設(shè)備，排查無人機設(shè)備存在的隱患，做到無隱患起飛，如果出現(xiàn)問題且未能檢查排除，禁止起飛。起飛過程或起飛后發(fā)現(xiàn)異常，應(yīng)立即終止起飛或立即降落。7.多旋翼操控員在飛行時要有良好的手感，禁止酒后飛行。身體不適時禁止飛行。在執(zhí)行飛行任務(wù)時可能遇到以下情況，機長或駕駛員應(yīng)注意在安全飛行的前提下及時處理。氣象條件、空域環(huán)境、場地環(huán)境、設(shè)備狀態(tài)、飛手狀態(tài)如有一項未達到要求，應(yīng)該放棄飛行計劃。8.特情處置丟失圖傳信號丟失圖傳信號馬上停下一切操作，冷靜思考，因為此時多旋翼會自動懸停，不會引發(fā)事故，而錯誤的操作才是事故的根源。可采取以下任一操作：（1）馬上開啟自動返航；（2）在空中尋找多旋翼的蹤跡，并目視飛回；（3）若目視無法找到無人機的蹤跡，則回憶最后的機頭朝向，根據(jù)印象飛回；（4）開啟智能飛行中的“返航點鎖定”模式，直接向后撥桿飛回。撞上障礙物（1）遠離障礙物飛行；（2）視情況可提前為無人機安裝防撞環(huán)。避免射槳（1）飛行前檢查螺旋槳和電機的螺絲表面有無滑絲現(xiàn)象，并且螺旋槳表面有無損壞或裂紋；（2）起飛前適度旋緊螺旋槳（太用力可能滑絲）。知識點2多旋翼無人機飛行檢查在執(zhí)行飛行任務(wù)之前，多旋翼操控員需要對設(shè)備進行仔細地檢查，確保無問題后方可起飛，避免造成設(shè)備損壞及財產(chǎn)損失。1．設(shè)備檢查（1）首先要對設(shè)備進行晃動，查看是否有異響，確認金屬連接位置是否咬合，可以握住相鄰兩個臂手掰動，檢查是否有松動。（2）檢查GPS是否立起固定，各發(fā)射天線是否擺正位置。（3）檢查電機和槳葉是否緊固，槳葉安裝是否正確，槳面是否平穩(wěn)，可以通電解鎖，在電機怠速的情況下查看轉(zhuǎn)向是否正常。（4）檢查電池是否固定完好，云臺和相機的連接是否正常。2.遙控器檢查（1）打開遙控器檢查模型選擇及發(fā)射模式是否正確，確認搖桿模式（美國手或日本手）。（2）檢查遙控器的撥桿是否在正常檔位，尤其是模式開關(guān)，檢查遙控器天線是否橫置。（3）遙控器電量是否充足，發(fā)射指示燈是否常亮。3.電池檢查（1）檢查電池電量，可以在電池的平衡頭位置插一個電顯（BB響）實時檢查電壓，起飛前的電池單芯電壓應(yīng)大于4.0V，否則需要更換電池。（2）檢查電池是否有損壞、漏液等情況。（3）檢查電池正負極接頭是否有脫落或露線等情況，平衡頭接線是否有斷觸和漏線，以保證電池的正常使用。4.通電檢查（1）查看遙控發(fā)射機與接收機是否正常通訊，可通過查看接收機信號燈來辨別。（2）查看飛控系統(tǒng)是否正常工作，主要通過LED模塊的指示燈來判斷，確認飛行模式是否正常，也可以通過指示燈來辨別飛控系統(tǒng)是否受到干擾，IMU數(shù)據(jù)是否異常，GPS接收衛(wèi)星的個數(shù)是否滿足起飛要求。5.起飛后檢查（1）懸停測試。查看飛行器在GPS模式下是否能定位成功，通過打桿來判斷通道是否正常，如果有通道反向，需要緊急降落；如果飛行器懸停飄移，需要降落重新校準(zhǔn)指南針；飛行器機身如果抖動降落檢查飛行器機身重心是否偏移，飛控感度是否修改。（2）航線測試。排除視角范圍內(nèi)的障礙物，保證一定范圍內(nèi)做安全操作；小范圍內(nèi)做機動飛行，查看飛行器反應(yīng)是否遲鈍；查看搖桿回中后飛行器是否正常剎車；查看航線飛行中飛行器是否有掉高和爬升等問題；通過小范圍內(nèi)的飛行測試，檢查飛行器機械結(jié)構(gòu)和各個系統(tǒng)的工作情況，確認沒有問題才可以操控?zé)o人機執(zhí)行遠距離長航時的任務(wù)。6.飛行后檢查（1）著陸后上鎖，避免人員靠近誤操作。（2）電子設(shè)備檢查。落地后主要檢查電子設(shè)備是否有異常發(fā)熱的情況，飛行過程中電子設(shè)備一直在工作，可以通過測溫法檢查設(shè)備是否異常，比如電機，拿手握住電機檢測電機的發(fā)熱情況，如果4個電機中有一個溫度過高，和其他3個電機的溫度明顯不一樣，就可以初步推測這個電機有問題，需要換修；同理也可以用這種方法測試電調(diào)。（3）需要查看飛行器整體結(jié)構(gòu)是否有開裂，螺絲是否有松動的現(xiàn)象，槳葉根部是否有開裂，掛載的任務(wù)設(shè)備是否有脫落。注：具體檢查可參考“附錄A”知識點3多旋翼無人機應(yīng)急操作處理應(yīng)急操作處理需要操控員在對飛控參數(shù)進行調(diào)設(shè)時根據(jù)飛行需要進行設(shè)置。操控員應(yīng)熟悉多旋翼可能出現(xiàn)的應(yīng)急情況，并在第一時間做出應(yīng)急處理方案。一鍵返航將多旋翼無人機懸停在距操縱者25米范圍內(nèi)，高度超過20米，撥動一鍵返航開關(guān)，確保無人機首先穩(wěn)定姿態(tài)緩慢下降到20米高度，然后能自動著陸在初始起飛點。RC遙控鏈路中斷返航將多旋翼無人機懸停在距操縱者25米范圍內(nèi)，高度超過20米，關(guān)閉遙控器，確保無人機首先穩(wěn)定姿態(tài)緩慢下降到20米高度，然后能自動著陸在初始起飛點。一鍵返航重拾控制權(quán)將多旋翼無人機懸停在距操縱者25米范圍內(nèi)，高度超過20米，撥動一鍵返航開關(guān)，確保無人機首先穩(wěn)定姿態(tài)緩慢下降到20米高度，然后在降落過程中將油門放在半油門合適的位置，切換控制模式開關(guān)，重新獲得控制權(quán)，并操作無人機降落在初始起飛點。RC遙控鏈路恢復(fù)重拾控制權(quán)將無人機懸停在距操縱者25米范圍內(nèi)，高度高于20米，關(guān)閉遙控器，確保無人機首先穩(wěn)定姿態(tài)緩慢下降到20米高度，然后在降落過程中將油門放在半油門合適的位置，打開遙控器，重新獲得控制權(quán)，并操作無人機降落在初始起飛點。饋電應(yīng)急操縱飛行中電量報警要立即返航，返航時電量不能低于30%，返航航線取直線，以最快的速度回來，如果返航中電量已經(jīng)二級報警了，多推油門保持飛機的升力，能保障飛機回來，制止無人機迫降。進入降落階段時，也要平穩(wěn)降落。無人機失控應(yīng)急操縱飛行中多旋翼無人機失控，要趕緊把油門放置中位以上，撥動天線轉(zhuǎn)換角度嘗試重新連接信號。正常飛行過程中，操縱遙控器無人機沒有做出相應(yīng)動作，多次切換姿態(tài)操作模式，奪回控制權(quán)。飛行中遇到電機停轉(zhuǎn)，首先要穩(wěn)定好姿態(tài)，通過方向舵控制住航向，以最快的速度飛回來。知識點4教練飛行模式新手初步練習(xí)無人機實操飛行時，應(yīng)該在經(jīng)驗豐富的教員或機長的帶領(lǐng)下飛行，能夠做到單獨操控?zé)o人機后，方可進行單飛訓(xùn)練。飛行前先使用主遙控器（教練控）與無人機接收機對頻。將無人機與飛控調(diào)參軟件連接，對頻期間只能開啟一個遙控器，否則會與其他遙控器對頻。要保證對頻期間其他遙控器關(guān)閉且附近無正在飛行的無人機。對頻時要保持微調(diào)為“0”。對頻結(jié)束后設(shè)置遙控器教練功能，打開遙控器設(shè)置，在遙控器上選擇一個撥桿設(shè)置為切控開關(guān)。找到教練功能（TRAINER），將1-4通道設(shè)置為“NORM”功能。使用教練線連接主副控，在調(diào)參軟件上校準(zhǔn)主副控的行程量，確保主副控通道行程正常。在飛行過程中副控操控員出現(xiàn)操作失誤時，主控操控員應(yīng)及時切回控制權(quán)并穩(wěn)住無人機。

學(xué)習(xí)任務(wù)2多旋翼無人機基礎(chǔ)飛行技能點1起降訓(xùn)練起降練習(xí)是操控?zé)o人機的基礎(chǔ)，安全的起降才能保證無人機執(zhí)行好任務(wù)，起降也是很容易出現(xiàn)炸機事故的環(huán)節(jié)，安全的起降是每個操控人員都應(yīng)該做好的。在進行起飛降落飛行前，操控員需要熟悉多旋翼在空中的運動姿態(tài)，如若是初學(xué)者，可以在教練的帶領(lǐng)下，熟悉無人機空中飛行后再進行起飛降落訓(xùn)練。圖2-1起降1.起飛練習(xí)保持機頭指向與自己視野方向一致，機頭方向指示LED亮起；按照預(yù)先設(shè)定的規(guī)則解鎖飛控，緩?fù)朴烷T直到多旋翼開始離地，離地時由于地面摩擦或者側(cè)風(fēng)會導(dǎo)致多旋翼初始會有偏斜，注意根據(jù)偏斜的方向進行修正；待無人機飛至1.5米后，保證飛機在視野中間位置，調(diào)整油門至中立位置，保持無人機懸停，完成起飛。上升是無人機螺旋槳轉(zhuǎn)速增加，無人機向上飛行的過程。練習(xí)上升操作時，假定已經(jīng)起飛緩緩?fù)苿佑烷T，此時無人機會慢慢上升，油門推動越多（不要把油門推動到最高或接近最高），上升速度越快。達到一定高度時或者上升速度達到自己可操控限度時停止推動油門，這時，會發(fā)現(xiàn)無人機依然在上升。若想停止上升，必須降低油門，這時要注意，不要降低得太猛，保持勻速即可，直至無人機停止上升。然而這時會發(fā)現(xiàn)無人機開始下降，這時又需要推動油門讓無人機保持高度，反復(fù)操作后飛行器即可穩(wěn)定。【動作解析】（1）飛行器起飛前內(nèi)八解鎖飛行器螺旋槳轉(zhuǎn)動后內(nèi)八松開。圖2-2解鎖方式（2）左手回底，右手回中緩慢推油門至中間格略上，飛行器爬升到1.5米至2米高度。2.降落練習(xí)保持無人機自動懸停，機頭指向與操縱者視角方向一致；緩慢收低油門，當(dāng)無人機緩慢下降時保持油門桿位不動，下降時就不要再增加收油門桿量，確保無人機緩慢且勻速下降；如果有其他因素導(dǎo)致無人機下降過程中偏斜應(yīng)提前進行調(diào)整，同時也要略微增加油門以補償調(diào)整姿態(tài)而消耗的升力分量，等待多旋翼降落接地。無人機接地瞬間迅速把油門桿拉到底，等待電機停轉(zhuǎn)，完成降落。下降過程與上升正好相反。下降時，螺旋槳的轉(zhuǎn)速會降低，無人機會因為螺旋槳的轉(zhuǎn)速減小，動力也減小，隨之無人機開始降低高度。在開始練習(xí)下降操作前，要確保無人機已經(jīng)達到了足夠的高度，在飛行器已經(jīng)穩(wěn)定懸停時，開始緩慢地下拉油門。這時不能將油門拉桿過多，在飛行器有較為明顯的下降時，停止下拉油門搖桿。這時飛行器還會繼續(xù)下降，但不要讓飛行器過于接近地面，在到達一定高度時開始推動油門迫使飛行器下降速度減慢，直至飛行器停止下降。這時會出現(xiàn)上升操作類似的情況，無人機開始上升，這時又要降低油門，保持現(xiàn)有高度，經(jīng)過反復(fù)幾次操作后飛行器保持穩(wěn)定。在這個過程中如果下降的速度太快，或者快要接近地面，但是無人機無法停止下降，飛機將要觸底反彈時需要加快推動油門桿，讓飛機升高防止飛機發(fā)生側(cè)翻或炸機情況（操控者要自行考量應(yīng)該要多快）。但是注意查看飛行器姿態(tài)，若過于偏斜，則不可推動油門過猛，否則有危險?！緞幼鹘馕觥浚?）將飛行器拉回降落點上空。（2）緩慢下拉油門，使飛行器緩慢降落。（3）接地后油門到底。在這里可以看出的下降不同于上升過程，因為上升時需要螺旋槳的轉(zhuǎn)速提供升力，而且在戶外，一般沒有上升的限制；而下降則不同，螺旋槳提供的升力成了輔助用力，下降過程主要靠重力作用在下降。所以對于下降來說更加難操作，需要多加練習(xí)才有可能很好地掌握。這個課目重點練習(xí)的是對油門的控制，油門搖桿控制飛行器的升降方向，中位時飛行器的高度保持不變，往上推桿，飛行器升高，往下拉桿飛行器降低。啟動飛行器時，必須推油門搖桿超過中位，飛行器才能離地起飛。注意：起飛要果斷，降落要緩慢。上升和下降速度要有保證，上升速度不能大于5m/s；下降速度不能大于2m/s。為安全操作留有保障，飛手能有反應(yīng)時間對無人機進行修正。技能點2懸停訓(xùn)練這個課目主要練習(xí)對橫滾桿和俯仰桿的操控。多旋翼無人機起飛后懸停在錐桶的正上方1.5米處，首先要鎖定高度，然后通過橫滾桿和俯仰桿控制無人機飄移，通過反復(fù)修舵，練習(xí)讓無人機始終懸停在錐桶的正上方。練習(xí)四位懸停，無人機的四面朝向，分別是對尾、對左、對右、對頭；需要熟悉飛機在某個朝向上的舵量以及操作。四位懸停練習(xí)完畢后，再練習(xí)八面懸停；訓(xùn)練要求同上。懸停訓(xùn)練的難點在于操控?zé)o人機各面懸停時，所對應(yīng)修正方向不同，容易出現(xiàn)錯舵，需要多加練習(xí)，熟悉空間方向感。技能點3四邊航線四邊航線，也稱為水平移動，是操控升降舵及副翼實現(xiàn)無人機沿矩形飛行的動作。無人機飛行過程中機頭方向始終保持不變，直線飛行不偏移。要確保無人機的高度不變?！揪毩?xí)方法】起飛，保持穩(wěn)定高度懸停，機頭指向與操縱者視野方向相同；緩慢操縱副翼操縱桿，練習(xí)移動無人機分別向左和向右緩慢地水平移動位置，注意在平移時要根據(jù)無人機情況適當(dāng)?shù)脑黾佑烷T以補償升力的分量損失，確保無人機的高度不變；操縱升降舵操縱桿，練習(xí)移動無人機分別向前和向后緩慢的水平移動位置，注意在平移時要根據(jù)無人機情況適當(dāng)?shù)脑黾佑烷T以補償升力的分量損失，確保無人機的高度不變；在以上過程中要保持機頭指向不變；最后把無人機移動到起飛點上空，完成水平移動練習(xí)。圖2-3四邊航線技能點4垂直三角形移動圖2-4垂直三角航線【練習(xí)方法】（1）飛行器在A點懸停并保持1米高度。（2）推升降桿和油門桿，使飛行器向B點方向勻速移動，到達B點懸停；（3）后拉升降桿，稍拉油門，使飛行器后退，做勻速下降飛行，移動至C點處懸停；（4）繼續(xù)下拉油門，向前推升降舵，使無人機飛往A點懸停?！揪毩?xí)要求】平移時高度保持不變勻速（1米∕s），停止時干脆利落，上升下降角度為45°勻速（1米∕s）。視覺差會影響整個路線的偏移，上升下降和平移組合時會造成航線呈階梯狀，需多加練習(xí)，總結(jié)不足之處并加以改善。技能點5360°自旋360°自旋在以中心桶為圓心，在直徑1米的圓內(nèi)實現(xiàn)無人機旋轉(zhuǎn)一周，且高度不能有明顯變化。圖2-5自旋【練習(xí)方法】（1）對尾懸停。（2）在保持無人機位置不變的情況下，向左操作方向舵，原地慢速旋轉(zhuǎn)45°并懸停。控制無人機分別在左前、左、左后、后、右后、右、右前、前八個方位進行懸停，每處懸3秒。（3）在保持無人機位置不變的情況下，向右操作方向舵，原地慢速旋轉(zhuǎn)45°并懸停，控制無人機分別在右前、右、右后、后、左后、左、左前、前八個方位進行懸停，每處懸3秒。（4）反復(fù)循環(huán)操作，在旋轉(zhuǎn)過程中練習(xí)修舵，控制無人機保持在中心桶上方，直至旋轉(zhuǎn)過程中無人機不偏移。（5）熟練掌握修舵方向后取消懸停動作，控制飛行器勻速旋轉(zhuǎn)一周，中間過程要求方向不能出現(xiàn)停頓，且無人機保持在中心桶上方無偏離?！揪毩?xí)要求】保持無人機位置不變的情況下，進一步加強對操縱桿的控制能力。飛機在自旋過程中，配合右手桿量的修正讓飛機穩(wěn)定在錐桶正上方。在有風(fēng)的情況下，也要注意高度的調(diào)整。技能點6前進水平圓航線水平圓航線為半徑6米的圓，在與邊長12米的正方形的切點處放置錐桶，從右側(cè)開始為1號桶、最遠處為2號桶，左側(cè)為3號桶，近處為4號桶，以6米圓為中心航線，在左右各1米的航線范圍內(nèi)飛行，且高度在1.5米至5米的范圍內(nèi)飛行，飛行開始后保持高度一定。【練習(xí)方法】（1）起飛，保持在1號桶上空1.5米高度懸停，機頭指向與操縱者視野方向相同；（2）操縱升降舵操縱桿和方向舵操縱桿，控制無人機做弧線運動。（3）控制桿量依次通過2號桶，3號桶，4號桶，然后回至1號桶。圖2-6水平圓航線【練習(xí)要求】注意在平移時要根據(jù)無人機情況適當(dāng)?shù)卦黾佑烷T以補償升力的分量損失，確保無人機的高度不變，平移過程中要逐漸調(diào)整無人機確保航向機頭指向（航向）與飛行軌跡（航跡）保持一致，最后到達圓周起始點A后保持懸停。如果是新手訓(xùn)練可以使用切圓法，即先通過方向舵控制桿讓多旋翼略微偏轉(zhuǎn)5-10度，然后使用升降舵操縱桿控制多旋翼向前運行一段距離后懸停，再通過方向舵控制桿讓多旋翼略微偏轉(zhuǎn)5-10度，繼續(xù)使用升降舵操縱桿控制多旋翼向前運行一段距離后再懸停，通過少量多次的操作使得航跡逐漸接近一個正圓，技術(shù)熟練后就可以混合操縱了。以上訓(xùn)練航線的方向也可以由自己決定，甚至可以使用倒退的方法來實現(xiàn)上述航線，基本操縱方法相同，倒退飛行僅僅是注意旋轉(zhuǎn)方向和前進后退的配合。技能點7前進水平8字航線水平八字航線，即操控?zé)o人機分別完成左側(cè)畫圓和右側(cè)畫圓，最終航跡形成一個“8”字。以中心桶為參照，左右擺放兩個半徑6米的圓，將中心桶擺放在與2個邊長12米正方形的切線處，即擺放兩組水平圓航線且在中心桶處相切，從中心桶往左開始，依次為1號桶，2號桶，3號桶，4號桶，1號桶，5號桶，6號桶，7號桶，1號桶。以正北方向為例，其飛行軌跡圖如下：圖2-7水平八字航線【練習(xí)方法】左圈飛行（1）1-2號桶飛行時先推升降后轉(zhuǎn)方向，勻速推出升降和方向，飛至1、2號桶中間飛機機頭朝向斜45°角，到2號桶上方時，飛機姿態(tài)為對左。左圈畫大圈時可以稍壓左副翼，畫小圈時可以稍壓右副翼，壓副翼的同時不能阻斷飛機前行及轉(zhuǎn)向的姿態(tài)（副翼的舵量大小要根據(jù)飛機離圓的距離調(diào)整得當(dāng)）。（2）2-3號桶飛行時先推升降后轉(zhuǎn)方向，因視覺問題2－3航線看起來是最長的航線這時候速度方向都要慢一些，到2、3號桶中間飛機機頭朝向斜45°，到達3號桶上方時，飛機為對頭姿態(tài)，切記機頭是朝向駕駛員的正后方。（3）3-4號桶飛行時先推升降后轉(zhuǎn)方向，勻速推升降和方向，這條航線從視覺來看是左圈中最短的一條，這條航線最容易畫直角彎，這時候升降桿舵量可以多增加點舵量，飛機到達4號桶正上方時，飛機姿態(tài)呈現(xiàn)對右。（4）4-1號飛行時先推升降后轉(zhuǎn)方向，飛至4、1號桶中間飛機機頭朝向斜45°角，到中心桶正上方時，飛機呈對尾姿態(tài)。這條航線是最容易出現(xiàn)側(cè)滑、甩尾的情況，如果出現(xiàn)側(cè)滑，飛機是一邊往前走一邊往右圈方向靠近，甩尾時飛機出現(xiàn)速度慢方向快的現(xiàn)象。對于側(cè)滑用副翼來克制，甩尾時用減速來克制（結(jié)合飛機側(cè)滑和甩尾情況給出適當(dāng)?shù)男拚媪浚?。右圈飛行（5）1－5號桶飛行時先推升降后轉(zhuǎn)方向，勻速推出升降和方向，飛機飛至1、5號桶中間飛機機頭朝向斜45°角，到5號桶正上方時，飛機姿態(tài)呈現(xiàn)對右。右圈畫大圈時這時可以稍壓右副翼，畫小圈時可以稍壓左副翼，以此類推，壓副翼的同時不能阻斷飛機前行及轉(zhuǎn)向的姿態(tài)。（6）5－6號桶飛行時先推升降后轉(zhuǎn)方向，與左圈相同因視覺問題5－6號桶看起來是最長的一條航線這時候速度方向都要慢一些，到5、6號桶中間飛機機頭朝向斜45°，到達6號桶正上方時，飛機為對頭姿態(tài)，切記機頭是朝向駕駛員的正后方。（7）6-7號桶飛行時先推升降后轉(zhuǎn)方向，同左圈的6號到7號桶一樣，當(dāng)飛機飛至7號桶正上方時，飛機姿態(tài)呈現(xiàn)對左。（8）7-1號桶飛行時先推升降后轉(zhuǎn)方向，飛行至7號到1號桶兩桶中間飛機機頭朝向斜45°角，到中心桶正上方時，飛機呈對尾姿態(tài)?！揪毩?xí)要求】水平8字訓(xùn)練需要同時控制好升降桿和方向桿，如果無人機不在圓形航線上還需要控制副翼桿來修正，升降桿控制好速度，速度要勻速，不要太快，可以慢一些，然后方向桿配合好慢慢地打方向，兩個操控桿配合好了才能飛出完美的8字。高度范圍1.5米、速度0.3米/S、航向角偏差30°、高度偏差±50厘米，水平偏差2米。飛行動作流暢，方向和速度配合得當(dāng)，大小圈能夠及時修正，高度起伏動作穩(wěn)定。以中心圓為標(biāo)準(zhǔn)，左右1米范圍，在范圍內(nèi)飛行。升降舵、方向舵不停，且相互配合。無人機的飛行軌跡為圓弧，不能出現(xiàn)直線。左圈大圈時壓左副翼制止無人機往外漂移，小圈壓右副翼使無人機回到軌跡。右圈同理大圈壓右副翼，小圈壓左副翼。

學(xué)習(xí)任務(wù)3多旋翼無人機進階飛行技能點1機頭向內(nèi)水平圓航線機頭向內(nèi)水平圓航線即定點環(huán)繞，也稱為“刷鍋”，是在航拍視頻中不可缺少的鏡頭，定點環(huán)繞可以對一個物體進行完整的360°拍攝。與水平圓航線的軌跡相同，但水平圓航線的機頭始終指向飛行軌跡方向，而刷鍋的機頭始終指向中間物體。練習(xí)好刷鍋后，可以練習(xí)一些高階拍攝動作，比如環(huán)繞上升，螺旋鏡頭等。【練習(xí)方法】刷鍋是兩個以上搖桿巧妙配合才能完成的動作，需要多加練習(xí)才能夠掌握。向右壓副翼的同時，向左轉(zhuǎn)方向，且需要調(diào)節(jié)升降，方向速度不能快，要保持機頭始終指向中間物體。（1）飛行器起飛后飛至圓形航線中任意一點，調(diào)整飛行器狀態(tài)，使飛行器機頭正對中間物體。（2）向左壓副翼使飛行器向左移動，反打方向，使飛行器機頭指向中間物體。（3）觀察飛行器狀態(tài)，當(dāng)飛行器向后退時往前稍推升降，將飛行器控制在圓形航線中?！揪毩?xí)要求】方向與副翼配合適當(dāng)，注意飛行狀態(tài)，控制前進舵量，飛行器機頭始終指向中間物體。動作柔和，飛行要緩慢。技能點2機頭向外水平圓航線機頭向外水平圓訓(xùn)練也是環(huán)繞，但機頭是朝外的，機尾始終保持朝中心點，此飛行常用于環(huán)繞拍攝，即以自己為中心，拍攝周圍環(huán)境及事物?！揪毩?xí)方法】航線與機頭向內(nèi)水平圓航線相同，機頭朝向相反。（1）飛行器起飛后飛至圓形航線中任一點，調(diào)整飛行器狀態(tài)，使飛行器機尾正對中間物體。（2）向左壓方向使飛行器向左偏轉(zhuǎn)，同時同方向壓副翼，使飛行器機尾始終指向中間物體。（3）觀察飛行器狀態(tài)，當(dāng)飛行器向左側(cè)滑時多壓方向同時向后拉升降，將飛行器控制在圓形航線中?！揪毩?xí)要求】方向與副翼配合適當(dāng)，注意飛行狀態(tài)，飛行器機尾始終指向中間物體。適當(dāng)修正升降舵以保證無人機沿圓形航線運動。動作柔和，飛行要緩慢。技能點3后退水平8字航線后退水平8字航線，又稱“倒飛8字”。與水平8字航線及參照物相同，不同之處在于水平8字是推升降桿使機頭朝前飛行，倒飛8字是拉升降桿控制無人機飛行。【練習(xí)方法】左圈飛行（1）1-4號桶飛行時先拉升降，后轉(zhuǎn)右方向，勻速拉升降和方向，飛至1、4號桶中間飛機機頭朝向斜45°角，到4號桶上方時，飛機姿態(tài)為對左。左圈畫大圈時可以稍壓左副翼，畫小圈時可以稍壓右副翼，壓副翼的同時不能阻斷飛機前行及轉(zhuǎn)向的姿態(tài)（副翼的舵量大小要根據(jù)飛機離圓的距離調(diào)整得當(dāng)）。（2）4-3號桶飛行時先拉升降，后轉(zhuǎn)右方向，因視覺問題這段看起來是最長的航線這時候速度方向都要慢一些，到4號與3號桶中間飛機機頭朝向斜45°，到達3號桶上方時，飛機為對頭姿態(tài)，切記機頭是朝向駕駛員的正后方。（3）3-2號桶飛行時先拉升降，后轉(zhuǎn)右方向，勻速后拉升降和方向，這條航線從視覺來看是左圈中最短的一條，這條航線最容易畫直角彎，這時候升降桿舵量可以多增加點舵量，飛機到達2號桶正上方時，飛機姿態(tài)呈現(xiàn)對右。（4）2-1號桶飛行時先拉升降，后轉(zhuǎn)右方向，飛至2號與1號兩桶中間飛機機頭朝向斜45°角，到中心桶正上方時，飛機呈對尾姿態(tài)。這條航線是最容易出現(xiàn)側(cè)滑、甩尾的情況，如果出現(xiàn)側(cè)滑，飛機是一邊往后走一邊往右圈方向靠近，甩尾時飛機出現(xiàn)速度快方向慢的現(xiàn)象。對于側(cè)滑用副翼來克制，甩尾時用減速來克制（結(jié)合飛機側(cè)滑和甩尾情況給出適當(dāng)?shù)男拚媪浚?。右圈飛行（5）1－7號桶飛行時先拉升降，后轉(zhuǎn)左方向，勻速后拉升降和方向，飛機飛至1號與7號桶中間飛機機頭朝向斜45°角，到7號桶正上方時，飛機姿態(tài)呈現(xiàn)對右。右圈畫大圈時這時可以稍壓右副翼，畫小圈時可以稍壓左副翼，以此類推，壓副翼的同時不能阻斷飛機前行及轉(zhuǎn)向的姿態(tài)。（6）7-6號桶飛行時先拉升降，后轉(zhuǎn)左方向，到7號與6號桶中間飛機機頭朝向斜45°，到達6號桶正上方時，飛機為對頭姿態(tài)，切記機頭是朝向駕駛員的正后方。（7）6-5號桶飛行時先拉降后轉(zhuǎn)方向，同左圈的3號到號桶1樣，當(dāng)飛機飛至5號桶正上方時，飛機姿態(tài)呈現(xiàn)對左。（8）5－1號桶飛行時先推升降后轉(zhuǎn)方向，飛行至5號到1號桶中間飛機機頭朝向斜45°角，到中心桶正上方時，飛機呈對尾姿態(tài)?！揪毩?xí)要求】后退水平8字訓(xùn)練需要控制好升降桿和方向桿，如果無人機不在圓形航線上還需要控制副翼桿來修正，升降桿控制好速度，速度要勻速，不要太快，可以慢一些，然后方向桿配合好。后退8字使用的副翼比較多，與水平8字修正副翼的方法相同。更考驗的是反打方向與后拉升降的配合。高度范圍1.5米、速度0.3米/S、航向角偏差30°、高度偏差±50厘米，水平偏差2米。飛行動作流暢，方向和速度配合得當(dāng)，大小圈能夠及時修正，高度起伏動作穩(wěn)定。以中心圓為標(biāo)準(zhǔn)，左右1米范圍內(nèi)飛行。升降舵、方向舵不停，且相互配合。無人機的飛行軌跡為圓弧，不能出現(xiàn)直線。左圈大圈時壓左副翼制止無人機往外漂移，小圈壓右副翼使無人機回到軌跡。同理，右圈時，大圈壓右副翼，小圈壓左副翼。技能點4水平圓自旋航線水平圓自旋航線是在自旋的基礎(chǔ)上飛行水平圓，這對駕駛員的操控靈活度有極大的要求，需要快速反應(yīng)。在自旋中升降不是主桿量，方向需一直壓著，通過時刻調(diào)節(jié)右手升降和副翼，在圓弧線上向前移動。水平圓航線是通過升降舵實現(xiàn)沿航線運動的，水平圓自旋則是通過升降與副翼實現(xiàn)沿航線運動的，簡單理解就是在自旋的過程中根據(jù)飛機姿態(tài)適時調(diào)整升降和副翼，例如無人機向左自旋過程中，觀察飛機旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，依次按照前右后左修正右手搖桿，實現(xiàn)無人機沿航線運動。【練習(xí)方法】（1）推升降使無人機向前移動，向左壓方向舵，根據(jù)無人機飛行姿態(tài)判斷壓桿方向，保證右手壓桿能夠帶動無人機在①到②航線上完成360°自旋。以同樣的方法飛完左圈，在飛行至①號中心桶時，無人機機頭朝前。（2）推升降使無人機向前移動，向左壓方向舵，根據(jù)無人機飛行姿態(tài)判斷壓桿方向，保證右手壓桿能夠帶動無人機在①到④航線上完成360°自旋。以同樣的方法飛完右圈，在飛回①號中心桶時，無人機機頭朝前?！揪毩?xí)要求】水平圓自旋航線在飛行過程中的打桿沒有具體執(zhí)行操作，考驗短時間內(nèi)駕駛員對無人機飛行狀態(tài)的判斷，并能夠在第一時間修舵打桿且不錯舵。初學(xué)者容易在水平圓自旋過程中迷失無人機飛行方向，以至于錯舵。同時也考驗駕駛員對方向量的掌握，飛行過程中的方向始終保持一個方向（順時針或逆時針二選一），方向的量要注意掌握，方向太快來不及打桿，方向太慢，右手修舵就會使飛機往外或往里側(cè)滑，要保證方向轉(zhuǎn)動的速度能夠與右手修舵量相互匹配，才能飛出圓弧感。在練好水平圓自旋后可拓展練習(xí)自旋8字。技能點5姿態(tài)模式水平8字航線姿態(tài)模式下的水平8字航線與GPS模式下的航線一致，到各點的位置也相同，主要區(qū)別是打桿動作，因姿態(tài)模式下無人機無法定點，所以在飛行過程中需要密切關(guān)注無人機的姿態(tài)，及時操縱遙控器控制無人機在航線范圍飛行。需要熟悉方向感，在無人機發(fā)生漂移時及時向反方向壓副翼，注意行程量不要太大，壓桿后立即回中調(diào)整，否則無人機持續(xù)向反方向偏移，這時需要微小舵量的調(diào)整。升降舵的行程量比GPS模式下行程量少，只需稍推升降舵，根據(jù)飛行姿態(tài)有時還需向后稍拉升降以放慢飛行速度，在姿態(tài)模式下需要多修桿。

學(xué)習(xí)任務(wù)4地面站飛行無人機應(yīng)用越來越廣泛，視距內(nèi)飛行已無法滿足所有任務(wù)需求，地面站的出現(xiàn)大大助推了無人機在超視距狀態(tài)下的行業(yè)應(yīng)用，受到越來越多的青睞。作為無人機操控重要組成部分，下面我們重點講解地面站在超視距飛行中的應(yīng)用。知識點1地面站軟件安裝下面以大疆地面站為例，操作系統(tǒng)要求：WindowsXP（需要安裝sp2補?。?Vista,Windows7,Windows8(32位，64位，基本版需要安裝sp3補?。徽埖紻JI官方網(wǎng)站下載：/cn/product/pc-ground-station/download下載并安裝如下軟件：1.下載谷歌地球插件；2.地面站系統(tǒng)（如果無法成功安裝，請先安裝.NetFramework3.5）；3.下載驅(qū)動程序。知識點2地面站軟件介紹下面以大疆地面站為例講解，使用地面站前，應(yīng)先將無人機連接地面站。圖2-8真實飛行模式進入大疆地面站，第一行為菜單欄，包括操縱桿、工具箱、系統(tǒng)設(shè)置、語言、幫助。圖2-9頁面顯示操縱桿菜單：包括選擇操縱桿、操縱桿校準(zhǔn)、通道映射，用于操縱桿手動飛行。圖2-10操縱桿菜單工具箱：包括點擊模式、F通道控制器、相對坐標(biāo)編輯器、航線模板、動作設(shè)置、攝影測量工具。圖2-11工具箱1.點擊模式：即用鼠標(biāo)點擊地圖位置，飛機自主向所點航點飛行。圖2-12點擊模式2.F通道控制器：是通過鍵盤操作F通道上的任務(wù)設(shè)備。圖2-13F通道控制器3.航線模板：是快速繪制航線的主要工具，繪制航線前需要添加區(qū)域，可添加多個區(qū)域，可以通過刪除區(qū)域按鈕刪除選中區(qū)域。添加區(qū)域之后可通過模板快速繪制出各種預(yù)設(shè)航線，再次點擊可旋轉(zhuǎn)航線，輸入海拔高度快速設(shè)置飛行器在航線飛行中的高度，參數(shù)指的是繪制出航線的航點數(shù)，掃描航線中的參數(shù)指來回航線數(shù)。航線繪制完成后，導(dǎo)入到編輯列表進行下一步編輯，導(dǎo)入后地圖左側(cè)會出現(xiàn)黑色浮動條，顯示當(dāng)前航點飛行時間、飛行總時間、單程預(yù)估總時間、單程總距離。地圖右側(cè)是航點編輯器，可以編輯單個航點，或者一次編輯多個航點。⑴航點編輯（所有參數(shù)設(shè)置）：點擊編輯中的任務(wù)，編輯的便是整個任務(wù)航點的編輯，任務(wù)屬性中，任務(wù)超時時間指的是“當(dāng)飛行時間超出該預(yù)設(shè)時間時，飛行器會自動返航，單位為秒。”循環(huán)可以設(shè)置飛行器飛到最后一個航點后，是繼續(xù)執(zhí)行該航線還是在最后一個航點懸停，“continous”為繼續(xù)執(zhí)行該航線，“starttoend”為在最后航點懸停。起始點是指飛機起飛后飛向的第一個航點（可更改起始點）。最大垂直速度限定飛行器改變高度的速度（介于0.5米至5米之間）。設(shè)置所有航點的參數(shù)中，可以統(tǒng)一設(shè)置所有航點的海拔、水平速度、轉(zhuǎn)彎模式（“stopandturn為定點精確轉(zhuǎn)彎”“bankturn為協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎”“adaptivebankturn為自適應(yīng)協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎”）、所有航點執(zhí)行的動作。⑵航點編輯（單個航點編輯）：點擊單個航點可以編輯單個航點屬性?？梢愿暮近c的經(jīng)緯度位置，單個航點的海拔高度、轉(zhuǎn)彎模式、到達該航點的機頭朝向、在該航點的停留時間、該航點的任務(wù)動作等。⑶航點編輯器：參數(shù)編輯下方“+”增加航點、“－”刪除航點、“保存、打開”用于保存航信以及打開設(shè)置好的航線、“加一加十、減一減十”改變航點高度、“取消”放棄編輯、“清屏”清除航點、點擊“上傳”，會打開任務(wù)預(yù)覽，預(yù)覽每個航點信息，確認無誤后點擊“確定”將航線上傳至無人機、“GO”無人機執(zhí)行航線任務(wù)。圖2-14航線模板4.相對坐標(biāo)編輯器：用于編輯精確航線，首先創(chuàng)建一個航點，然后在相對坐標(biāo)編輯器中輸入相對于該點的角度和距離以創(chuàng)建下一個航點（正北0度或360度、正東90度、正南180度、正西270度）。角度計算方法：負正角轉(zhuǎn)換加減360度。圖2-15相對坐標(biāo)編輯器5.攝影測量工具：類似掃描航線，可調(diào)節(jié)測量儀器參數(shù)。圖2-16攝影測量工具6.動作設(shè)置：似時間觸發(fā)器安排三個動作舵機位置、停留時間。圖2-17動作設(shè)置系統(tǒng)設(shè)置：包括選項、海拔高度補償值、數(shù)據(jù)記錄文件夾。圖2-18系統(tǒng)設(shè)置1.選項：包括基本設(shè)置、數(shù)據(jù)鏈路設(shè)置、網(wǎng)絡(luò)設(shè)置。包含了聲音開關(guān)、儀表盤樣式、儀表顯示器按鈕、目標(biāo)線開關(guān)、浮動條顯示等。圖2-19系統(tǒng)設(shè)置－選項2.海拔高度補償：因地面海拔差異、建筑物及測繪誤差，所以要給出一定的海拔高度補償值。圖2-20系統(tǒng)設(shè)置－海拔高度補償值3.數(shù)據(jù)記錄文件夾：默認位置在地面站目錄下GSdata文件夾。圖2-21系統(tǒng)設(shè)置－數(shù)據(jù)記錄文件夾第二行為工具欄，包括到達航點輸入欄、飛行軌跡、航線投影、地圖詳情、儀表顯示器、編輯器按鈕、繼續(xù)暫停按鈕、數(shù)傳電臺的連接端口和連接按鈕。工具欄最左邊的輸入欄可輸出航點，此航點為無人機飛向該航點。飛行軌跡可打開或關(guān)閉無人機飛過的飛行軌跡。航線投影可以以投影的方式立體顯示航線。地圖詳情可打開或關(guān)閉地圖下方地圖繪制時間等水印。儀表顯示器可顯示無人機的飛行姿態(tài)，包括俯仰、坡度、航向、垂直速度、平飛速度、海拔高度。編輯器按鈕可開啟航線編輯器。暫停與繼續(xù)用于暫?；蛘呃^續(xù)飛行任務(wù)。數(shù)傳電臺在連接電腦時需根據(jù)驅(qū)動選擇COM口，選好后點擊連接使數(shù)傳的地面端與無人機數(shù)傳相連。圖2-22工具欄第三行為快捷操作欄，包括飛行器按鈕，飛行器經(jīng)緯度、海拔高度、一鍵起飛按鈕、返航點按鈕、返航點經(jīng)緯度、設(shè)置返航點、返航按鈕。當(dāng)航線編輯完成后點擊一鍵起飛，無人機將飛至初始點。飛行器按鈕可快速將視角切換至無人機位置。經(jīng)緯度及海拔高度欄顯示無人機飛行過程中的當(dāng)前經(jīng)緯度和海拔高度。點擊返航點按鈕，可快速將視角切換至返航點位置。返航點的經(jīng)緯度及海拔高度在返航點按鈕右側(cè)、設(shè)置返航點按鈕快速設(shè)置返航點，點擊返航，無人機退出任務(wù)進行返航。地圖界面：地面站基礎(chǔ)界面所占比重最大的一部分便是地面站地圖界面，地面站操作中的絕大部分操作均在地圖界面完成。飛行信息：左側(cè)黑底黃框的浮動條會實時顯示飛行信息，可及時關(guān)注飛行器信息。包括距離返航點、距離目標(biāo)點、飛行器海拔、水平速度、垂直速度、動力電壓。視角轉(zhuǎn)換工具：地圖右側(cè)的按鈕可以調(diào)整視角，可以旋轉(zhuǎn)、傾斜、平移、拉近縮遠，同樣的除了通過鼠標(biāo)更改視角，還可以用鍵盤調(diào)整視角，方便使用者操作地面站。鼠標(biāo)所在位置經(jīng)緯度：位于地圖下方黑色半透明狀態(tài)欄中心部分顯示的經(jīng)緯度信息為鼠標(biāo)位置所在地面的經(jīng)緯度以及地面的海拔高度，方便使用者繪制航線。視角海拔高度：位于地圖下方黑色半透明狀態(tài)欄最右側(cè)部分顯示的是當(dāng)前視角的海拔高度，其作用是使使用者更清楚直觀地放大縮小地圖，使繪制航線時更加精確。飛行器飛行條件信息：位于地圖最下方，包括數(shù)傳信號強度、GPS數(shù)量、飛行模式等。知識點3無人機與地面站連接1.將天空端圖傳數(shù)傳天線（機載電臺）與無人機飛控連接，地面鏈路設(shè)備（地面電臺）與電腦相連接。2.打開遙控器和地面站，給無人機上電，點擊地面站真實飛行模式連接。3.檢查數(shù)傳圖傳連接能否正常工作。圖2-23連接無人機超視距飛行前檢查與視距內(nèi)飛行檢查基本一致，需要注意的一點是要檢查數(shù)傳天線、圖傳天線是否連接無誤、地面站是否正常工作。若不能正常工作，斷電更換圖傳數(shù)傳天線。數(shù)傳天線：用于無人機與地面站之間的傳輸，超視距操控?zé)o人機時，遙控器的遙控權(quán)歸于地面站電臺，會使無人機超視距飛行時更加安全。圖傳天線：圖傳信號的強弱將影響無人機超視距飛行時能否使操控者更加直觀觀察到無人機的運動狀態(tài)，有效避免出現(xiàn)無法挽回的飛行事故等不安全因素。地面站檢查：超視距飛行前最應(yīng)注意的是地面站是否可以正常工作。知識點4航線規(guī)劃與上載進行地面站操作前，注意海拔高度補償值的要求。下面以繪制一個400米乘以400米的四邊形航線為例，其高度50米、垂直速度1.5米、自適應(yīng)協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎、循環(huán)航線、各點停留時間3秒、初始點為2號航點。1.鏈路連接。地面站以及無人機檢查完畢后，打開地面站，進入工具欄，找到連接按鈕，連接無人機。2.點擊“工具欄”中的編輯器按鈕，進入編輯器選擇“新建”新建航線。點擊“工具欄”工具箱選擇相對坐標(biāo)編輯器或使用“Shift+P”快捷鍵，分別輸入“角度90、270、360”“距離400”繪制出400乘以400四邊形航線。圖2-24進入編輯器圖2-25編輯航線3.進入編輯器，點擊“編輯中的任務(wù)”進行航線參數(shù)編輯。圖2-26設(shè)置航線參數(shù)4.調(diào)節(jié)完參數(shù)后，點擊編輯器中的上傳，航線上傳后點擊確定起飛。圖2-27上傳航線地面站航線規(guī)劃是無人機作業(yè)操作中必不可少的一項步驟，只有靈活使用地面站航線規(guī)劃，無人機才會“易如反掌”。航線編輯完成后點擊編輯器中的上傳，等待“GO”顯示紅色后完成上載，可以開始執(zhí)行航線。知識點5應(yīng)急處理1.無人機地面站操作時GPS丟星故障⑴切手動操控，升高無人機，看地面站無人機數(shù)據(jù)顯示，手動拉回?zé)o人機。⑵使用地面站，自動返航，記錄無人機最后坐標(biāo)。2.無人機飛控失控⑴切手動操控，姿態(tài)模式下根據(jù)地面站各項數(shù)據(jù)反饋，儀表返航。⑵若地面站無數(shù)據(jù)反饋，切手動操控，姿態(tài)模式下根據(jù)圖傳顯示將無人機飛回安全區(qū)域。⑶切手動操控，記錄下失控前無人機最后反饋數(shù)據(jù)，緩慢迫降無人機。3.無人機電機停轉(zhuǎn)遇到這種情況時，切換手動操控，GPS模式下根據(jù)地面站數(shù)據(jù)反饋以及圖傳顯示將無人機緩慢飛回至安全區(qū)域，緩慢降落。4.電池脫落記錄無人機地面站飛行時最后數(shù)據(jù)，至“炸機點”尋找。為了避免，在準(zhǔn)備飛行前，一定要固定好電池。知識點6地面站飛行1.鏈路連接。地面站以及無人機檢查完畢后，打開地面站，進入工具欄，找到連接按鈕，連接無人機。2.航線規(guī)劃。連接完地面站后，進行航線規(guī)劃。3.基礎(chǔ)航線編輯。航線編輯需要根據(jù)實際任務(wù)情況進行編輯。圖2-28編輯航線4.航線飛行。點擊航線編輯器，點擊上傳，上傳完成后點擊GO即可進入無人機航線飛行模式。無人機在飛行過程中，會逐漸進入所編輯航線之中。5.高級航線編輯。在無人機地面站操作中，經(jīng)常會出現(xiàn)改變航點、改變航點高度、改變無人機航行時運動速度的情況。⑴改變航點。點擊地面站工具欄，點擊暫停按鈕，暫停航線飛行。方法1：刪除航點、拖動航點即可改變航點。方法2：進入航線編輯器，選擇增點或減點更改航點。編輯完成后上傳航線，點擊GO繼續(xù)航線飛行，此時無人機將會按照重新編輯的航線繼續(xù)飛行。⑵改變航點高度。暫停航線進入航線編輯器，選擇需要更改航點高度的航點進行編輯，編輯完成后選擇上傳航線，點擊GO繼續(xù)航線飛行，此時無人機將會按照重新編輯的航線繼續(xù)飛行。⑶改變無人機航行時運動速度。暫停航線進入航線編輯器，選擇需要更改無人機航行時運動速度的航點進行編輯，編輯完成后選擇上傳航線，點擊GO繼續(xù)航線飛行，此時無人機將會按照重新編輯的航線繼續(xù)飛行。⑷返航。無人機地面站飛行任務(wù)結(jié)束時，進行無人機返航操作。點擊快捷操作欄中設(shè)置返航點按鈕設(shè)置返航點，設(shè)置完畢后點擊返航按鈕無人機將自主飛行至返航點并緩慢降落。6.著陸后檢查和視距內(nèi)飛行練習(xí)檢查方法一致，增加檢查地面站內(nèi)容，重點檢查地面站工作是否正常。檢查槳葉是否松動，各零部件之間的固定是否有松動，腳架與中心板連接處尤為重要。

能力模塊三固定翼無人機飛行固定翼無人機的飛行訓(xùn)練多依賴于模擬器訓(xùn)練，只有熟練掌握固定翼飛行技巧后，經(jīng)教練允許方可進入固定翼真機飛行。固定翼無人機在飛行過程中無法保持懸停，不會給操控員多余的時間考慮，而且各操縱桿的動作復(fù)雜，固定翼無人機的飛行難度更高。練習(xí)飛行過程中必須理論與實踐相結(jié)合，在技術(shù)熟練的教練員輔導(dǎo)下，科學(xué)訓(xùn)練。能力目標(biāo)1.了解固定翼無人機飛行安全要求，學(xué)會固定翼無人機飛行安全檢查2.掌握固定翼無人機起飛前的各項檢查內(nèi)容、應(yīng)急處置及維護保養(yǎng)方法3.了解固定翼無人機基礎(chǔ)飛行動作，學(xué)會判斷固定翼無人機飛行姿態(tài)并及時修正4.學(xué)會五邊航線飛行，分析影響著陸目測的原因及修正方法5.了解MissionPlanner地面站基本功能，能夠編輯航線，執(zhí)行飛行任務(wù)素養(yǎng)目標(biāo)1.通過學(xué)習(xí)了解飛行安全要求及規(guī)范，強化依法飛行、按章操作的思想觀念，進一步增強法規(guī)意識2.加強技能訓(xùn)練，規(guī)范飛行動作，培養(yǎng)學(xué)生全神貫注的專注精神3.拓寬專業(yè)知識面，提高應(yīng)變能力及解決問題能力

學(xué)習(xí)任務(wù)1固定翼無人機飛行檢查知識點1飛行安全要求固定翼無人機起飛前必須完成大量準(zhǔn)備工作，確保起飛順利及飛行安全。起飛前要考慮起飛跑道的朝向，長度，寬度，平整度及周圍障礙物，不同型號及類型的飛機對這些要求都不相同。但所有無人機起飛區(qū)域必須保證絕對安全，嚴格遵守國家規(guī)定的法律法規(guī)，例如，距離軍用商用機場10千米以上，遠離禁飛區(qū)域，起飛場地相對平坦，視野良好，遠離人口密集區(qū)周圍，無影響起飛的障礙物，附近無信號干擾。固定翼無人機執(zhí)行超視距飛行任務(wù)，應(yīng)提前向當(dāng)?shù)仫w行管制部門提出飛行計劃申請，提供相關(guān)材料。無論是在融合空域還是在隔離空域?qū)嵤╋w行都要預(yù)先申請，經(jīng)過相應(yīng)部門批準(zhǔn)后方能執(zhí)行。飛行計劃申報應(yīng)于北京時間前一日15時前向所使用空域的管制單位提交飛行計劃申請并包含下列基本內(nèi)容：1.組織該次飛行活動的單位或者個人；2.飛行任務(wù)性質(zhì)；3.無人機類型、架數(shù)；4.通信聯(lián)絡(luò)方法；5.起飛、降落和備降機場（場地）；6.預(yù)計飛行開始、結(jié)束時刻；7.飛行航線、高度、速度和范圍，進出空域方法；8.指揮和控制頻率；9.導(dǎo)航方式，自主能力；10.安裝二次雷達應(yīng)答機的，注明二次雷達應(yīng)答機代碼申請；11.應(yīng)急處置程序；12.其他特殊保障需求。有特殊要求的，應(yīng)當(dāng)提交有效任務(wù)批準(zhǔn)文件和必要資質(zhì)證明。在起飛前，操控員必須了解飛機的各項參數(shù)，為飛行決策提供有效參考。為保證飛機的飛行安全，在起飛前操作員必須對機身，動力系統(tǒng)，機械系統(tǒng)，電子系統(tǒng)等，進行仔細檢查，確保無故障后試飛。在執(zhí)行任務(wù)之前，做好詳盡的任務(wù)規(guī)劃，包括綜合任務(wù)要求、地理環(huán)境、無人機任務(wù)載荷等因素進行預(yù)先規(guī)劃和飛行過程中的實際情況、環(huán)境變化制定的實時規(guī)劃。知識點2飛行檢查據(jù)統(tǒng)計，無人機系統(tǒng)的事故60%以上發(fā)生在起降階段。作為無人機系統(tǒng)的機長或駕駛員，必須理解和熟練掌握無人機起降階段的正常和應(yīng)急飛行程序和技術(shù)，確保系統(tǒng)的安全運行。1.了解固定翼無人機性能對于無人機關(guān)鍵性能，無人機駕駛員必須了解，包括：起降性能、速度范圍、速度限制和發(fā)動機性能等。其中：速度范圍主要包括海平面不同重量下的速度范圍、極限高度內(nèi)的速度范圍；速度限制主要包括俯沖最大速度，不同高度、不同重量下的失速速度；另外，起降性能受起落架和襟翼的影響很大。2.飛行器檢查（1）飛行器外觀、重心及對稱性檢查（2）舵面結(jié)構(gòu)及連接檢查（3）起飛（發(fā)射）、降落（回收）裝置檢查3.控制站檢查（1）控制站電源、天線等連接檢查（2）控制站軟件檢查（3）預(yù)規(guī)劃航線及航點檢查4.航電系統(tǒng)檢查（1）飛控系統(tǒng)檢查（2）衛(wèi)星定位系統(tǒng)檢查（3）執(zhí)行機構(gòu)檢查5.動力裝置檢查（1）發(fā)動機油量/電池電量檢查（2）發(fā)動機油料管路、外部松動檢查/電動控制裝置及線路檢查（3）發(fā)動機/電機正反轉(zhuǎn)檢查知識點3應(yīng)急操作處置1.失控高空失速時需要推滿油門，調(diào)整機翼，用速度換取升力，使飛機姿態(tài)可控，回到計劃航線上。如遇到姿態(tài)不可控可緊急開傘。低空失速時（飛機沒有高度回轉(zhuǎn)的情況），飛機墜毀已無挽回，這時需要當(dāng)機立斷，將損失減到最小，絕不能造成人員危險。在保證人員安全的前提下，飛機姿態(tài)如還可控，盡可能不讓吊艙先觸地。2.發(fā)動機失效高空時發(fā)動機停轉(zhuǎn)，要及時調(diào)整飛機姿態(tài)，就近尋找降落點降落。如果姿態(tài)無法調(diào)整，或無法降落滑跑場地，應(yīng)啟用降落傘。3.數(shù)傳斷開及時排除電路或數(shù)據(jù)故障恢復(fù)連接；或啟用備用數(shù)傳通訊鏈，指揮飛機返回航線。4.建立應(yīng)急航線（1）檢查飛行平臺發(fā)動機機身上設(shè)備的故障狀態(tài)，油量，電量；（2）決定著陸場地或迫降場地；（3）決定控制方式；（4）決定飛行駕駛員和起降駕駛員交接時機；（5）決定起落架、襟翼收放時機；（6）如果條件允許，第一時間飛回本場上空跑道上有飛機或其他障礙物影響著陸安全、不具備著陸條件等，飛行駕駛員操控飛機進行復(fù)飛。知識點4著陸后檢查需要對固定翼無人機進行系統(tǒng)的檢查與保養(yǎng)。1、飛行器外觀檢查；2、燃油動力飛行器需要稱重檢查；3、各系統(tǒng)電量檢查；4、下載飛行參數(shù)并檢查。飛行任務(wù)完成后要做到工作：檢討飛行執(zhí)行過程和填寫飛行日志或記錄本。

學(xué)習(xí)任務(wù)