振動式荔枝采收機（征求意見稿）

T/GSAM001—20241振動式荔枝采收機裝、運輸與貯存。本文件使用于在標準果園從事荔枝采收作業(yè)的振動式采收機（簡稱：采收機）。2規(guī)范性引用文件GB/T2828.1-2012計數(shù)抽樣檢驗程序第1部分：接受質量限（AQL）檢索的逐批檢驗抽樣計劃GB/T3871.1-2006農業(yè)拖拉機試驗規(guī)程第1部分：通用要求GB/T3871.2-2006農業(yè)拖拉機試驗規(guī)程第2部分：整機參數(shù)測量GB/T3871.6-2006農業(yè)拖拉機試驗規(guī)程第6部分：農林車輛制動性能的確定GB/T4269.1-2000農林拖拉機和機械、草坪和園藝動力機械操作者操縱機構和其他顯示裝置用符號第1部分：通用符號GB/T4269.2-2016農林拖拉機和機械、草坪和園藝動力機械操作者操縱機構和其他顯示裝置用符號第2部分：農用拖拉機和機械用符號GB/T5226.1-2019機械電氣安全機械電氣設備第1部分：通用技術條件GB/T9480-2001農林拖拉機和機械、草坪和園藝動力機械使用說明書編寫規(guī)則GB10395.1-2009農林機械安全第1部分：總則GB10396-2006農林拖拉機和機械、草坪和園藝動力機械安全標志和危險圖形總則GB/T13306-2011標牌GB/T20721-2022自動導引車通用技術條件GB/T21398-2008農林機械電磁兼容性試驗方法和驗收規(guī)則GB/T36321-2018特種機器人分類、符號、標志GB/T37164-2018自走式農業(yè)機械導航系統(tǒng)作業(yè)性能要求及評價方法JB/T5673-2015農林拖拉機及機具涂漆通用技術條件JB/T9832.1-1999農林拖拉機及機具漆膜色差目視評定方法JB/T9832.2-1999農林拖拉機及機具漆膜附著性能測定方法壓切法3術語和定義下列術語和定義適用于本文件。3.1振動式荔枝采收機VibratoryLitchiharvester遙控操作實現(xiàn)荔枝采摘與收集功能的荔枝采收機。3.2采摘效率Harvestingefficiency采收機采摘單棵果樹果實的總質量與采摘所用時間的比值。3.3采凈率Recoveryrate采摘作業(yè)后，所采摘的果實總個數(shù)與對應區(qū)域內果實總數(shù)的比值。T/GSAM001—202423.4破損率Damagerate采收機完成采摘作業(yè)后，破損果實個數(shù)與采摘果實總個數(shù)的比值。4產(chǎn)品型號五部分組成。改進代號（字母或數(shù)字，無標示為經(jīng)過改進）主參數(shù)（采收機額定負載，kg）產(chǎn)品類型（字母LD或LS）產(chǎn)品功能（字母CS）產(chǎn)品類型（字母NY）產(chǎn)品型號示例：NYCSLD-1000表示農業(yè)履帶式振動式荔枝采收機，額定負載為1000kg。5要求5.1一般要求等影響使用性能和外觀質量的缺陷，外露焊縫應打磨修整光滑。5.1.2采收機的文字符號及標志應清晰、美觀。5.1.3采收機各個開關應操作方便，靈活可靠。5.1.4采收機各部件的裝配應良好、緊固、無松動和無干涉，調節(jié)應方便自如。5.1.5采收機各運動部件運動時應無卡滯、碰撞及干涉等現(xiàn)象。5.1.6采收機電氣線路的連接應可靠，電氣線路的布置應避免摩擦和接觸發(fā)熱及運動部件。5.2運動性能要求5.2.1額定速度采收機在荔枝種植園區(qū)以額定負載運行的額定速度應不小于0.3m/s。5.2.2最大工作速度采收機在果園水平地面上，為了安全可自主行走的最大速度應不大于1m/s。5.2.3側向平移距離采收機采摘機構應具有側向平移的功能，最大移動距離應不大于0.5m。5.2.4升降速度采收機采摘裝置的升降速度應不大于0.05m/s。5.2.5制動性能采收機在額定速度和額定負載條件下，制動距離應不大于0.5m。T/GSAM001—202435.2.6爬坡能力采收機在果園正常行駛過程中的爬坡能力應不小于15°。5.2.7采摘裝置仿形角度采收機采摘裝置的傾斜角度應為0～30°。5.3作業(yè)性能要求5.3.1最大采摘高度采收機在果園環(huán)境下作業(yè)時，采摘裝置最大采摘高度應不小于3.5m。5.3.2采摘效率采收機完成單棵荔枝果樹果實采摘的總質量與采摘所用時間的比值，應不小于30kg/h。5.3.3采凈率于80%。5.3.4破損率采收機完成采摘作業(yè)后，破損果實與采摘果實總數(shù)的比值，應不大于10%。5.4安全性能要求5.4.1緊急停車功能手動復位前應不能自動恢復。5.4.2其他安全要求a）采收機的防護裝置應符合GB10395.1的相關規(guī)定；b）采收機的操縱標志應符合GB/T4269.1和GB/T4269.2的規(guī)定；c）采收機的安全標志應符合GB10396的規(guī)定。安全標志可固定在設備上，也可以電子圖像或在整確規(guī)定采收機作業(yè)時應配置遠程操作員；明確規(guī)定采收機禁止在公共道路上行駛；e）符合GB/T20721中的安全要求。5.5穩(wěn)定性5.5.1在額定工作狀況下，采收機底盤運動狀態(tài)良好，速度平穩(wěn)，轉向靈活。5.5.2在額定工作狀態(tài)下，采收裝置運動平穩(wěn)。5.6可靠性5.6.1在額定工作狀況下，采收機能夠連續(xù)可靠工作。5.6.2采收機發(fā)生首次故障（輕微故障除外）前平均工作時間應不小于20小時。5.7裝配與外觀質量5.7.1采收機裝配質量應該滿足以下要求：a）運動件應靈活，不得有卡頓、磕碰及部件之間的干涉現(xiàn)象；b）非運動件裝配后不得有明顯的偏移、歪斜、翹曲等現(xiàn)象；c）緊固件應緊固牢靠，無松動現(xiàn)象。5.7.2采收機外觀質量應該滿足以下要求：a）無明顯傷痕、銹漬、油污及可能引起傷害的銳邊、毛刺等缺陷；T/GSAM001—20244b）零件表面應色澤均勻、光潔，附著牢固；c）漆層厚度應符合JB/T5673的規(guī)定，漆膜附著力應不低于JB/T9832.2中規(guī)定的II級。6試驗方法6.1試驗條件采收機的試驗條件應符合以下條件：a）果園試驗場地應能滿足采收機作業(yè)各項性能指標的試驗要求環(huán)境。b）試驗路面應平整、干燥、整潔，試驗路段路面坡度的最大允許值應小于5%。c）在試驗路面上設置測試區(qū)，測試區(qū)試驗通道長度應不小于10m，寬度應不小于1.5m，在測試區(qū)的兩端應有足夠長的助行區(qū)域和保證安全停車的輔助區(qū)域。d）試驗環(huán)境氣溫在15°C~40°C之間，相對濕度不低于50%，避免雨天大風等惡劣天氣。e）試驗前應按使用說明書要求對樣機進行調整，并記錄采收機的技術特征。f）試驗電壓與額定工作電壓的偏差不超過額定工作電壓的±5%。g）試驗前應對采收機進行檢測，判斷各工作部件狀態(tài)是否正常。6.2運動性能試驗6.2.1額定速度試驗額定速度測試區(qū)域長度（沿運動方向的長度）為20m，寬度要保證采收機能夠正常行走，測試區(qū)域收機通過終止線后減速至停止，并按式（1）計算當前工作速度，上述試驗重復進行N（續(xù)N次測試額定速度的平均值作為本采收機的額定速度。Vrated—采收機的額定速度，m/s；S1—額定負載下的行駛距離，m；6.2.2最大工作速度試驗采收機通過終止線后減速至停止，并按式（2）計算當前工作速度并增加當前行走速度至最大速度。如果采收機未通過測試區(qū)域的終止線或者偏離指定行駛方向超過速度測試區(qū)域長度的10%，則認為測試失敗。當測試失敗時，視上次行走速度為額定負載下的最大工作速度。上述試驗重復進行N（N≥3）次，取N次測試最大工作速度的平均值作為本采收機的最大工作速度。S2—最大速度下的行駛距離，m；6.2.3側向平移距離試驗上述試驗重復進行N（N≥3）次，取連續(xù)N次測量平移距離的平均值作為本采收機的側向平移距離。T/GSAM001—202456.2.4升降速度試驗計算上升速度，上述試驗重復進行N（N≥3）次，取連續(xù)N次測試速度的平均值作為本采收機的上升速V=S3 upt3Vup—采收機采摘機構上升速度，m/s；采收機采摘機構下降速度的試驗測試與上升過程類似。6.2.5制動性能試驗采收機在額定速度和額定負載條件下進行制動，測量履帶底盤從制動開始到整機完全停止時移動的直線距離，上述試驗重復進行N（N≥3）次，取連續(xù)N次測量直線距離的平均值作為本采收機的制動6.2.6續(xù)航能力試驗采收機電池充滿電后滿負載持續(xù)穩(wěn)定可靠工作，測量采收機從開始工作到電池電量用完無法工作為止所用的時間，上述試驗重復進行N（N≥3）次，取連續(xù)N次測試時間的平均值作為本采收機的續(xù)航6.2.7爬坡能力試驗試過程中的掉落及轉向測試，宜在坡面兩側加裝護欄。圖2坡面行走性能試驗示意圖為初始位置；采收機依次按表1測試設置條件進行排列組合，完成試驗方案設計。表1坡面行走性能試驗坡面類型采收機狀態(tài)試驗類型水泥路面前進上坡后退停止駐坡T/GSAM001—20246停止坡面轉向前進/后退縱向行駛前進/后退橫向行駛泥土路面前進上坡后退停止駐坡停止坡面轉向前進/后退縱向行駛前進/后退橫向行駛磚石地面前進上坡后退停止駐坡停止坡面轉向前進/后退縱向行駛前進/后退橫向行駛每種試驗至少進行N（N≥3）次，單次試驗中如果失敗可重復兩次，如果仍失敗，則判定為采收機點處停止至少30秒。當前坡度按式（4）計算。6.3水果采摘性能試驗6.3.1最大采摘高度試驗上升至最高位置，記錄采摘機構上升運動的垂直距離S3，上述試驗重復進行N（N≥3）次，取連續(xù)N次測量高度的平均值作為本采收機的最大采摘高度。6.3.2采摘效率試驗T/GSAM001—20247試驗結里是否符合本文件的規(guī)定。Seff—采收機的采摘效率，%；m—單棵果樹采摘果實的總重量，kg；6.3.3采凈率試驗并按照式（6）計算振動式荔枝采收機果實采凈率Sremove，取N（N≥3）次試驗下的平均值，判斷試驗結果是否符合本文件的規(guī)定。Sremove—采收機的采凈率，%；nremove—采收機在采收區(qū)內采摘果實的數(shù)量，個；ntotal—采收區(qū)內果實的總數(shù)量，個。6.3.4破損率試驗數(shù)量，并按照式（7）計算振動式荔枝采收機果實破損率Sbreak，取N（N≥3）次試驗下的平均值，判斷試驗結果是否符合本文件的規(guī)定。Sbreak—采收機的果實破損率，%；nbreak—采收機采摘果實破損的數(shù)量，個；nremove—采收機在采收區(qū)內采摘果實的數(shù)量，個；6.4安全性能試驗6.4.1緊急停車功能試驗采收機在額定速度和額定負載條件下進行緊急停車，上述試驗重復進行N（N≥100）次，并全部實現(xiàn)緊急停車。6.4.2其他安全要求試驗采收機其他安全要求試驗參照GB/T4269.1、GB/T4269.2、GB/T9480、GB10395.1、GB10396、GB/T20721的相關規(guī)定進行。6.5穩(wěn)定性試驗T/GSAM001—202486.5.1底盤穩(wěn)定性試驗到出現(xiàn)欠穩(wěn)定工作現(xiàn)象時所用的時間，上述試驗重復進行N（N≥3）次，取連續(xù)N次測試時間的平均值作為本采收機的底盤穩(wěn)定性。6.5.2采收裝置穩(wěn)定性試驗所用的時間，上述試驗重復進行N（N≥3）次，取連續(xù)N次測試時間的平均值作為本采收機的采收裝置6.6可靠性試驗6.6.1可靠性試驗在采收機正常工況下測定采收機發(fā)生首次故障時間，截止可靠性試驗時長為100h。按照式（8）計算首次故障前平均工作時間MTTFF。n—采收機總臺數(shù)，臺；r—工作時間內首次出現(xiàn)故障（輕度故障除外）的臺數(shù)，臺；ti—第i臺機器首次出現(xiàn)故障的累計工作時間，h；tj—在規(guī)定的工作時間結束時，為發(fā)生首次故障的第j臺機器累計工作時間，h；當r=0時，規(guī)定MTTFF＞nt，t為截止試驗時間。6.6.2故障分類故障分類見表2所示。表2故障分類說明序號故障分類故障分類原因故障舉例1致命故障導致功能完全喪失，危機作統(tǒng)）報廢2嚴重故障導致功能嚴重下降，主要零統(tǒng)失控失敗等3一般故障導致功能下降，不能正常作業(yè)，通過調整或更換在短時間內可修復作業(yè)易損壞非正常更換或在較線掉落、電壓不穩(wěn)等4輕度故障輕微影響產(chǎn)品使用功能，暫時不會導致工作中斷，修理費用低廉、調試時間短的故障位置偏移等7檢驗規(guī)則7.1出廠檢驗7.1.1采收機應經(jīng)制造廠質量檢驗部門檢驗，并附有產(chǎn)品質量合格證方準出廠。T/GSAM001—202497.1.2采收機出廠前應全部進行出廠檢驗，檢驗項目見表3，全部檢驗項目均應合格。7.2型式檢驗7.2.1有下列情況下之一時，應進行型式檢驗：a）新產(chǎn)品定型鑒定或產(chǎn)品轉廠生產(chǎn)；b）正式生產(chǎn)后，如結構、工藝、材料有較大的改變，可能影響產(chǎn)品性能；c）工裝、模具的磨損可能影響產(chǎn)品性能；d）成批生產(chǎn)的振動式荔枝采收機應定期抽檢，至少每年1次，每1次不少于2臺；e）出廠檢驗結果與上次型式試驗有較大差異時；f）產(chǎn)品長期停產(chǎn)后，恢復生產(chǎn)時；g）質量監(jiān)督機構提出進行型式檢驗要求時。7.2.3型式檢驗項目按表3規(guī)定，按其對產(chǎn)品質量的影響程度，量有重大影響的項目，B類為對產(chǎn)品質量有較大影響的項目，C類為對產(chǎn)品質量有一般影響的項目。表3檢驗項目分類項目分類檢驗項目要求試驗方法型式檢驗類項A1額定速度5.2.16.2.1√√2最大工作速度5.2.26.2.2√√3升降速度5.2.46.2.4√√4制動性能5.2.56.2.5√√5爬坡能力5.2.66.2.7√√6采摘效率5.3.26.3.2√√7采凈率5.3.36.3.3√√8破損率5.3.46.3.4√√9緊急停車功能5.4.16.4.1√√B1側向平移距離5.2.36.2.3√√2續(xù)航能力5.2.66.2.6√√3最大采摘高度5.3.16.3.1√√4其他安全要求5.4.26.4.2√√5穩(wěn)定性5.56.5√√6可靠性5.66.6√√C1裝配質量5.7檢查√√2外觀質量5.7檢查√√3使用說明書8.2檢查√√7.2.4抽樣判定方案按表4的規(guī)定進行。表中接收質量限AQL、接收數(shù)Ac、拒收數(shù)Re均按計點法(即不合格項次數(shù)）計算。采用逐項考核，按類別判定的原則，若各類不合格項