TwinCAT 3 通過FB-eccoesdowrite對第三方絕對值伺服清零（臺達A2為例）

第6頁TwinCATTwinCAT3通過FB_eccoesdowrite對第三方絕對值伺服清零作者：俞文升職務(wù)：華東區(qū)技術(shù)工程師郵箱：w.yu@日期：2021-12-16摘要：在使用TwinCAT3對NC進行絕對值清零操作時，正常只能用TwinCAT寫positionbias值的方式進行校零，但實際上很多第三方EtherCAT伺服驅(qū)動器本身可以通過參數(shù)清零，本文描述如何通過CoE（指令FB_eccoesdowrite）對第三方絕對值伺服清零（臺達A2為例）。附件：序號文件名備注歷史版本：免責(zé)聲明：我們已對本文檔描述的內(nèi)容做測試。但是差錯在所難免，無法保證絕對正確并完全滿足您的使用需求。本文檔的內(nèi)容可能隨時更新，如有改動，恕不事先通知，也歡迎您提出改進建議。參考信息：目錄1. 軟硬件版本 31.1. 倍福Beckhoff 31.1.1. 控制軟件 31.1.2. 硬件版本 32. 操作步驟 3

軟硬件版本倍福Beckhoff控制軟件筆記本和控制器都基于TwinCAT3.1.4024.12版本硬件版本CX2030-0115操作步驟1.通過查看驅(qū)動器手冊確認其支持COE清零，通過查看臺達A2系統(tǒng)伺服手冊，啟用需要先將P2-08設(shè)成271，P2-69.X設(shè)1，當(dāng)然也可以通過程序?qū)?yīng)的Coe參數(shù)進行寫操作（見下圖）。圖2-1伺服手冊2.在PLC項目References下添加TC2_EtherCAT庫，調(diào)用功能塊FB_EcCoeSdoWrite，填入對應(yīng)引腳參數(shù):選中臺達A2驅(qū)動，右邊點開CoE-Online，找到P2-71（絕對位置歸零）對應(yīng)的Index是2247（通過驅(qū)動器手冊確認）;在點擊EtherCAT，找到從站地址EtherCATAddr為1001（圖2-4）；點擊Device1,找到NetID為2.2.1（圖2-5）。圖2-2程序中加入TC2_EtherCAT庫圖2-3Index是2247，無圖2-4從站地址1001圖2-5NetID2.2.13.程序中bExecute上升沿觸發(fā)無報錯即可正常寫入。注意：cbBufLen這個參數(shù)的長度必須和讀取數(shù)據(jù)的實際長度完全一致，還有其它參數(shù)填錯都會導(dǎo)致errorID出現(xiàn)ADS錯誤。圖2-6程序代碼

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