TwinCAT 3 通過FB-eccoesdowrite對(duì)第三方絕對(duì)值伺服清零（臺(tái)達(dá)A2為例）

第6頁TwinCATTwinCAT3通過FB_eccoesdowrite對(duì)第三方絕對(duì)值伺服清零作者：俞文升職務(wù)：華東區(qū)技術(shù)工程師郵箱：w.yu@日期：2021-12-16摘要：在使用TwinCAT3對(duì)NC進(jìn)行絕對(duì)值清零操作時(shí)，正常只能用TwinCAT寫positionbias值的方式進(jìn)行校零，但實(shí)際上很多第三方EtherCAT伺服驅(qū)動(dòng)器本身可以通過參數(shù)清零，本文描述如何通過CoE（指令FB_eccoesdowrite）對(duì)第三方絕對(duì)值伺服清零（臺(tái)達(dá)A2為例）。附件：序號(hào)文件名備注歷史版本：免責(zé)聲明：我們已對(duì)本文檔描述的內(nèi)容做測(cè)試。但是差錯(cuò)在所難免，無法保證絕對(duì)正確并完全滿足您的使用需求。本文檔的內(nèi)容可能隨時(shí)更新，如有改動(dòng)，恕不事先通知，也歡迎您提出改進(jìn)建議。參考信息：目錄1. 軟硬件版本 31.1. 倍福Beckhoff 31.1.1. 控制軟件 31.1.2. 硬件版本 32. 操作步驟 3

軟硬件版本倍福Beckhoff控制軟件筆記本和控制器都基于TwinCAT3.1.4024.12版本硬件版本CX2030-0115操作步驟1.通過查看驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)確認(rèn)其支持COE清零，通過查看臺(tái)達(dá)A2系統(tǒng)伺服手冊(cè)，啟用需要先將P2-08設(shè)成271，P2-69.X設(shè)1，當(dāng)然也可以通過程序?qū)?duì)應(yīng)的Coe參數(shù)進(jìn)行寫操作（見下圖）。圖2-1伺服手冊(cè)2.在PLC項(xiàng)目References下添加TC2_EtherCAT庫，調(diào)用功能塊FB_EcCoeSdoWrite，填入對(duì)應(yīng)引腳參數(shù):選中臺(tái)達(dá)A2驅(qū)動(dòng)，右邊點(diǎn)開CoE-Online，找到P2-71（絕對(duì)位置歸零）對(duì)應(yīng)的Index是2247（通過驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)確認(rèn)）;在點(diǎn)擊EtherCAT，找到從站地址EtherCATAddr為1001（圖2-4）；點(diǎn)擊Device1,找到NetID為2.2.1（圖2-5）。圖2-2程序中加入TC2_EtherCAT庫圖2-3Index是2247，無圖2-4從站地址1001圖2-5NetID2.2.13.程序中bExecute上升沿觸發(fā)無報(bào)錯(cuò)即可正常寫入。注意：cbBufLen這個(gè)參數(shù)的長度必須和讀取數(shù)據(jù)的實(shí)際長度完全一致，還有其它參數(shù)填錯(cuò)都會(huì)導(dǎo)致errorID出現(xiàn)ADS錯(cuò)誤。圖2-6程序代碼

上海（中國區(qū)總部）中國上海市靜安區(qū)汶水路299弄9號(hào)（市北智匯園）電話 北京分公司北京市西城區(qū)新街口北大街3號(hào)新街高和大廈407室電話 郵箱:beijing@ 廣州分公司廣州市天河區(qū)珠江新城珠江東路32號(hào)利通廣場(chǎng)1303室電話1/2 郵箱:guangzhou@ 成都分公司成都市錦江區(qū)東御街18號(hào)百揚(yáng)大廈2305室電話郵箱:chengdu@ 請(qǐng)用微信掃描二維碼通過公眾號(hào)與技術(shù)支持交流倍福官方網(wǎng)站：在線幫助系統(tǒng)：