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1關(guān)鍵詞：機(jī)器人爬行臺(tái)階2第一章機(jī)械的功能原理設(shè)計(jì)圖1實(shí)現(xiàn)爬樓梯功能3第二章運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)分析2.1方案設(shè)計(jì)42.2方案的對(duì)比和分析第三章零件的選定與基本計(jì)算5圖6功率的計(jì)算6所以主動(dòng)力矩M主=F主·R=F?·R理論上的輸出功率應(yīng)大于P=MO選用的為2分的鏈輪，所以鏈條節(jié)距為四分之一英寸，即6.35mm由公式鏈輪分度圓直徑=節(jié)距/sin(π/齒數(shù)),得：R?=40.49mm,R主=10.28mmRy=189mmF?=10Kg×9.8N/每一次傳動(dòng)記效率n=0.8,得出功率小于電機(jī)的實(shí)測(cè)功率所以，設(shè)計(jì)可行。3.2.2死點(diǎn)位置的計(jì)算與處理死點(diǎn)問題是在四連桿機(jī)構(gòu)中常遇到的問題，我們?cè)谥谱鬟^程中也遇到同樣的問題。如圖(7):在本機(jī)器中，AB,CD為運(yùn)動(dòng)連桿，BC為機(jī)身，點(diǎn)A與點(diǎn)B相對(duì)固定。運(yùn)動(dòng)過程中，AB,CD分別以A,B為基點(diǎn)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)(A→B)圖7死點(diǎn)的計(jì)算由葛拉索定理可得，A、B、C、D位于同一三角形時(shí)，即點(diǎn)A、B、C在運(yùn)動(dòng)過程7原形機(jī)的傳動(dòng)比為27:1,選用10牙和30牙的鏈輪，總共進(jìn)行了三次變速，8圖8改進(jìn)方案示意圖94.3機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案圖軸運(yùn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)R運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)L連桿機(jī)構(gòu)R連桿機(jī)構(gòu)L鏈輪機(jī)構(gòu)電機(jī)輸出5.1總結(jié)和設(shè)計(jì)制作感受在設(shè)計(jì)過程中為了弄清原理，完成預(yù)先設(shè)定的工作，將機(jī)器人、論文、圖紙、PPT、SolidWorks、ADAMS作品專業(yè)化、正規(guī)化，我們不斷學(xué)習(xí)、研

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