《機(jī)械臂智能控制》 課件 任務(wù)5-3 積木定位夾取

任務(wù)5-3積木定位夾取《智能機(jī)械臂控制》任務(wù)要求積木夾取任務(wù)5-3積木識(shí)別：定位夾取更換吸盤為“氣動(dòng)夾爪”，在任務(wù)5-2基礎(chǔ)上，修改機(jī)械臂控制程序，修改S12_BlockRecognize_ArmSuction.py代碼，實(shí)現(xiàn)夾爪旋轉(zhuǎn)角度夾取積木：（1）學(xué)號(hào)尾號(hào)為奇數(shù)：實(shí)現(xiàn)紅色積木識(shí)別，機(jī)械臂氣爪旋轉(zhuǎn)、定位夾取（2）學(xué)號(hào)尾號(hào)為偶數(shù)：實(shí)現(xiàn)綠色積木識(shí)別，機(jī)械臂氣爪旋轉(zhuǎn)、定位夾取【作業(yè)提交】：(1）機(jī)械臂Blockly代碼截圖(2)機(jī)械臂夾取積木視頻任務(wù)實(shí)施：積木定位夾取Step01：相對(duì)位置設(shè)置角度轉(zhuǎn)換設(shè)置機(jī)械臂和相機(jī)的相對(duì)位置

當(dāng)J1軸=0度時(shí)，

機(jī)械臂與相機(jī)方向位于一條線上Step02：機(jī)械臂回零點(diǎn)設(shè)置回零點(diǎn)設(shè)置機(jī)械臂回零點(diǎn)的目的：確保機(jī)械臂在回零點(diǎn)位置，不遮擋相機(jī)視野，

不影響積木的圖像識(shí)別設(shè)置末端R軸為0，為夾取做準(zhǔn)備Step02：機(jī)械臂回零點(diǎn)設(shè)置回零點(diǎn)（1）打開(kāi)DobotStudio，連接機(jī)械臂并單擊“示教再現(xiàn)”。Step02：機(jī)械臂回零點(diǎn)設(shè)置回零點(diǎn)（2）按住“解鎖”按鈕，調(diào)整機(jī)械臂方向與相機(jī)方向垂直，松手。

建議：機(jī)械臂方向與相機(jī)方向垂直，不影響相機(jī)視野

。機(jī)械臂回零點(diǎn)可設(shè)置高一點(diǎn)，防止回零中碰撞導(dǎo)致丟步。相機(jī)方向相機(jī)底座相機(jī)鏡頭機(jī)械臂底座機(jī)械臂方向Step02：機(jī)械臂回零點(diǎn)設(shè)置回零點(diǎn)（3）在DobotStudio“示教再現(xiàn)”窗口中雙擊位置數(shù)字，對(duì)位置值做微調(diào)，設(shè)置R軸角度為0XYZ數(shù)值微調(diào)去掉小數(shù)位設(shè)置R軸角度=0Step02：機(jī)械臂回零點(diǎn)設(shè)置回零點(diǎn)（4）在該點(diǎn)位位置單擊鼠標(biāo)右鍵，選擇“設(shè)置為回零位置”。Step02：機(jī)械臂回零點(diǎn)設(shè)置回零點(diǎn)（5）歸零測(cè)試若歸零失敗，按復(fù)位鍵，重復(fù)上述操作Step03：氣動(dòng)吸盤->氣動(dòng)夾爪吸盤套件卸載（1）機(jī)械臂關(guān)機(jī)；拔掉GP3的連接線

（2）螺母擰松，拔出末端設(shè)備（3）擰松2個(gè)頂絲，

拔下吸盤和固定軸1.5mm內(nèi)六角扳手Step03：氣動(dòng)吸盤->氣動(dòng)夾爪手爪套件安裝（4）用2.5mm內(nèi)六角扳手

將手爪套件安裝在舵機(jī)上【注意】：夾爪與上部的舵機(jī)保持水平。6S準(zhǔn)則：不用的吸盤末端和工具放回袋中。Step03：氣動(dòng)吸盤->氣動(dòng)夾爪手爪套件安裝（5）連接手爪和氣泵，

與吸盤套件連接方法一致Step04：機(jī)械臂末端角度R笛卡爾坐標(biāo)系下，末端角度R=J1角度+J4角度當(dāng)J1=0時(shí)，J4角度=末端角度R笛卡爾坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系末端角度Step04：機(jī)械臂末端角度R末端角度R=J1角度+J4角度0.3878+9.6122=10末端角度Step04：機(jī)械臂末端角度——微調(diào)注意：角度AngleInterval是由于安裝誤差引入的，每個(gè)機(jī)械臂各不相同！末端角度R=J1角度+J4角度；當(dāng)J1=0時(shí)，末端角度R=J4角度末端角度Step05：機(jī)械臂控制——圖形化編程圖形化編程Step06：機(jī)械臂控制——python編程（1）代碼拷貝到DobotControl_block.py代碼縮進(jìn)：選中所有拷貝的代碼按下2次Tab鍵代碼拷貝Step06：機(jī)械臂控制——python編程（2）夾取角度pickAngle，由函數(shù)參數(shù)傳入原來(lái)的夾取角度pickAngle部分，注銷掉代碼修改Step06：機(jī)械臂控制——python編程（3）

DobotStudio腳本代碼修改

api替換為self.api。

去掉指令后的Ex后綴，目前的版本不支持帶Ex后綴的指令。末端執(zhí)行器函數(shù)，添加參數(shù)“isQueued=1”。

所有的指令都是隊(duì)列模式，即：命令加入隊(duì)列后逐個(gè)執(zhí)行。在最后一項(xiàng)指令前面，添加語(yǔ)句獲取最后一條指令的執(zhí)行索引，

為后面等待時(shí)長(zhǎng)設(shè)置依據(jù)。腳本修改Step06：機(jī)械臂控制——python編程腳本修改api替換為self.apiStep06：機(jī)械臂控制——python編程腳本修改去掉指令后的Ex后綴Step06：機(jī)械臂控制——python編程腳本修改末端執(zhí)行器函數(shù)括號(hào)里，添加最后一項(xiàng)參數(shù)，"isQueued=1"Step06：機(jī)械臂控制——python編程腳本修改獲取最后一條指令的執(zhí)行索引注釋掉GetPose相關(guān)語(yǔ)句Step07：積木識(shí)別夾取——代碼完善修改S12_BlockRecognize_ArmSuction.py函數(shù)defPickBlock(myARM)添加機(jī)械臂夾取代碼積木識(shí)別夾取積木定位夾取——效果展示任務(wù)實(shí)施積木夾取任務(wù)5-3積木定位夾取更換吸盤為“氣動(dòng)爪”，在任務(wù)5-2基礎(chǔ)上，修改機(jī)械臂控制程序，修改S12_BlockRecognize_ArmSuction.py代碼，實(shí)現(xiàn)夾爪旋轉(zhuǎn)角度夾取積木：（1）學(xué)號(hào)尾號(hào)