智能駕駛行業(yè)框架報告(1)：技術(shù)視角24年是整車智駕元年平價智駕有望催生投資新趨勢

【中泰汽車】智能駕駛行業(yè)框架報告(1):

技術(shù)視角24年是整車智駕元年，平價智駕有望催生投資新趨勢2024年8月11日

1中泰證券研究所專業(yè)|領(lǐng)先|深度|誠信■前言：基于我們的整車研究框架，當前對整車廠來說智能化能力是和市場需求把控能力同等重要的能力目前車企核心能力的重要性排序為：智能化能力=市場需求把控能力>電動化節(jié)奏。電動化方面，差異性邊際減弱(核心電動化技術(shù)

集中在產(chǎn)業(yè)鏈，消費者體驗差異性弱);智能化方面，平價智駕落地+城市L3車型密集推出，消費者體驗差異性提升加速。中長期來

看智能化建設(shè)能力會成為差異性的核心影響因素。■

復盤電動化：核心是①技術(shù)進步降本、售價降低(20w主價格帶)+②產(chǎn)品具備有效性(解決消費者痛點)→走量對19年起由電動化帶動的汽車行情進行解析，我們發(fā)現(xiàn)特斯拉和比亞迪是最重要的兩家車企，關(guān)鍵催化在于：①技術(shù)降本進入主價

格帶+②產(chǎn)品供給要“有效”→走量。特斯拉：1)上海工廠投產(chǎn)，M3從40w降至20w+2)產(chǎn)品科技屬性強天然有效；比亞迪：1)刀

片電池(純電)+DMi

(插混)降本，車型售價接近燃油車+2)純電解決電池安全問題+插混解決饋電油耗高問題，產(chǎn)品有效性極強?！鐾蒲葜悄芑?4年是元年且投資會遷移到整車，基于電動化行情的邏輯推演，我們認為平價智駕放量將提供整車投資新邏輯我們判斷24年是整車智駕元年主要基于1)政策方面支持力度加碼、2)技術(shù)方面各家端到端方案加速、3)產(chǎn)品方面城區(qū)智駕方案開城加速、4)事件方面特斯拉FSD年內(nèi)入華預期及10月robotaxi發(fā)布。參考此前對電動化的復盤，我們認為智能化帶動整車行情的關(guān)

鍵也在能否走出“①降本+②有效→走量”的邏輯鏈條，因此需更加關(guān)注后續(xù)有平價智駕車型發(fā)布的車企，如長安、小鵬、比亞迪等?！鲭妱踊诵哪芰?三電)在供應鏈，智能化(數(shù)據(jù)+算法)在整車端，因此智能化體驗差異性更強，車企將形成梯隊和陣營主機廠智駕能力在技術(shù)端趨向自研，終端城市NOA能力呈現(xiàn)差異化。1)技術(shù)端：軟件端，主流車企皆實現(xiàn)算法自研；硬件端，華為(已落地)和新勢力(蔚小理24-25年落地)實現(xiàn)芯片自研。2)終端-城市NOA:華為和小鵬已實現(xiàn)全國推送，多家車企陸續(xù)落地多

個城市?！?/p>

風險提示：整車智能駕駛技術(shù)進度不及預期、智能駕駛駕駛相關(guān)政策法規(guī)推進不及預期、出現(xiàn)安全事故引發(fā)輿情減緩行業(yè)發(fā)展供應鏈芯片短缺或受限制帶來的風險、數(shù)據(jù)更新不及時的風險等

領(lǐng)先|深度|誠信

——

2中

泰

證

券ZHONGTAiSECutirricS前言：整車研究框架視角下核心能力動態(tài)變化-智能化權(quán)重快速提升一、復盤電動化：核心在主價格帶的有效產(chǎn)品供給，當前邊際減弱本質(zhì)

是電動化核心能力在供應鏈且車端體驗差異小二、推演智能化：24年是元年且投資會遷移到整車，平價智駕放量提供差異化

有效

產(chǎn)品

供

給

新

邏

輯

三、智駕方案陣營：技術(shù)路徑演進以及各主機廠方案梳理

四、風險提示

領(lǐng)先|深度|誠信

——

3前言：整車研究框架視角下核心能力動態(tài)變化-智能化權(quán)重快速提升一

、復盤電動化：核心在主價格帶的有效產(chǎn)品供給，當前邊際減弱本質(zhì)是電動化核心能力在供應鏈且車端體驗差異小二、推演智能化：24年是元年且投資會遷移到整車，平價智駕放量提供差異化

有效

產(chǎn)品

供給新

邏

輯

三

、智駕方案陣營：技術(shù)路徑演進以及各主機廠方案梳理

四、風險提示

先|深度|誠信

—

∠■長期視角：基于我們提出的“六力”模型研究車企的核心能力(產(chǎn)品力與渠道力維度，產(chǎn)品力分為：需求把控能力、

電動化節(jié)奏、制造能力、供應體系把控能力、智能化能力)以及各個車企的能力差異，對車企長期發(fā)展勢態(tài)進行預判。

■當前我們認為車企快速提升市占率的核心影響要素是：市場需求把控能力與智能化能力。長期看，我們認為市場需

求把控能力與智能化能力具備差異化。圖表1:長期視角下的整車六力模型自主>合資供應體系把控能力成本品控成本

智能化迭代速度

駕乘體驗

建設(shè)能力自主>合資品牌力庫存效率營銷渠道力

領(lǐng)先|深度|誠信

——

5第三消費時代；當前最核心自主>合資

自主>合資制造端能力(平臺化能力)自主補齊≈合資市場需求把控能力需求匹配資料來源：中泰證券研究所性能使用成本中

泰

證

券ZHONGTAISECunrTiES電動化節(jié)奏產(chǎn)品力③電動化節(jié)奏②智能化能力制造滅

力各個時點最重要的能力2016

2017

2018

2019202020212022

20232024202520262027資料來源：中泰證券研究所

領(lǐng)先|深度|誠信

6臺化端能■整車廠核心能力在不同時間維度影響權(quán)重變化顯著:進入第三消費時代后，目前車企核心能力的重要性排序為：

智能化能力=市場需求把控能力>電動化節(jié)奏；長期來看智能化建設(shè)能力會成為差異性的核心影響因素?！隽悴考用妫M屬性配置體現(xiàn)差異性，而智能差異性加速提升：電動化方面，差異性邊際減弱(核心電動化技

術(shù)集中在產(chǎn)業(yè)鏈，消費者體驗差異性弱);智能化方面，平價智駕落地+城市L3車型密集推出，消費者體驗差異性提

升加速。此外消費屬性配置(座椅等消費者直接感知的)體現(xiàn)的差異性依舊重要。圖表2:不同時期核心影響要素重要性不同當前時點重要性當前整車核心能力重要性排序①需求把控能力供應體系

把控能力中

泰

證

券ZHONGTAISECunrTiES■智能駕駛概念主要可以拆分成智能駕駛、智能座艙和其他配置的智能化(如智能車燈、空氣懸架、電動尾翼、電

動充電口、后視鏡自動折疊、感應式電動尾門、哨兵模式等)。其中智能駕駛的概念可以按照環(huán)節(jié)進一步拆解成

云端、車端和檢測端，其中車端主要是依托各類硬件和軟件，實現(xiàn)感知、規(guī)劃和執(zhí)行的功能。圖表3:汽車智能化概念拆解示意圖汽車智能化概念分解

智能駕駛概念分解

智能駕駛核心概念

來源：中國電子信息產(chǎn)業(yè)發(fā)展研究院，華為—山去證類研空所

領(lǐng)先|深度|誠信一智能座艙智能駕駛其他配置(智能車燈、空懸、

電動尾門等)應用程序功能軟件軟件系統(tǒng)軟件硬件云端十車端規(guī)劃計算平臺·

軟件·硬件決策/規(guī)劃中間件

操作系統(tǒng)虛擬機

域控制器I/O車端-智駕計算平臺應用層功能軟件層感知各類傳感器·

攝像頭·

激光雷達·

毫米波雷達

·超聲波雷達控制RAM/ROM云端數(shù)據(jù)

中心高精

地圖■■■執(zhí)行執(zhí)行系統(tǒng)·

線控制動

·

線控轉(zhuǎn)向

·

線控驅(qū)動感知/

定位SoC中

泰

證

券ZHONGTAISECunrTiES汽車智能化檢測端十7前言：整車研究框架視角下核心能力動態(tài)變化-智能化權(quán)重快速提升一、復盤電動化：核心在主價格帶的有效產(chǎn)品供給，當前邊際減弱本質(zhì)是電動化核心能力在供應鏈且車端體驗差異小二、推演智能化：24年是元年且投資會遷移到整車，平價智駕放量提供差異化

有效

產(chǎn)品

供給新

邏

輯

三

、智駕方案陣營：技術(shù)路徑演進以及各主機廠方案梳理

四、風險提示

領(lǐng)先|深度|誠信

——

8汽車行業(yè)指數(shù)

汽車零部件指數(shù)

中證新能源車指數(shù)2019.10-2021.01漲幅+200%比亞迪收盤價2023

.05起：各0EM補齊新能源產(chǎn)品譜系

電動化邊際減弱，指數(shù)分化1210642(20202020.06

20212021.0620222022.0620232023.062024

須先|深度|誠信

一

9一O

一特斯拉中國銷量(萬輛，右軸)2019.12:

2020.07:2021.03:特斯拉

比亞迪

比亞迪上海工廠投產(chǎn)

漢發(fā)布

發(fā)

布DMi第二輪：2021.03-2021.11

漲幅+100%2021.Q2:比亞迪車端確定性盈利02018

2018.06

20192019.06800045001000400300200100030252015105圖表4:19年底開始的兩輪電動化行情由特斯拉及比亞迪帶動資料來源：Marklines,

比亞迪產(chǎn)銷2020.03:比亞迪推出刀片電池中

泰

證

券ZHONGTAISECunrTiES2020.11:漢穩(wěn)態(tài)月銷破萬比亞迪中國銷量(萬輛)第一輪：0

我們認為此前兩輪電動化行情的本質(zhì)是純電(第一輪)、插混(第二輪)車型降本后在主價格帶出現(xiàn)了有效產(chǎn)品供

給。催化關(guān)鍵點在于：①技術(shù)降本后進入主價格帶；②產(chǎn)品供給要“有效”。

第一輪電動化行情(2019年10月-2021年1月)最初由特斯拉在2019年底啟動：19年前特斯拉在國內(nèi)的售價處于豪

華

車價格帶(M3:40-60

萬),在消費者認知中天然具備強“有效”屬性；19年12月上海工廠投產(chǎn)，產(chǎn)能釋放+規(guī)模效

應降本，M3迅速降價至20-30萬主價格帶，開啟國內(nèi)電動化浪潮。圖表5:特斯拉早年科技+互聯(lián)網(wǎng)屬性+高定價帶來強產(chǎn)品有效性，上海工廠投產(chǎn)后迅速降本進入主價格帶3130

19年底上海工廠投產(chǎn)：29

規(guī)模效應→降本→28

迅速降價(M3:20-30w)272625240-O23資料來源：特斯拉官網(wǎng)，汽車之家，Marilines,中泰證券研究所

領(lǐng)先|深度|誠信——

10SPACT

三與LFPayPal

Space

X

TeslaPayPal車型時間價格(萬元)Model

S2014-2019H160-100以上Model

X2016-2019H180-120Model

32018-2019H140-60品牌形象：高科技+互聯(lián)網(wǎng)→

強有效性(消費者愿意買單)2019.12特斯拉上海工廠投產(chǎn)

單位：萬元定價策略：國內(nèi)售價高→

豪華品牌印象中

泰

證

券ZHONGTAI

SECurrTicS圖

表

6

:

1kWh

正極成本對比(單位：元；

2020年)250226200150100500資料來源：中國能源報，中泰證券研究所■

第一輪電動化行情(2019年10月-2021年1月)由比亞迪在2020年3月起發(fā)布刀片電池持續(xù)催化；①技術(shù)降本層面，比亞迪發(fā)布的車用刀片電池成本較普通磷酸鐵鋰成本低30%。②“有效”產(chǎn)品層面，20年7月比亞

迪漢上市，主價格帶(23-28w)+

優(yōu)秀性能(刀片電池)+外觀賦能(奧迪設(shè)計師)支撐產(chǎn)品力，月銷破萬

成為爆款。圖表8:引入大牌設(shè)計師提升產(chǎn)品力2016宋2017Dragon

Face

龍顏設(shè)計原奧迪設(shè)計師Egger賦能三元鋰：燃燒普通磷酸鐵鋰：刀片電池：無現(xiàn)象有煙資料來源：電動邦，比亞迪發(fā)布會，中泰證券研究所創(chuàng)智匯德整理，僅供學習參考圖表7:刀片電池性能優(yōu)異、安全性高自身性能優(yōu)秀2

0

2

0漢資料來源：汽車之家，懂車帝，中泰證券研究所領(lǐng)先|深度|誠信——

11零部件數(shù)量：-40%體積利用率：+50%體積能量密度：+32%針刺實驗：針對安全性痛點宣傳三元鋰電池

磷酸鐵鋰電池中

泰

證

券ZHONGTAISECuntiTiES0-5000-

4000-10000-2500-150004000-17500-20000-10000-25000燃油發(fā)動機減少■

第二輪電動化行情(2021年3月-2021年11月)由比亞迪DM-i車型啟動；①技術(shù)降本層面，21年3月比亞迪DM-i車型上市，混動系統(tǒng)核心部件自研，且架構(gòu)簡潔。變速箱改為直驅(qū)離合器實現(xiàn)降本約1萬元，此外磷酸

鐵鋰電池成本低于三元電池，取消增程器再度壓縮成本。圖表9:技術(shù)方面，DM-i

結(jié)構(gòu)簡潔提供降本空間

圖表10:比亞迪第四代DM-i

較第三代DM

成本分析(元)無復雜變速機構(gòu)P1

電機輸入軸

離合器發(fā)動機控制

器輸出軸P3

電機資料來源：第一電動網(wǎng)，愛采購，懂車帝，益歐迪艾科技，汽車之家，中泰證券研究所；注：成本依據(jù)該部件普遍價格估算，僅做定性分析

領(lǐng)先|深度|誠信

—

12

資料來源：電動邦，懂車帝，中泰證券研究所中

泰

證

券ZHONGTAI

SECurrTicSDM-i結(jié)構(gòu)簡潔電氣系統(tǒng)、制造

費用等減少動

力

電

池變速箱減少發(fā)電機增加整體降本電池減少-5000■

第二輪電動化行情(2021年3月-2021年11月)由比亞迪DM-i車型啟動；②“有效”產(chǎn)品層面，受益于混動系統(tǒng)降本，DM-i

車型價格與合資燃油車持平或略低，首次做到油電同價，且DM-i系統(tǒng)解決以往插混系統(tǒng)饋

電油耗高的痛點，產(chǎn)品“有效”屬性強，上市即成為爆款。圖表11:秦Plus

DM-i車型價格及競品對比(萬元)

圖表12:秦Plus

DM-i油耗及競品對比

(L/100km)

資料來源：懂車帝，中泰證券研究所江.DM-i乃對比在刑均選坯2021年同時期木

領(lǐng)先|深度|誠信

——

13

。實現(xiàn)油電同價，且低于同級別混動競品17.8816.39

15.99

15.98中

泰

證

券ZHONGTAISECuntiTiEs■綜合油耗

■饋電油耗105025201523.3215.3816.88寧德時代配套車企營收占比寧德時代配套車企營收占比202020212022202020212022自主品牌吉利汽車5.0%5.6%10.6%新勢力理想汽車4.7%7.5%6.5%長安汽車0.7%3.7%7.7%蔚來汽車8.4%7.7%5.2%東風汽車2.9%4.0%4.1%合眾新能源1.7%2.6%4.8%上海汽車1.8%1.4%2.8%金康汽車0.0%0.0%3.3%長城汽車6.9%5.1%2.2%小鵬汽車4.3%6.6%2.8%北京汽車3.0%2.5%1.3%威馬汽車2.6%1.2%1.1%奇瑞汽車0.8%0.5%1.3%合資/外資特斯拉5.7%20.6%18.1%中國一汽1.3%0.7%1.2%上汽通用五菱6.5%3.4%4.3%華晨鑫源1.2%0.5%1.0%上汽大眾4.6%4.4%4.1%吉利商用車0.2%0.2%0.8%華晨寶馬5.0%4.0%2.8%上汽大通0.2%0.6%0.7%一汽大眾8.1%5.6%2.2%北汽福田0.6%0.4%0.6%上汽通用0.6%0.4%1.7%宇通客車2.7%1.0%0.6%東風本田0.0%0.5%0.6%■

權(quán)重下降本質(zhì)一1)電動化核心是三電硬件，能力本質(zhì)

在供應鏈，整車廠可快速補齊差距。①寧德時代和弗迪動力電池份額超70%:除比亞迪外，基

本所有整車廠選擇寧德時代電池，2022年寧德時代市占

率接近50%。此外弗迪目前除供應比亞迪外，已開始向

一

汽、長安、東風配套。動力電池核心能力在Tier

1手中。

資料來源：Marklines,中泰證券研究所

領(lǐng)先|深度|誠信

——

14圖表14:絕大多數(shù)主機廠采用寧德時代電池

資料來源：Marklines,中泰證券研究所17%5%7%24%■寧德時代■弗迪電池■中創(chuàng)新航■國軒高科

■其他圖表13:2022年寧德時代市占率接近50%中

泰

證

券ZHONGTAISECurrTicS47%電機供應商與造車廠名稱比亞迪

電機特斯拉電機方正電機蔚然動力寧波雙林大眾

變速器尼得科博格華納精進電動上海

電驅(qū)動比亞迪√√特斯拉√上汽通用五菱√吉利汽車√√√小鵬汽車√√√蔚來汽車√五菱宏光√寶駿汽車√大眾集團廣汽埃安√√廣汽豐田√廣汽本田√極氪汽車√理想汽車√東風集團√北汽集團√√中國一汽√上海汽車√奇瑞√長安汽車√長城歐拉√雷諾汽車√

23年5月各車企補齊新能源產(chǎn)品后，電動化對

汽車指數(shù)的拉動作用下降，本質(zhì)在于：1)電

動化核心是三電硬件，能力本質(zhì)在供應鏈上，

整車廠可通過外采快速補齊差距。比如多數(shù)整車廠驅(qū)動電機外采：除比亞迪(乘用車)、特斯拉、蔚來、大眾選擇自己研發(fā)生產(chǎn)驅(qū)動電機

外，國內(nèi)其余主流車企均選擇外采。22年國內(nèi)

電驅(qū)多數(shù)份額被外部供應鏈Tier1占據(jù)，整車廠差異化競爭力小。圖表15:22年中國汽車驅(qū)動電機市占率資料來源：Marklines,中泰證券研究所

資料來源：Marklines,中泰證券研究所

領(lǐng)

先

|深度

|誠信

—

—

15圖表16:多數(shù)主機廠電機源于外采特斯拉，9%方正電機，8%中

泰

證

券ZHONGTAISECurrTicS權(quán)重下降本質(zhì)-2)消費者感知端，各新能源技術(shù)(插混+增程)方案無高低優(yōu)劣之分。主流混動架構(gòu)各有側(cè)重：①增程：純電駕駛體驗；

②P2

架

構(gòu)

：動力、高速性能；③

P13架構(gòu)：低虧電油耗。車端體驗差異小，客戶按需選擇：三電核心能力在供應鏈決定了車端差異主要在于客戶需求側(cè)重不同，而非技術(shù)

方案優(yōu)劣。羅蘭貝格數(shù)據(jù)顯示，新能源車主購車考慮因素中續(xù)航占比最高，但動力電池核心能力在供應鏈，因此

車廠很難做出續(xù)航差異化。很難找到與電動化相關(guān)且核心能力在整車廠手中的因素，車端電動化體驗差異小是其

權(quán)重下降的本質(zhì)。21.2%14.0

%13.8%電動化因素*3:供應鏈掌握核心能力，車端差異小15%20%

25%領(lǐng)先|深度|誠信——160%

5%

10%資料來源：汽車之家，IT

之家，中泰證券研究所

資料來源：羅蘭貝格，中泰證券研究所

創(chuàng)智匯德整理，僅供學習參考主打純電駕乘質(zhì)感且無續(xù)航焦慮面向中長途出行用戶主打動力、高速性能面向城市通勤用戶主打燃油經(jīng)濟性11.1%11.1%8.0%7.6%7.1%6.0%續(xù)航外觀智能化

性能與操控

質(zhì)量舒適度

充電便利性

座艙空間電池安全圖表17:不同混動架構(gòu)側(cè)重點不同

圖表18:新能源車主購車時考慮因素排行增程式P2架構(gòu)P13架構(gòu)中

泰

證

券ZHONGTAISECurrTicS混動架構(gòu)前言：整車研究框架視角下核心能力動態(tài)變化-智能化權(quán)重快速提升一、復盤電動化：核心在主價格帶的有效產(chǎn)品供給，當前邊際減弱本質(zhì)是電動化核心能力在供應鏈且車端體驗差異小二、推演智能化：24年是元年且投資會遷移到整車，平價智駕放量提供差

異

化

有

效

產(chǎn)

品

供

給

新

邏

輯

三、智駕方案陣營：技術(shù)路徑演進以及各主機廠方案梳理

四

、風險提示

領(lǐng)先|深度|誠信

——

17①特斯拉M3

通過上海工廠40w→20w;②比亞迪刀片電池降本①特斯拉科技屬性品牌效應；②比亞迪漢設(shè)計革新+刀片電池優(yōu)秀性能①比亞迪DM-i簡化結(jié)構(gòu)，降本→插混進入燃油車價格帶①比亞迪DM-油耗低+i解決饋電表現(xiàn)差問題技術(shù)降本：輕傳感器方案端到端大模型→更類似人類司機的城區(qū)點對點駕駛率先實現(xiàn)成熟平價城市NOA的車企將享受智能化紅利

領(lǐng)先|深度|誠信

—

18第二輪相似邏輯：①降本進入主價格帶+②有效產(chǎn)品智能化行情主價格帶有效產(chǎn)品主價格帶有效產(chǎn)品主價格帶有效產(chǎn)品特斯拉+比亞迪驅(qū)動第一輪圖表19:智能化有望復現(xiàn)電動化行情相似邏輯來源：中泰證券研究所中

泰

證

券ZHONGTAISECutiTiEs電動化行情比亞迪驅(qū)動智能化有望復現(xiàn)電動化行情的第一個關(guān)鍵在于：技術(shù)方案幫助降本→

車型價格下探到主價格帶(20w以

下

)

。

技術(shù)層面，特斯拉引領(lǐng)純視覺方案

→硬件減配提供平價可能性；特斯拉早期智駕方案

(HW2.0)

傳感器多且芯片外

購

；HW3.0

階段選擇自研芯片降本且逐步減少感知硬件；21年5月馬斯克宣布采用純視覺方案，引領(lǐng)行業(yè)去傳感

器降本趨勢。華為ADS1.0-2.0減配7個感知硬件(含2*激光雷達)

,ADS3.0或?qū)⒀永m(xù)此趨勢；24年小鵬或?qū)⒂瓉?/p>

無激光雷達的高階智駕。圖表20:特斯拉、華為、小鵬智駕硬件更迭減配路線201620172018201920202021

202220232024

來源：汽車之家，特斯拉/華為/小響它m—

中表江

匯德整理，僅供學習參考

創(chuàng)智光延穴所HW3.0芯

片

：FSD

1

感知硬件：相機*8毫米波*1超聲波*12-1*毫米波HW3.0芯

片

：FSD

感知硬件：

相機*8超聲波*121-12*超聲波HW3.0芯

片

：FSD

1

感知硬件；提升相機*8

視

覺

感

知HW4.0芯片：FSD

2感知硬件：相機*8(預留新增接口)

(MX/S+

毫米波*1)2021.5馬斯克宣布采用純視覺方案

TeslaVisionXpilot

2.5芯片：MobileyeEyeQ4感知硬件：

+2*毫米波

毫米波*3

+6*相機

超聲波*12相機*5Xpilot

3.0芯片：英偉達Xavier

感知硬件：

十2毫米波*5

激光雷達超聲波*12相機*11Xpilot

4.0芯片：英偉達0rin-X

感知硬件：

-2*2

激光雷達激光雷達*2相機*1215**波波ADS1.0芯片：昇騰610-2*激光雷達

感知硬件

-3*毫米波

激光*3

-2*相機毫米波*6相機*13ADS2.0芯片：昇騰610感知硬件激光雷達*1毫米波*3相機*11乾崑ADS3.0XNGP(24版)芯片：英偉達0rin-X

感知硬件：毫米波*5超聲波*12相機*12HW2.0芯片：英偉達Drive

感知硬件：相機*8毫米波*1超聲波*12特

斯

拉

華

為

小

鵬PX

2開始自研芯片領(lǐng)先|深度|誠信

——19中泰證券ZHONGTAISECurrTicS+1*相機30萬-40

4

0

萬以萬

，

上，6.5%10.9%

0-10萬，

3.516.4%

332.5

2.52

2萬，

1.5

1.518.7%

10萬

-

15

1

萬，30.9%

0.5

0.515萬-20萬，

0

02021

202320232024E16.6%來源：乘聯(lián)會，中泰證券研究所

來源：HiEV,中泰證券研究所

來源：HiEV,

中泰證券研究所

領(lǐng)先|深度|誠信一

20

1■純視覺/輕傳感器方案將有效降低智駕硬件成本；小鵬通過去激光雷達做純視覺方案有望支持15萬級別的智能駕駛；華為ADS2.0較1.0優(yōu)化了2*激光雷達、3*毫米波雷達、2*視覺傳感器，降本約50%?！鰹槭裁醇夹g(shù)方案降本帶來的價格下探很重要?①幫助走量：20萬以下車型銷量占60%以上，我們認為智駕車型放量的前提是必須進入20萬以下主價格帶市場(且最好

為全系標配)。②價格下探→走量→數(shù)據(jù)→算法迭代→體驗提升：智駕做出差異化(相對于電動化很難做出差異化)核心在于應用算

法差異化，需要大量數(shù)據(jù)支撐。圖表21:我國乘用車銷量價格分布圖表22:華為ADS的BOM成本(萬元)

圖表23:小鵬自動駕駛的BOM成本(萬元)注：燃油轎車參考2021年銷量；新能源車參照23年11月銷量中

泰

證

券ZHONGTAISECuntiTiES20萬

-

303.5■智能化有望復現(xiàn)電動化行情的第二個關(guān)鍵在于：必須出現(xiàn)有效的智駕產(chǎn)品供給，而我

們認為智駕的有效性在于實現(xiàn)

城區(qū)內(nèi)道路的(非高速、快速路)類似人類司機的(非卡頓駕駛)點對點駕駛(至少覆蓋通勤點對點需求)?！龈咚貼OA不具有稀缺性，而城市NOA是智駕痛點且配置城區(qū)NOA車型通常銷量占比更高；大部分車企已經(jīng)完成高速NOA

部署

(高速路況相較城區(qū)較簡單)。以問界M7和小鵬G9的智駕版和普通版為例，高階智駕版銷量占比均高于其余版本，兩款車型主打智駕功能均為城區(qū)NOA,因

此城市NOA“有效”產(chǎn)品屬性明顯。100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%總用車里程

總用車時間90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%小鵬G9

新問界M7注：分版本銷量公開數(shù)據(jù)較少，G9

參考23年10月銷量；

M7

參考截至23來源：《2023年中國汽車NOA

行業(yè)詞條報告》,中泰證券研究所

年12月銷量。

領(lǐng)先|深度|誠信

—

21

圖表24:城市用車場景的總里程/時間占比均多于高速場景■城市場景■高速場景圖表25:小鵬G9和新問界M7中，搭載城區(qū)NOA功能的高階智駕版銷量占比更高■城市NOA

高階智駕版本占比

■其余版本占比來源：小鵬官網(wǎng)，問界官網(wǎng)，中泰證券研究所中

泰

證

券ZHONGTAISECuntiTiES■端到端大模型的特征在于不再進行模塊和任務的劃分；隨著模型融合，整個智駕系統(tǒng)或?qū)⒀葑兂梢粋€大模塊(各模塊逐步

融合并被大規(guī)模神經(jīng)網(wǎng)絡模型取代)。

端到端系統(tǒng)接收到傳感器的輸入數(shù)據(jù)后，直接輸出駕駛決策(動作或軌跡)?！龆说蕉藢⒓訌娭邱{的“類人駕駛”體驗感；相較傳統(tǒng)模塊化架構(gòu)(感知/預測/規(guī)控等子模型嵌套協(xié)同),端到端大模型通

過更簡潔的系統(tǒng)架構(gòu)，基于數(shù)據(jù)驅(qū)動進行全局任務優(yōu)化，能夠避免信息損耗&計算延遲&誤差累積等，利于優(yōu)化長尾問題、

解決智駕方案機器操控感較強的用戶痛點。圖表26:模型融合趨勢下，端到端模型利于乘客獲得接近人類司機的體驗模型技術(shù)特征精確低：信息損耗&誤差累積效率低：任務并行&計算延遲技術(shù)要求高：

工程多&數(shù)據(jù)適量初始成本高：

系統(tǒng)構(gòu)建成本高后期成本高：

維護成本高精確高：避免信息損耗/誤差累積效率高：避免任務并行/計算延遲技術(shù)要求高：工程少&數(shù)據(jù)多初始成本低：

系統(tǒng)構(gòu)建成本低后期成本高：

數(shù)據(jù)獲取成本高乘坐體驗安全性：存長尾問題舒適性：機器操控感安全性：優(yōu)化解決長尾舒適性：接近人類司機來源：銀創(chuàng)智庫，中泰證券研究所

預先

|

深度

|

誠信

22黑盒：神經(jīng)網(wǎng)絡大模型

白盒：Rule-based,

手寫邏輯算法(OCC+Transformer)分模塊架構(gòu)，感知模塊外存大量手寫邏輯(白盒)黑盒：神經(jīng)網(wǎng)絡大模型模塊融合架構(gòu)，終極演變?yōu)閱蝹€大模型(黑盒)模

塊

化

架

構(gòu)

端到端架構(gòu)中

泰

證

券ZHONGTAISECuntiTiES技術(shù)架構(gòu)端到端大模型周邊環(huán)境周邊環(huán)境車輛狀態(tài)車輛狀態(tài)傳感控

制執(zhí)行規(guī)

劃傳

感預

測感

知■算力+數(shù)據(jù)是端到端大模型的技術(shù)難點；智駕算法的本質(zhì)是從大量的優(yōu)質(zhì)駕駛視頻片段中提取和壓縮駕駛知識與習慣

的過程，端到端作為單一網(wǎng)絡模型完全由數(shù)據(jù)訓練驅(qū)動而實現(xiàn)優(yōu)化。而算力是數(shù)據(jù)訓練的基礎(chǔ)設(shè)施，因此端到端模

型對于數(shù)據(jù)(需要學習海量駕駛視頻片段)和云端算力(需要采用大量GPU)

存在巨大需求。并且，當前正在解決的

黑盒和幻覺問題更需要高質(zhì)量的海量數(shù)據(jù)(數(shù)據(jù)清洗/預處理等措施)?！鎏厮估I(lǐng)算力&數(shù)據(jù)的行業(yè)水平，國內(nèi)企業(yè)正快速追趕；①算力(基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè))方面，國內(nèi)企業(yè)中商湯和華為在

算力建設(shè)中較為領(lǐng)先，自主車企紛紛加快建設(shè)；②數(shù)據(jù)訓練效率方面，各車企和供應商正快速完善閉環(huán)能力，加速

迭代模型。圖表27:端到端模型的難點在算力和數(shù)據(jù)

圖表28:特斯拉算力水平領(lǐng)先，國內(nèi)廠商加速追趕車企特斯拉Dojo智算中心100000PFLOPS0億英里(約16.1億公里，截至24年4月7日)長安長安智算中心1420PFLOPS/吉利星睿智算中心810

PFLOPS/理想理想智算中心1200PFLOPS19億公里(截至24年7月5日)小鵬“扶搖”智算

中心600

PFLOPS5.41億公里(截至23年11月1日)蔚來蔚來智算中心一8.49億公里(截至24年3月)科技公司/

供應商商湯絕影商湯智算中心12000PFLOPS/華為車BU云智算中心3500PFLOPS2.2億公里(截至24年5月31日)毫末智行“雪湖·

綠洲”

智算中心670

PFLOPS1.41億公里(截至24年5月13日)數(shù)據(jù)

數(shù)據(jù)采集

數(shù)據(jù)分析

數(shù)據(jù)標注影子模式觸發(fā)數(shù)據(jù)回傳

算力打造數(shù)據(jù)閉環(huán)智能駕駛汽車

升級現(xiàn)有智能車

自動駕駛規(guī)模化

智算中心OTA部

署算法升級算法部署L3/L4量產(chǎn)上車來源：銀創(chuàng)智庫，中泰證券研究所

十二江

L曰二人，L立

大

中去一半研究所條注數(shù)據(jù)更新截至24年7月創(chuàng)智匯德整理，僅供學習參考中

泰

證

券ZHONGTAISECunrTiES模型驗證

模型訓練訓練高階自動

駕駛算法數(shù)據(jù)積累23數(shù)據(jù)閉環(huán)能力數(shù)據(jù)訓練效率整車廠/供應商數(shù)據(jù)采集自動標注仿真數(shù)據(jù)生成模擬測試驗證1特斯拉(北美地區(qū))基于量產(chǎn)車

(影子模式)基于純視覺的多趟重建4D自動標注道路元素基于標注真值，在

此基礎(chǔ)隨機化，后由UE渲染累積收集的corner

case

構(gòu)建場景庫模型迭代頻率：5天/次，且逐漸加快(截至24年4月)2小鵬全自動標注系統(tǒng)基于收集的Corner

case,

利用UE定向仿真截至23年10月，場景涵蓋12500個核心場景，36000多個專項場景corner

case解決個數(shù)：1000(23年)→2500(24年);模型迭代頻率：2天/次(截至24年7月)3華為///算法日均學習萬公里數(shù)：6000+;模型迭代頻率：5天/次(截至24年4月)4理想云端自動化標注結(jié)合重建仿真和生成仿真/推出由超1000萬clips訓練的端到端+VLM智駕方案(截至24年7月)5蔚來基于激光雷達的4D自動化標注//智駕研發(fā)團隊重組，感知和規(guī)模團隊合并為大模型團隊(截至24年7月)結(jié)論特斯拉行業(yè)水平領(lǐng)先，國內(nèi)車企逐步完善形成數(shù)據(jù)閉環(huán)能力數(shù)據(jù)飛輪開啟，各車企數(shù)據(jù)訓練效率加速提升■算力+數(shù)據(jù)是端到端大模型的技術(shù)難點；智駕算法的本質(zhì)是從大量的優(yōu)質(zhì)駕駛視頻片段中提取和壓縮駕駛知識與習慣的過程，端到端作為單一網(wǎng)絡模型完全由數(shù)據(jù)訓練驅(qū)動而實現(xiàn)優(yōu)化。而算力是數(shù)據(jù)訓練的基礎(chǔ)設(shè)施，因此端到端模

型對于數(shù)據(jù)(需要學習海量駕駛視頻片段)和云端算力(需要采用大量GPU)

存在巨大需求。并且，當前正在解決的

黑盒和幻覺問題更需要高質(zhì)量的海量數(shù)據(jù)(數(shù)據(jù)清洗/預處理等措施)?！鎏厮估I(lǐng)算力&數(shù)據(jù)的行業(yè)水平，國內(nèi)企業(yè)正快速追趕；①算力(基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè))方面，國內(nèi)企業(yè)中商湯和華為在

算力建設(shè)中較為領(lǐng)先，自主車企紛紛加快建設(shè)；②數(shù)據(jù)訓練效率方面，各車企和供應商正快速完善閉環(huán)能力，加速

迭代模型。圖表29:各車企和供應商快速完善數(shù)據(jù)閉環(huán)能力，數(shù)據(jù)訓練效率快速提升來源：小鵬1024程序員節(jié)，新浪財經(jīng)

搜狐汽車中泰證卷研窮所

領(lǐng)先|深度|誠信

——中

泰

證

券ZHONGTAISECuntiTiES24OEM上車日期實施現(xiàn)狀方案特點蔚來202424/6:成立大模型部門，全面轉(zhuǎn)向端到端漸進路線；優(yōu)先各模塊模型化小鵬24/5:發(fā)布端到端模型；24/7/30:發(fā)布XGNP端到端；25年：實現(xiàn)L4神經(jīng)網(wǎng)絡+規(guī)控大模型+大語言模型理想24/7:完成原型驗證和實車部署，成立大模型部

門(算法+量產(chǎn));24年底-25H1:交付L3級全流程模型化；快慢雙系統(tǒng)(端到端+VLM)小米23年底：公布端到端，感知決策大模型；

24/3:小米SU7搭載實時生成道路拓撲實時識別靜態(tài)智能體吉利23年：與鑒智機器人合作；24/4:建立智算中心、開發(fā)大模型采用動態(tài)場景圖預測智能體碰撞可能極越24/4:已完成從小模型到基礎(chǔ)模型的技術(shù)迭代；

26年：上車英偉達Thor實現(xiàn)道路元素完全覆蓋實時生成道路拓撲■隨著特斯拉23年5月提出端到端方案并于24年3月將其落地(大范圍推送FSD

V12),24年起國內(nèi)車企和人工智能等企業(yè)快速上車并開啟軍備競賽；23年底，理想AD

MAX3.0系統(tǒng)在端到端架構(gòu)下，整合了

BEV

模型、MPC

模型預測控制以及時空聯(lián)合規(guī)劃等能力。蔚來于23H2起投入研發(fā)端到端方案，并計劃于24H1上線「基于端到端」的主動安全功能。

小鵬于24年初公布了上車計劃。以新勢力為代表的各車企都在爭分奪秒爭搶量產(chǎn)端到端自動駕駛的桂冠。圖表30:多家企業(yè)快速上車端到端方案

圖表31:國內(nèi)車企24年起快速上車端到端方案來酒·

佐思汽研懂車帝同花順財經(jīng)創(chuàng)智匯德整理，僅供學習參考WAY

VEnVIDIA.Comma.ai元戎啟行PhiGent鑒智機器人雪球

36氪，新浪財經(jīng)，中泰證券研究所項先

度誠

信

Co

商湯momenTOcoapollo自動駕駛云地平

線pony一體化端到端模型模塊化聯(lián)合端到端NIO

車企/新勢力ZERON零

一

汽

車T三5Ln來源：銀創(chuàng)智庫，中泰證券研究所中

泰

證

券ZHONGTAISECurrTicS人工智能公司/自動駕駛方案供應商HAOMO.AIHUAWEI

小鵬長城汽車

Greatwall黑芝麻智能ECHNOLE0GIMs25時間相關(guān)部門政策/通知政策/通知具體內(nèi)容2023.06工信部國務院政策例行吹風會支持L3級及更高級別的自動駕駛功能商業(yè)化應用2023.11工信部等四部委《關(guān)于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準入和上路通行試點工作的通知》遴選具備量產(chǎn)條件的搭載自動駕駛功能的智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品，開展準入試點，并對取得準入的智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品，在限定區(qū)域內(nèi)開展上路通行試點2024.01工信部等五部委《關(guān)于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”應用試點工作的通知》試點期為2024-2026年，內(nèi)容包括提升車載終端(C-V2X等)裝配率、限定區(qū)域開展智慧公交/乘用車、自動泊車、城市物流、自動配送等多場景應用試點等2024.07工信部等五部委《關(guān)于公布智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云體化”應用試點城市名單的通知》確定了北京、上海、重慶、武漢等20個城市(聯(lián)合體)為智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”應用試點城市■

政策催化下鼓勵整車廠多推L3及以上車型。2023-2024年多項政策出臺，重點為支持L3車型商業(yè)化應用，并已

對符合標準的車型進行準入及上路試點，政策鼓勵整車廠供給端推動L3高級智駕車型放量。圖表32:2023-2024年支持高階智能駕駛政策來源：工信部等官方網(wǎng)站，中泰證券研究所

領(lǐng)先|深度|誠信

—

26中

泰

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券ZHONGTAISECuntiTiEs

2024年前仍是技術(shù)路徑探索階段；2022-2023年，智能駕駛方案逐漸由高度依賴高精地圖逐步轉(zhuǎn)向輕圖/無圖方案，

多數(shù)車企處于方案更迭階段，技術(shù)尚未成熟。■2024年無圖方案逐步落地全國，體驗更佳的端到端開始上車；2024年，蔚小理+華為的無圖方案已覆蓋全國，且

華為及小鵬陸續(xù)推出端到端大模型方案，NOA已逐步進入成熟階段。圖表33:2024年無圖方案逐漸覆蓋全國，大模型開始上車無圖方案逐漸覆蓋全國Rule-based

演進至端到端，大模型上車2024.02,華為ADS2.0(無圖，覆蓋全國)2024.05,蔚來NOP+(無圖，覆蓋全國)2024.05,小鵬XNGP(端到端大模型；無圖，24Q3覆蓋全國)2024.07,理想AD

MAX(無圖，覆蓋全國；后續(xù)版本落地端到端)2024.08,華為乾崑ADS3.0(端到端大模型；無圖，覆蓋全國)技術(shù)路線改變，“BEV+Transformer”輕圖/無圖方案成為主流20242023.07,蔚來NOP+(BEV+Transformer,部分地區(qū)無圖)2023.03,小鵬XNGP(BEV+Transformer,

部分地區(qū)無圖)2023.10,阿維塔城市NCA(BEV+Transformer,

部分地區(qū)無圖)高速/城市NOA高度依賴高精地圖。城市場景復雜度高，落地緩慢20232022.05,極狐阿爾法城市NCA(高度依賴高精地圖)2022.09,小鵬城市CNGP(高度依賴高精地圖)來源：汽車之家，各公司官網(wǎng)，中泰證卷研窮所

先|深度|誠信

—

27中泰

證

券ZHONGTAI

sECutiriES圖表34:各車企城市NOA落地節(jié)點蔚來小鵬

開通城市NOA

(廣州)理想華

為

開通城市NOA

(深圳)零跑小米長安長城吉利騰勢深藍S07

將

落地城市NOA藍山智駕版將

開通城市NOA即將開通

城市NOA開通城市NOA

(深圳)

即將覆蓋全國20242024.06

20252024年新勢力城市NOA陸續(xù)覆蓋全國，自主加速布局開城；2023H2-2024年，各車企不斷推進城市NOA進度，當前蔚小理+華為系城市NOA已基本覆蓋全國，自主中比亞迪已落地城市NOA,

其余自主年內(nèi)也將落地城市NOA。開通城市NOA覆蓋3城開通城市NOA覆蓋6城覆蓋全國開通城市NAC

(

介

于L2

和NOA

之間)開通城市NOA新勢力基本覆蓋全國自主開城加速開通10城

即將覆蓋全國落地32w

公里208城覆蓋243城覆蓋110城覆蓋726城(全國)覆蓋全國

覆蓋全國么七

業(yè))

曰

少下創(chuàng)智匯德整理，僅供學習參考來源：汽車之家，各公司官網(wǎng)，中泰證券研究所注：最新覆蓋城區(qū)數(shù)量參考公司發(fā)布會2022.06

2023

2023.06中泰證券ZHONGTAISECutiTiEs領(lǐng)先|深度|誠信28——

FSDv12在北美表現(xiàn)亮眼，未來或入華促國內(nèi)智駕行業(yè)發(fā)展；特斯拉FSDv12在城區(qū)采用端到端大模型，刪減了30萬

行C++代碼，推出后在北美試駕表現(xiàn)亮眼。2024.07迭代至FSD

v12.5后，城區(qū)及高速已全面采用端到端方案。據(jù)馬斯克在特斯拉Q2業(yè)績電話會上的表述，年內(nèi)FSD或?qū)⑷肴A，有望通過鯰魚效應帶動國內(nèi)智駕行業(yè)快速迭代發(fā)展。

特斯拉Robotaxi將于24H2發(fā)布，或激發(fā)無人駕駛行業(yè)發(fā)展；特斯拉Robotaxi預計將于24H2推出，目前國內(nèi)已有如小

馬智行、蘿卜快跑等多家運營商布局此領(lǐng)域，特斯拉FSD采用純視覺算法，無人車的推出有望為行業(yè)帶來最新的概

念及解法。

領(lǐng)先

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深度

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誠信

—

29圖表36:特斯拉robotaxi

及國內(nèi)多款無人車小馬智行

蘿卜快跑毫末智行

特斯拉

Robotaxi

(概念圖)來源：車云網(wǎng)，數(shù)碼之家，毫末智行官網(wǎng)，易車網(wǎng)，中泰證券研究所圖表35:特斯拉FSD

v12在北美已推送用戶來源：電動邦，中泰證券研究所中

泰

證

券ZHONGTAISECuntiTiES車企產(chǎn)品是否依賴高精地圖感知算法/大模型端到端規(guī)劃城市NOA開城進展(需陸續(xù)OTA)特斯拉FSD12無需高精地圖首個端到端自動駕駛系統(tǒng)(已推送北美所有內(nèi)部員工)FSD

V12可用于北美全地區(qū)道路蔚來NAD不依賴高精地圖BEV

Transformer大模型；

0ccupany占用網(wǎng)絡實現(xiàn)數(shù)據(jù)驅(qū)動(端到端前置能力)的規(guī)劃網(wǎng)絡覆蓋726城理想AD

Max3.0不依賴高精地圖BEV大模型；0ccupancy占用網(wǎng)絡規(guī)劃算法逐步切換為時空聯(lián)合規(guī)劃算法；模塊化架構(gòu)提升為大模型為主的端到端架構(gòu)覆蓋全國小鵬XNGP不依賴高精地圖基于BEV

Transformer的Xnet(24年Xnet2.0具備0ccupancy)24年XNGP+有望實現(xiàn)端到端覆蓋全國華為ADS2.0不依賴高精地圖Bev

Transformer大模型；基于0ccupancy的GOD2.0一覆蓋全國■車企有效智駕能力體現(xiàn)在：①城市NOA進度；②算法方案優(yōu)越性?！龆唐诳碞OA開城速度是重要評價標準：

短期內(nèi)各車企智能化算法差異程度低，消費者更關(guān)注“開城數(shù)量”等定量

信息，覆蓋城市更多的車企有望享受紅利?！鼍邆涠说蕉怂惴芰Φ能嚻笥型I(lǐng)先：智能化前半場是構(gòu)建BEV

Transformer及0ccupancy的模塊化感知方案，

后半場將隨大模型訓練迭代至“感知決策一體化”的端到端算法。根據(jù)公開信息，理想在23年12月的OTA5.0中將

算法架構(gòu)切換為端到端架構(gòu)，小鵬預計24年實現(xiàn)以Xbrain架構(gòu)為核心的端到端能力。圖表37:車企競爭力短期在開城進展，長期在于端到端算法能力來源：汽車之家，懂車帝，各公司官網(wǎng)，中泰證券研究所

領(lǐng)先|深度|誠信

——

30

中

泰

證

券ZHONGTAISECuntiTiEs■基于前文邏輯(①降本后智駕車型進入20w以下主價格帶+②有效的城區(qū)內(nèi)駕駛體驗),在投資層面我們認為需

要更加關(guān)注具備平價智駕車型規(guī)劃的車企：小鵬、長安深藍24年平價智駕車型較多，比亞迪或在25年有較多平價

智駕車型。圖表38:當前各車企城市NOA最低價格車型，及24年平價城市NOA車型梳理理想：L7

Max32.98華為系：問界M5增程/純電智駕版24.98-27.98銷量占比約40%銷量占比約60%深藍S05

小

鵬MONA

M03上市時間領(lǐng)先|深度|誠信

—31152023來源：懂車帝，各公司官網(wǎng)，中泰證券研究所小鵬P7+24年深藍華為智駕版&小鵬MONA下

探20w以下主流價格區(qū)間創(chuàng)智匯德整理，僅供學習參考小

鵬G6是目前搭

載城市NOA價格

最低車型4035302520蔚來：ET5T29.8-35.6中

泰

證

券ZHONGTAISECutiTiEs小鵬：G617.99-25.69深藍S0717.99-20.29小

鵬

：G924.4-34樂道：L6021.99+小鵬：X9

36-42價格(萬元)深藍L072024前言：整車研究框架視角下核心能力動態(tài)變化-智能化權(quán)重快速提升一、復盤電動化：核心在主價格帶的有效產(chǎn)品供給，當前邊際減弱本質(zhì)

是電動化核心能力在供應鏈且車端體驗差異小二、推演智能化：24年是元年且投資會遷移到整車，平價智駕放量提供差異化有效產(chǎn)品供給新邏

輯

三、智駕方案陣營：技術(shù)路徑演進以及各主機廠方案梳理

四、風險提示

領(lǐng)先|深度|誠信—

32①根據(jù)數(shù)據(jù)量迭代算法，不同整車方案存在優(yōu)劣差異。車端電動化體驗差異小，整車無法帶動后期行情。

②體驗差異大→消費者選擇體驗更好的產(chǎn)品→反哺數(shù)據(jù)規(guī)模提升。③整車差異加大，第一梯隊引領(lǐng)行情來源：中泰證券研究所

領(lǐng)先|深度|誠信

一

33圖表39:智能化后續(xù)行情演繹或與電動化行情存在差異智能化后期有望接棒引領(lǐng)行情終端體驗差異小(所以補齊產(chǎn)品就可以)整車設(shè)計應用層軟件

打造體驗差異數(shù)據(jù)助力算法迭代

整車數(shù)據(jù)量有差異電動化后期權(quán)重邊際減弱中

泰

證

券ZHONGTAISECuntiTiES核心能力在供應鏈整車全棧自研■整車廠逐步回收全棧自研能力；隨著電子電氣架構(gòu)分布→集中、激光雷達+高精地圖→

純視覺、感知硬件降本、

算法和數(shù)據(jù)(均主要由主機廠掌握)重要性提升，主機廠由應用軟件向下延申至功能算法+系統(tǒng)軟件自研(全棧自

研),芯片商向應用層拓展，汽零Tier

1的產(chǎn)業(yè)鏈話語權(quán)將邊際遞減。圖表40:車載智能計算平臺生態(tài)及變化趨勢車載計算平臺架構(gòu)應用功能軟件基礎(chǔ)模塊中間件操作系統(tǒng)內(nèi)核產(chǎn)業(yè)生態(tài)小

cruiseA3GO

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二二二二二二二二Onfinenfal3

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領(lǐng)先|深度|誠信

——

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nmobileyeQualcoMWi

TEXAS

INSTRUMENTS

infineonHUAWEInvIDIA.

線AutoTier1Tier1:依托中間件優(yōu)勢，向

上布局功能方案，向

下提升系統(tǒng)軟件能力。0EMRobotaxi廠商華為等解決方案商傳統(tǒng)汽車Tier1ROS開

發(fā)

商百度、華為自研專業(yè)0S廠商專業(yè)虛擬技術(shù)廠商傳統(tǒng)芯片大廠Al芯片初創(chuàng)企業(yè)

0EM特斯拉0EM過去現(xiàn)在與未

來0EM:不斷向下布局，

進行全棧自研芯片商芯片商：基于硬件向上

布局系統(tǒng)軟件

甚至功能軟件，

提供全棧解決

方案。軟

件

層

硬

件層中泰證券ZHONGTAISECuntiTiES主要參與者布局趨勢二二二二二二二二二二二二二二二二二二二二二二二二二二二二二二二二來源：中泰證券研究所)Virtual

Open

SystemssOFTWARE■智能化初期整車廠自研能力弱+電動化差異小導致投資情緒在Tier1:零部件供應商依托中間地位，向上布局功能

方案，向下提升系統(tǒng)軟件能力。

整車廠初期自研能力未明顯體現(xiàn)，并且整車重心放在電動化轉(zhuǎn)型，而電動化難以

體現(xiàn)差異化?！?/p>

智能化中后期隨整車全棧自研落地，投資情緒轉(zhuǎn)向整車：

智能駕駛中數(shù)據(jù)與算法是最核心能力，而這是整車的獨

特優(yōu)勢，目前整車廠逐漸體現(xiàn)出強大自研能力，全棧自研智駕算法路線已成為共識，部分能力較強整車廠已布局硬件自研。23年全自研算法大規(guī)模上車圖表41:各車企在不斷補齊智駕自研能力

未來迭代加劇整車能力差異投資更趨向整車車企

領(lǐng)域2017及以前

2018

2019

2020

2021

202220232024E

2

0

2

5

及

以

后特斯拉軟件全棧自研英偉達芯片+域控

自研FSD芯片硬件新勢力十華為蔚來軟件部分自研Mobileye芯片+域控英偉達芯片+自研域控全棧自研25年自研芯片上車硬件小鵬軟件部分自研

全棧自研Mobileye芯片+域控英偉達芯片+德賽域控硬件芯片開發(fā)中理想軟件非自研

算法全棧自研Mobileye芯片+域控

2*外部方案硬件芯片開發(fā)中零跑軟件全棧自研0rin芯片+域控硬件華為軟件全棧自研自研芯片+域控自研實現(xiàn)較早，但23年才大規(guī)模上車硬件小米軟件全棧自研硬件Orin芯片+域控自主長城軟件部分自研Mobileye芯片+自研(毫末)域控全棧自研硬件長安軟件地平線方案華為賦能長安深藍S7/SL03等硬件吉利軟件Mobileye芯片+知行域控

2*外部方案極

氪

全

棧

自

研4*外部方案(包含億咖通)智駕投入1500億，全自研方案推進中硬件比亞迪軟件軟件主要合作方案較多，有方案自研硬件創(chuàng)智匯德整理，僅供學習參考來源：各公司官網(wǎng)，懂車帝，中泰證券中泰證券ZHONGTAISECuntiTiEs領(lǐng)先|深度|誠信35■智駕應用層軟件功能重心不同，終端體驗存在差異；應用層軟件負責實現(xiàn)各類功能，包括自動駕駛相關(guān)應用功能、智能座艙相關(guān)應用功能、0TA與云服務等。通常應用層軟件的定義與開發(fā)是由整車廠完成，是打造產(chǎn)品差異

化的核心。

一

方面，整車廠商不斷豐富拓展應用功能；另一

方面，整車廠商不斷完善、優(yōu)化功能，即使是相同

的功能，不同廠商的使用體驗也有有差異和優(yōu)劣之分。圖表42:蔚來與小鵬自動駕駛功能升級路徑側(cè)重點不同，消費者存在體驗差異來源：九章智駕，中泰證券研究所

領(lǐng)先|深度|誠信

一

36釋放行人/

自行車自動緊

急制動功能

NI0

Pilot升級2020.02NI00S

2.5.0NT1.0自動駕駛平臺1釋放高速場景-NOA功能NIO

Pilot

升級2020.10N100S

2.7.02020.07第三款量產(chǎn)車EC6上市NI0

Pilot正式L

產(chǎn)品化落地

NI0

Pilot

首次發(fā)布2017.122017.12首款量產(chǎn)車ES8上市1

Xpilot正式

產(chǎn)品化落地Xpilot2.02018小鵬-自動駕駛系統(tǒng)縱向演進路徑釋放高速場景-NGP功能

釋放城區(qū)場景-NGP功能Xpilot3.0Xpilot3.52021.Q