《機(jī)械控制工程基礎(chǔ) 第2版》教案全套 王潔 第1-11章 緒論、拉普拉斯變換-機(jī)械工程控制理論在工程實(shí)際中的應(yīng)用

《控制工程基礎(chǔ)》授課教案學(xué)年第學(xué)期教師姓名：授課對(duì)象：授課學(xué)時(shí)：48/44選用教材：王潔，劉慧芳.機(jī)械工程控制基礎(chǔ)（第二版）.機(jī)械工業(yè)出版社.2024.10學(xué)院系(教研組)

大學(xué)教案第周授課日期授課章節(jié)：第1章緒論教學(xué)目的：了解工程控制論的研究對(duì)象、任務(wù)，了解系統(tǒng)的分類及對(duì)控制系統(tǒng)的要求，掌握反饋的概念及其在控制系統(tǒng)中的地位與作用。教學(xué)重點(diǎn)：反饋教學(xué)難點(diǎn)：反饋教學(xué)實(shí)施過程設(shè)計(jì)教學(xué)內(nèi)容綱要1、機(jī)械工程控制論的研究對(duì)象、任務(wù)2、系統(tǒng)及模型3、了解系統(tǒng)的分類及對(duì)控制系統(tǒng)的要求4、掌握反饋的概念及其在控制系統(tǒng)中的地位與作用采用的教學(xué)形式、教學(xué)方法課堂講授。使用的教學(xué)手段、教學(xué)步驟由淺入深，舉例習(xí)題1-5、1-6課后復(fù)習(xí)及作業(yè)或思考題：復(fù)習(xí)內(nèi)容：反饋的概念參考資料：教材思考問題：習(xí)題1-9，習(xí)題1-7（掃二維碼或線上學(xué)習(xí)詳細(xì)解題思路）課后作業(yè)：習(xí)題1-3、1-22課后小結(jié)：通過使用多媒體講授工程實(shí)例，使學(xué)生從感性方面加強(qiáng)對(duì)控制理論的認(rèn)識(shí)，加強(qiáng)對(duì)反饋的認(rèn)識(shí)，與今后從理論上掌握控制理論相結(jié)合，取得良好效果。時(shí)間：大學(xué)教案第周授課日期授課章節(jié)：第2章拉普拉斯變換的數(shù)學(xué)方法第2.1節(jié)復(fù)數(shù)和復(fù)變函數(shù)第2.2節(jié)拉普拉斯變換簡(jiǎn)介第2.3節(jié)典型事件函數(shù)的拉普拉斯變換教學(xué)目的：了解拉普拉斯變換數(shù)學(xué)方法的定義及性質(zhì)，掌握典型函數(shù)拉普拉斯變換。教學(xué)重點(diǎn)：拉普拉斯變換的數(shù)學(xué)方法教學(xué)難點(diǎn)：拉普拉斯變換的性質(zhì)教學(xué)實(shí)施過程設(shè)計(jì)教學(xué)內(nèi)容綱要1、復(fù)數(shù)與復(fù)變函數(shù)2、拉普拉斯變換的定義及性質(zhì)3、典型時(shí)間函數(shù)的拉普拉斯變換采用的教學(xué)形式、教學(xué)方法課堂講授使用的教學(xué)手段、教學(xué)步驟由淺入深，從復(fù)數(shù)與復(fù)變函數(shù)的定義入手，著重講解拉普拉斯變換的定義、性質(zhì)及反變換。課后復(fù)習(xí)及作業(yè)或思考題：復(fù)習(xí)內(nèi)容：拉普拉斯變換的數(shù)學(xué)方法參考資料：教材課后作業(yè)：習(xí)題2-1（1）、2-4（1）（3）、2-5（1）（2）（4）課后小結(jié)：以彈簧小車為例，介紹拉氏變換的應(yīng)用，使學(xué)生對(duì)古典控制論中拉式變換的作用有一個(gè)明確、清晰的認(rèn)識(shí)。時(shí)間：大學(xué)教案第周授課日期授課章節(jié)：第2章拉普拉斯變換的數(shù)學(xué)方法第2.4節(jié)拉普拉斯反變換第2.5節(jié)拉普拉斯變換在工程中的應(yīng)用教學(xué)目的：掌握拉普拉斯反變換的方法，了解拉普拉斯變換的工程應(yīng)用。教學(xué)重點(diǎn)：拉普拉斯反變換教學(xué)難點(diǎn)：拉普拉斯變換反變換的求解過程教學(xué)實(shí)施過程設(shè)計(jì)教學(xué)內(nèi)容綱要1、掌握拉普拉斯反變換2、了解拉普拉斯變換在控制系統(tǒng)分析中的應(yīng)用采用的教學(xué)形式、教學(xué)方法課堂講授使用的教學(xué)手段、教學(xué)步驟由淺入深，從拉普拉斯反變換定義和復(fù)變函數(shù)極點(diǎn)概念入手，著重講解拉普拉斯反變換的求解方法。結(jié)合線性常微分方程求解，介紹拉普拉斯變換在工程中的應(yīng)用。講解例題2-5、2-8課后復(fù)習(xí)及作業(yè)或思考題：復(fù)習(xí)內(nèi)容：拉普拉斯變換的數(shù)學(xué)方法參考資料：教材課后作業(yè)：習(xí)題2-5（1）（2）（4）課后小結(jié)：以彈簧小車為例，介紹拉普拉斯變換的應(yīng)用，使學(xué)生對(duì)古典控制論中拉普拉斯變換變換的作用有明確、清晰的認(rèn)識(shí)。時(shí)間：大學(xué)教案第周授課日期授課章節(jié)：第3章控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型第3.1節(jié)系統(tǒng)的微分方程教學(xué)目的：掌握微分方程的建立方法與變量形式，重點(diǎn)掌握負(fù)載效應(yīng)及微分方程的列寫步驟，了解線性定常系統(tǒng)及其疊加原理。教學(xué)重點(diǎn)：微分方程的列寫教學(xué)難點(diǎn)：負(fù)載效應(yīng)教學(xué)實(shí)施過程設(shè)計(jì)教學(xué)內(nèi)容綱要1、線性定常系統(tǒng)的定義、疊加原理2、微分方程的變量形式3、負(fù)載效應(yīng)4、微分方程的線性化5、微分方程的列寫步驟采用的教學(xué)形式、教學(xué)方法課堂講授、習(xí)題講解。使用的教學(xué)手段、教學(xué)步驟由淺入深，多舉例，講解例題3-1、3-2、3-3、3-5、3-6、3-8。課后復(fù)習(xí)及作業(yè)或思考題：復(fù)習(xí)內(nèi)容：微分方程的列寫參考資料：教材思考問題：習(xí)題3-3，通過掃二維碼或線上知識(shí)點(diǎn)的學(xué)習(xí)掌握解題方法課后作業(yè)：習(xí)題3-1、3-2課后小結(jié)：負(fù)載效應(yīng)是本節(jié)的難點(diǎn)，通過講解串聯(lián)彈簧的小車系統(tǒng)，使學(xué)生了解負(fù)載效應(yīng)的本質(zhì)特征。時(shí)間：大學(xué)教案第周授課日期授課章節(jié)：第3章控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型第3.2節(jié)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)教學(xué)目的：掌握傳遞函數(shù)的有關(guān)定義；熟練掌握典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)，了解傳遞函數(shù)的特點(diǎn)。教學(xué)重點(diǎn)：傳遞函數(shù)的定義教學(xué)難點(diǎn)：典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)教學(xué)實(shí)施過程設(shè)計(jì)教學(xué)內(nèi)容綱要1、傳遞函數(shù)的有關(guān)定義2、傳遞函數(shù)的特點(diǎn)3、典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)采用的教學(xué)形式、教學(xué)方法課堂講授，舉例講解。使用的教學(xué)手段、教學(xué)步驟詳略得當(dāng)，講解習(xí)題3-1。課后復(fù)習(xí)及作業(yè)或思考題：復(fù)習(xí)內(nèi)容：典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)參考資料：教材思考問題：課后作業(yè)：習(xí)題3-4、3-7、3-8課后小結(jié)：通過講解典型的工程實(shí)例，如：齒輪傳動(dòng)、水位控制等系統(tǒng)，使學(xué)生將典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)與工程實(shí)例結(jié)合起來。時(shí)間：大學(xué)教案第周授課日期授課章節(jié)：第3章控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型第3.3節(jié)系統(tǒng)框圖及其簡(jiǎn)化教學(xué)目的：重點(diǎn)掌握系統(tǒng)的傳遞函數(shù)方框圖的框圖簡(jiǎn)化法和公式簡(jiǎn)化法教學(xué)重點(diǎn)：系統(tǒng)的傳遞函數(shù)方框圖的框圖簡(jiǎn)化法教學(xué)難點(diǎn)：系統(tǒng)的傳遞函數(shù)方框圖的框圖簡(jiǎn)化法教學(xué)實(shí)施過程設(shè)計(jì)教學(xué)內(nèi)容綱要1、傳遞函數(shù)方框圖的定義、組成和連接方式2、框圖簡(jiǎn)化法3、公式簡(jiǎn)化法采用的教學(xué)形式、教學(xué)方法課堂講授。使用的教學(xué)手段、教學(xué)步驟由淺入深，舉例時(shí)先舉一些簡(jiǎn)單的例子，在學(xué)生可以接受的基礎(chǔ)上舉綜合例子，重點(diǎn)講解例題3-21、3-22。課后復(fù)習(xí)及作業(yè)或思考題：復(fù)習(xí)內(nèi)容：系統(tǒng)的傳遞函數(shù)方框圖的框圖簡(jiǎn)化法參考資料：教材思考問題：寫出本章的內(nèi)容小結(jié)、習(xí)題3-18（通過掃二維碼或線上知識(shí)點(diǎn)的學(xué)習(xí)）。課后作業(yè)：習(xí)題3-10（c）（d）（f）、3-14、3-15、3-17課后小結(jié)：通過講解前面已經(jīng)介紹過的串聯(lián)彈簧和小車系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖建立過程，使學(xué)生掌握傳遞函數(shù)方框圖建立和求解方法。時(shí)間：大學(xué)教案第周授課日期授課章節(jié)：第4章控制系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)第4.1節(jié)時(shí)間響應(yīng)的組成及主要性能指標(biāo)第4.2節(jié)一階系統(tǒng)時(shí)域分析教學(xué)目的：了解時(shí)間響應(yīng)及其組成，掌握典型輸入信號(hào)，重點(diǎn)掌握一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)、單位階躍響應(yīng)。教學(xué)重點(diǎn)：一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)、單位階躍響應(yīng)教學(xué)難點(diǎn)：一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)、單位階躍響應(yīng)，強(qiáng)調(diào)一階系統(tǒng)性能指標(biāo)求法。教學(xué)實(shí)施過程設(shè)計(jì)教學(xué)內(nèi)容綱要1、時(shí)間響應(yīng)及其組成2、典型輸入信號(hào)3、一階系統(tǒng)（1）一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)（2）一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)采用的教學(xué)形式、教學(xué)方法課堂講授。使用的教學(xué)手段、教學(xué)步驟由淺入深，重點(diǎn)突出，舉例簡(jiǎn)單、易懂。課后復(fù)習(xí)及作業(yè)或思考題：復(fù)習(xí)內(nèi)容：一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)、單位階躍響應(yīng)參考資料：教材思考問題：課后作業(yè)：復(fù)習(xí)例題4-1、4-3，練習(xí)習(xí)題4-5課后小結(jié)：要求學(xué)生掌握一階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的求解方法，淡化拉氏變換的推導(dǎo)過程。時(shí)間：大學(xué)教案第周授課日期授課章節(jié)：第4章控制系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)第4.3節(jié)二階系統(tǒng)時(shí)域分析第4.4節(jié)二階系統(tǒng)的性能指標(biāo)教學(xué)目的：掌握二階系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)分析、性能指標(biāo)計(jì)算方法，包括上升時(shí)間、峰值時(shí)間、最大超調(diào)量、調(diào)整時(shí)間教學(xué)重點(diǎn)：二階系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)分析、二階系統(tǒng)性能指標(biāo)教學(xué)難點(diǎn)：二階系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)分析、二階系統(tǒng)性能指標(biāo)教學(xué)實(shí)施過程設(shè)計(jì)教學(xué)內(nèi)容綱要1、二階系統(tǒng)分析2、二階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)3、二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)4、二階系統(tǒng)響應(yīng)性能指標(biāo)：上升時(shí)間、峰值時(shí)間、最大超調(diào)量、調(diào)整時(shí)間采用的教學(xué)形式、教學(xué)方法課堂講授。使用的教學(xué)手段、教學(xué)步驟由淺入深，重點(diǎn)突出，事件響應(yīng)的舉例簡(jiǎn)單易懂，性能指標(biāo)部分多舉例。課后復(fù)習(xí)及作業(yè)或思考題：復(fù)習(xí)內(nèi)容：重點(diǎn)復(fù)習(xí)二階系統(tǒng)響應(yīng)的性能指標(biāo)參考資料：教材思考問題：習(xí)題4-11、4-22（通過掃二維碼或線上知識(shí)點(diǎn)的學(xué)習(xí)）課后作業(yè)：4-7、4-10、4-13課后小結(jié)：思考當(dāng)輸入信號(hào)的幅值不是1時(shí)對(duì)二階系統(tǒng)性能指標(biāo)的影響。時(shí)間：大學(xué)教案第周授課日期授課章節(jié)：第5章控制系統(tǒng)的誤差分析第5.1節(jié)穩(wěn)態(tài)誤差的基本概念第5.2節(jié)與輸入有關(guān)的穩(wěn)態(tài)偏差教學(xué)目的：掌握系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算方法。了解誤差與偏差的定義，了解與輸入有關(guān)的穩(wěn)態(tài)偏差，掌握系統(tǒng)誤差與偏差的計(jì)算方法。教學(xué)重點(diǎn)：系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算方法教學(xué)難點(diǎn)：系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算方法教學(xué)實(shí)施過程設(shè)計(jì)教學(xué)內(nèi)容綱要1、系統(tǒng)誤差分析與計(jì)算（1）系統(tǒng)的誤差與偏差（2）系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差與穩(wěn)態(tài)偏差（3）與輸入有關(guān)的穩(wěn)態(tài)偏差2、擾動(dòng)作用下的穩(wěn)態(tài)偏差采用的教學(xué)形式、教學(xué)方法課堂講授。使用的教學(xué)手段、教學(xué)步驟由淺入深，多舉例。課后復(fù)習(xí)及作業(yè)或思考題：復(fù)習(xí)內(nèi)容：系統(tǒng)誤差分析與計(jì)算參考資料：教材思考問題：習(xí)題5-9、5-14（通過掃二維碼或線上知識(shí)點(diǎn)的學(xué)習(xí)）課后作業(yè)：習(xí)題5-2、5-4、5-8、5-12課后小結(jié)：著重穩(wěn)態(tài)誤差和穩(wěn)態(tài)偏差的分析方法，側(cè)重拉氏變換終值定理的應(yīng)用，淡化數(shù)學(xué)推導(dǎo)。時(shí)間：大學(xué)教案第周授課日期授課章節(jié)：第6章控制系統(tǒng)的頻域分析第6.1節(jié)頻率特性概述教學(xué)目的：熟悉頻率特性與頻率響應(yīng)的定義，掌握頻率特性的求法，了解頻率特性的特點(diǎn)和作用。教學(xué)重點(diǎn)：頻率特性的定義及求法教學(xué)難點(diǎn)：頻率特性的定義及求法教學(xué)實(shí)施過程設(shè)計(jì)教學(xué)內(nèi)容綱要1、頻率特性與頻率響應(yīng)的定義2、頻率特性與傳遞函數(shù)的關(guān)系3、頻率特性的求法4、頻率特性的特點(diǎn)和作用采用的教學(xué)形式、教學(xué)方法課堂講授。使用的教學(xué)手段、教學(xué)步驟由淺入深，重點(diǎn)突出，講解例題6-1、6-2。課后復(fù)習(xí)及作業(yè)或思考題：復(fù)習(xí)內(nèi)容：頻率特性的定義及求法參考資料：教材思考問題：習(xí)題6-1、6-3課后作業(yè)：習(xí)題6-4、6-5課后小結(jié)：通過講解頻率響應(yīng)和頻率特性的定義和關(guān)系，使學(xué)生掌握用s=jw求頻率特性的方法。時(shí)間：大學(xué)教案第周授課日期授課章節(jié)：第6章控制系統(tǒng)的頻域分析第6.2節(jié)頻率特性的極坐標(biāo)圖（Nyquist圖）教學(xué)目的：掌握典型環(huán)節(jié)頻率特性Nyquist圖的畫法。教學(xué)重點(diǎn)：頻率特性Nyquist圖教學(xué)難點(diǎn)：頻率特性Nyquist圖教學(xué)實(shí)施過程設(shè)計(jì)教學(xué)內(nèi)容綱要1、極坐標(biāo)法2、典型環(huán)節(jié)的Nyquist圖3、繪制Nyquist圖的步驟采用的教學(xué)形式、教學(xué)方法課堂講授使用的教學(xué)手段、教學(xué)步驟由淺入深，重點(diǎn)突出，詳細(xì)講解例題6-3、6-4、6-5。課后復(fù)習(xí)及作業(yè)或思考題：復(fù)習(xí)內(nèi)容：頻率特性Nyquist圖參考資料：教材思考問題：課后作業(yè)：習(xí)題6-6課后小結(jié)：要求學(xué)生掌握3階及3階以下系統(tǒng)的Nyquist圖畫法，通過舉例和習(xí)題使學(xué)生熟悉Nyquist圖的規(guī)律。時(shí)間：大學(xué)教案第周授課日期授課章節(jié)：第6章控制系統(tǒng)的頻域分析第6.3節(jié)頻率特性的對(duì)數(shù)坐標(biāo)圖（Bode圖）教學(xué)目的：重點(diǎn)掌握典型環(huán)節(jié)的Bode圖。教學(xué)重點(diǎn)：典型環(huán)節(jié)的Bode圖教學(xué)難點(diǎn)：二階系統(tǒng)Bode圖教學(xué)實(shí)施過程設(shè)計(jì)教學(xué)內(nèi)容綱要1、頻率特性的對(duì)數(shù)坐標(biāo)圖2、典型環(huán)節(jié)的Bode圖采用的教學(xué)形式、教學(xué)方法課堂講授。使用的教學(xué)手段、教學(xué)步驟由淺入深，重點(diǎn)突出。課后復(fù)習(xí)及作業(yè)或思考題：復(fù)習(xí)內(nèi)容：參考資料：教材思考問題：課后作業(yè)：課后小結(jié)：在講解Bode圖定義的基礎(chǔ)上，詳細(xì)講解典型環(huán)節(jié)Bode圖的畫法，并留相應(yīng)的習(xí)題作為補(bǔ)充。時(shí)間：大學(xué)教案第周授課日期授課章節(jié)：第6章控制系統(tǒng)的頻域分析第6.3節(jié)頻率特性的對(duì)數(shù)坐標(biāo)圖（Bode圖）教學(xué)目的：重點(diǎn)掌握Bode的一般形式繪制方法，掌握頻域性能指標(biāo)教學(xué)重點(diǎn)：Bode的一般形式繪制方法、頻域性能指標(biāo)教學(xué)難點(diǎn)：Bode的一般形式繪制方法教學(xué)實(shí)施過程設(shè)計(jì)教學(xué)內(nèi)容綱要Bode的一般形式頻域性能指標(biāo)采用的教學(xué)形式、教學(xué)方法課堂講授。使用的教學(xué)手段、教學(xué)步驟由淺入深，重點(diǎn)突出，多講解例題習(xí)題。講解例題6-6、6-7、習(xí)題6-8（1）（3）。課后復(fù)習(xí)及作業(yè)或思考題：復(fù)習(xí)內(nèi)容：典型環(huán)節(jié)的Bode圖、Bode的一般形式繪制方法參考資料：教材思考問題：習(xí)題6-10課后作業(yè)：習(xí)題6-8（2）（4）、6-11課后小結(jié)：從最簡(jiǎn)單傳遞函數(shù)的Bode圖講起，直至較復(fù)雜系統(tǒng)傳遞函數(shù)的Bode圖，使學(xué)生掌握高階系統(tǒng)的Bode圖的畫法和規(guī)律。時(shí)間：大學(xué)教案第周授課日期授課章節(jié)：第7章控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性第7.1節(jié)系統(tǒng)穩(wěn)定性的基本概念及穩(wěn)定條件第7.2.1節(jié)代數(shù)穩(wěn)定性判據(jù)——?jiǎng)谒狗€(wěn)定性判據(jù)（Routh判據(jù)）教學(xué)目的：了解系統(tǒng)穩(wěn)定性的概念，掌握Routh判據(jù)。教學(xué)重點(diǎn)：系統(tǒng)穩(wěn)定性的概念、Routh判據(jù)教學(xué)難點(diǎn)：系統(tǒng)穩(wěn)定性的概念教學(xué)實(shí)施過程設(shè)計(jì)教學(xué)內(nèi)容綱要1、系統(tǒng)穩(wěn)定性的初步概念2、系統(tǒng)穩(wěn)定的定義和條件3、Routh判據(jù)采用的教學(xué)形式、教學(xué)方法課堂講授。使用的教學(xué)手段、教學(xué)步驟由淺入深，重點(diǎn)突出，講解例題7-1、7-2、7-3。課后復(fù)習(xí)及作業(yè)或思考題：復(fù)習(xí)內(nèi)容：系統(tǒng)穩(wěn)定性的概念、Routh判據(jù)參考資料：教材思考問題：習(xí)題7-8（可通過掃二維碼或線上知識(shí)點(diǎn)進(jìn)行輔助學(xué)習(xí)）課后作業(yè)：習(xí)題7-6、7-7課后小結(jié)：在著重講解穩(wěn)定性定義的基礎(chǔ)上，重點(diǎn)介紹2種特殊情況下的Routh判據(jù)的應(yīng)用方法。時(shí)間：大學(xué)教案第周授課日期授課章節(jié)：第7章控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性第7.3節(jié)幾何穩(wěn)定性判據(jù)教學(xué)目的：基本掌握Nyquist穩(wěn)定判據(jù)（<=三階），重點(diǎn)掌握Bode穩(wěn)定判據(jù)。教學(xué)重點(diǎn)：Bode穩(wěn)定判據(jù)、Nyquist穩(wěn)定判據(jù)、教學(xué)難點(diǎn)：Bode穩(wěn)定判據(jù)、Nyquist穩(wěn)定判據(jù)教學(xué)實(shí)施過程設(shè)計(jì)教學(xué)內(nèi)容綱要1、Nyquist穩(wěn)定判據(jù)2、Bode穩(wěn)定判據(jù)3、舉例采用的教學(xué)形式、教學(xué)方法課堂講授。使用的教學(xué)手段、教學(xué)步驟由淺入深，重點(diǎn)突出。課后復(fù)習(xí)及作業(yè)或思考題：復(fù)習(xí)內(nèi)容：Bode穩(wěn)定判據(jù)、Nyquist穩(wěn)定判據(jù)。參考資料：教材思考問題：課后作業(yè)：習(xí)題7-10、7-12課后小結(jié)：從簡(jiǎn)單系統(tǒng)的Bode穩(wěn)定判據(jù)、Nyquist穩(wěn)定判據(jù)開始，由簡(jiǎn)到繁，使學(xué)生能根據(jù)已有Bode圖和Nyquist圖判斷穩(wěn)定性，也能畫出Bode圖和Nyquist圖再判斷。時(shí)間：大學(xué)教案第周授課日期授課章節(jié)：第7章控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性第7.4節(jié)系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性教學(xué)目的：掌握系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性的定義及相位裕度、幅值裕度的求法教學(xué)重點(diǎn)：相對(duì)穩(wěn)定性的定義及相位裕度、幅值裕度的求法教學(xué)難點(diǎn)：相位裕度、幅值裕度的求法教學(xué)實(shí)施過程設(shè)計(jì)教學(xué)內(nèi)容綱要1、系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性的定義2、相位裕度3、幅值裕度采用的教學(xué)形式、教學(xué)方法課堂講授。使用的教學(xué)手段、教學(xué)步驟由淺入深，重點(diǎn)突出，詳細(xì)講解例題7-12。課后復(fù)習(xí)及作業(yè)或思考題：復(fù)習(xí)內(nèi)容：系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性的定義及相位裕度、幅值裕度的求法。參考資料：教材思考問題：7-14（可通過掃二維碼或線上知識(shí)點(diǎn)進(jìn)行輔助學(xué)習(xí)）課后作業(yè)：習(xí)題7-13課后小結(jié)：在了解系統(tǒng)相對(duì)穩(wěn)定性的定義的基礎(chǔ)上，重點(diǎn)講解相位裕度、幅值裕度的求法及分析方法。時(shí)間：大學(xué)教案第周授課日期授課章節(jié)：第8章控制系統(tǒng)的根軌跡分析第8.1節(jié)根軌跡概述第8.2節(jié)根軌跡的繪制方法教學(xué)目的：重點(diǎn)掌握頻率特性的根軌跡作圖規(guī)則。教學(xué)重點(diǎn)：頻率特性的根軌跡作圖教學(xué)難點(diǎn)：頻率特性的根軌跡作圖教學(xué)實(shí)施過程設(shè)計(jì)教學(xué)內(nèi)容綱要1、什么是根軌跡2、根軌跡的作用3、根軌跡的作圖規(guī)則4、舉例采用的教學(xué)形式、教學(xué)方法課堂講授。使用的教學(xué)手段、教學(xué)步驟由淺入深，重點(diǎn)突出。課后復(fù)習(xí)及作業(yè)或思考題：復(fù)習(xí)內(nèi)容：頻率特性的根軌跡作圖規(guī)則參考資料：課后作業(yè)：課后小結(jié)：從最簡(jiǎn)單傳遞函數(shù)的根軌跡講起，直至較復(fù)雜系統(tǒng)傳遞函數(shù)的根軌跡，使學(xué)生掌握各種系統(tǒng)根軌跡的畫法和規(guī)律。時(shí)間：大學(xué)教案第周授課日期授課章節(jié)：第8章控制系統(tǒng)的根軌跡分析第8.2節(jié)根軌跡的繪制方法第8.3節(jié)利用根軌跡法進(jìn)行系統(tǒng)性能分析教學(xué)目的：通過習(xí)題進(jìn)一步掌握頻率特性的根軌跡圖，基本掌握根軌跡穩(wěn)定判據(jù)。教學(xué)重點(diǎn)：頻率特性的根軌跡圖教學(xué)難點(diǎn)：頻率特性的根軌跡圖教學(xué)實(shí)施過程設(shè)計(jì)教學(xué)內(nèi)容綱要通過習(xí)題進(jìn)一步熟練掌握頻率特性的根軌跡圖，根據(jù)繪制的根軌跡判別系統(tǒng)穩(wěn)定性。采用的教學(xué)形式、教學(xué)方法課堂講授。使用的教學(xué)手段、教學(xué)步驟由淺入深，重點(diǎn)突出。課后復(fù)習(xí)及作業(yè)或思考題：復(fù)習(xí)內(nèi)容：頻率特性的根軌跡圖參考資料：課后作業(yè)：習(xí)題8-3課后小結(jié)：在根軌跡作圖的基礎(chǔ)上，了解根軌跡與系統(tǒng)時(shí)域性能和頻域性能的關(guān)系。時(shí)間：大學(xué)教案第周授課日期授課章節(jié)：第9章控制系統(tǒng)的綜合與校正第9.1節(jié)概述第9.2節(jié)控制系統(tǒng)的串聯(lián)校正——增益校正、相位超前校正教學(xué)目的：了解系統(tǒng)的性能、系統(tǒng)的校正的定義及方法，重點(diǎn)掌握相位超前校正的系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法。教學(xué)重點(diǎn)：相位超前校正的系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法教學(xué)難點(diǎn)：相位超前校正的系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法教學(xué)實(shí)施過程設(shè)計(jì)教學(xué)內(nèi)容綱要1、時(shí)域性能指標(biāo)2、頻蜮性能指標(biāo)3、校正的概念與分類4、相位超前校正（實(shí)現(xiàn)方法、相位超前校正環(huán)節(jié)的頻率特性、系統(tǒng)設(shè)計(jì)）采用的教學(xué)形式、教學(xué)方法課堂講授。使用的教學(xué)手段、教學(xué)步驟由淺入深，重點(diǎn)突出，詳細(xì)講解例題9-2課后復(fù)習(xí)及作業(yè)或思考題：復(fù)習(xí)內(nèi)容：相位超前校正的系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法，總結(jié)出校正步驟。參考資料：教材思考題：習(xí)題9-6課后作業(yè)：習(xí)題9-9課后小結(jié)：舉例說明增益校正和相位超前校正的方法，并給出相位超前校正的步驟。時(shí)間：大學(xué)教案第周授課日期授課章節(jié)：第9章控制系統(tǒng)的綜合與校正第9.2節(jié)控制系統(tǒng)的串聯(lián)校正——相位滯后校正教學(xué)目的：重點(diǎn)掌握相位滯后校正的設(shè)計(jì)方法教學(xué)重點(diǎn)：相位滯后校正的設(shè)計(jì)方法教學(xué)難點(diǎn)：相位滯后校正的設(shè)計(jì)方法教學(xué)實(shí)施過程設(shè)計(jì)教學(xué)內(nèi)容綱要1、相位滯后校正實(shí)現(xiàn)方法2、相位滯后校正環(huán)節(jié)的頻率