22. 第 二十二課時 植保無人機的操作

Writedownyourtitleandplanningcontenthere.BUYUNAVIATION第二十二課時植保無人機的操作BUYUNAVIATION一、植保無人機的操作手動作業(yè)AB點模式作業(yè)二、三、地塊規(guī)劃作業(yè)四、執(zhí)行航線作業(yè)手動作業(yè)飛機展開與準(zhǔn)備飛行前檢查手動作業(yè)起飛前一定要擰緊所有機臂的套筒檢查電池現(xiàn)有電量，安裝時電池應(yīng)完整插入開機后，等待植保無人機搜索衛(wèi)星信號并進(jìn)入RTK模式，狀態(tài)欄為綠色遙控器電量檢查飛行前檢查手動作業(yè)遙控器電量應(yīng)充足，避免在一顆燈閃爍的情況下作業(yè)天線應(yīng)展開，并且正確朝向飛行器飛行前檢查遙控器搖桿模式，搖桿模式是自己平常所使用的模式手動作業(yè)模式是完全依靠植保無人機操作人員手動進(jìn)行操縱的作業(yè)方式手動模式作業(yè)手動作業(yè)植保無人機的前進(jìn)后退、航線的橫移、水泵開關(guān)都需要操作手來操作完成手動作業(yè)靈活方便、無需測繪，適合于一些小型地塊人工操作無法實現(xiàn)速度穩(wěn)定、橫移距離統(tǒng)一，從而無法避免重噴與漏噴，影響作業(yè)M＋模式在手動作業(yè)基礎(chǔ)之上增加了航向鎖定、自動噴灑、設(shè)置作業(yè)參數(shù)等功能，飛手操作會更智能手動增強模式作業(yè)手動作業(yè)M+模式下，植保無人機噴灑系統(tǒng)的流量和飛行的速度成正比例關(guān)系起飛前設(shè)置飛行的最快速度和噴灑的最大流量，方便控制AB點模式作業(yè)以田塊起點定義為A點，田塊終點設(shè)置為B點，AB點形成一條直線，確定好橫移距離后，后續(xù)航線都是這條航線的平行線AB點模式作業(yè)目前的機型，AB點都需要手動設(shè)置AB點作業(yè)如圖，航線默認(rèn)向右延伸，如果需要向左延伸，需要點擊切換朝向AB點模式作業(yè)在正式作業(yè)前，一定要確認(rèn)好作業(yè)方向和邊上的障礙物，避免撞機地塊規(guī)劃作業(yè)在規(guī)劃的過程中，通過打點將作業(yè)區(qū)域覆蓋在作業(yè)范圍內(nèi)；通過障礙物規(guī)劃，使航線避開障礙物；通過調(diào)整航線，使航線更高效、覆蓋范圍更廣地塊規(guī)劃作業(yè)自動作業(yè)使得工作強度大大降低，操作員能夠從事更多其他工作目前規(guī)劃方式包括：遙控器規(guī)劃、RTK模塊規(guī)劃、飛行規(guī)劃遙控器規(guī)劃地塊規(guī)劃作業(yè)在飛機關(guān)機的情況下，將RTK測繪模塊插入植保無人機遙控器，作業(yè)人員手持遙控器，圍繞田塊四周進(jìn)行打點規(guī)劃航線打點過程需要操作人員圍繞測量田塊步行完成，所以規(guī)劃的速度較慢，勞動強度較高RTK規(guī)劃地塊規(guī)劃作業(yè)與遙控器規(guī)劃完全一致，需要插入RTK高精度定位模塊，能夠?qū)崿F(xiàn)厘米級的高精度測量，規(guī)劃精準(zhǔn)度在幾種規(guī)劃方式中最高植保無人機規(guī)劃地塊規(guī)劃作業(yè)植保無人機規(guī)劃也稱飛行打點，是指作業(yè)人員依靠FPV方式操作植保無人機飛到田塊各個點進(jìn)行航線規(guī)劃的方式規(guī)劃速度快，不需要作業(yè)人員圍繞田塊步行，降低了作業(yè)人員的勞動強度對作業(yè)人員操作技能要求較高，相對遙控器規(guī)劃的精度更低，比較適合地塊較大，且地形規(guī)整的作業(yè)，在復(fù)雜地形下難以精準(zhǔn)規(guī)劃障礙物規(guī)劃地塊規(guī)劃作業(yè)如果在邊界上存在一個連片的障礙物區(qū)域，也可以通過打點的方式直接將障礙物規(guī)劃在航線之外礙物規(guī)黃色線是航線，紅色線是障礙物區(qū)域內(nèi)，紅色點障礙物規(guī)劃的點。還可以通過長按屏幕的方式，為航線增加固定形狀的障礙物障礙物規(guī)劃地塊規(guī)劃作業(yè)以GNSS坐標(biāo)點形成的航線有可能隨著時間的推移產(chǎn)生精度誤差或者坐標(biāo)飄移，作業(yè)航線有可能發(fā)生整體偏移通過提前在作業(yè)區(qū)域周邊尋找一塊地面特征明顯的位置設(shè)定為標(biāo)定點，當(dāng)植保無人機作業(yè)前可將植保無人機放置在標(biāo)定點執(zhí)行糾正偏移，即可解決航線的偏移問題如果采用RTK模塊規(guī)劃以及開啟了RTK定位的飛行規(guī)劃，則規(guī)劃精度厘米級，無須操作糾正偏移內(nèi)縮距離是指作業(yè)航線與邊界保持的安全距離，當(dāng)作業(yè)區(qū)域四周沒有任何障礙物時，可將內(nèi)縮距離調(diào)整為0米航線編輯地塊規(guī)劃作業(yè)當(dāng)內(nèi)縮距為0米時，航線兩端與邊界重復(fù)，起始航線與邊界保持半個行距的距離統(tǒng)一內(nèi)縮與單邊內(nèi)縮為了保證植保無人機作業(yè)時候的安全，則建議加大統(tǒng)一內(nèi)縮的余量如果統(tǒng)一內(nèi)縮設(shè)置過多，則在地塊邊界處容易產(chǎn)生漏噴航線編輯地塊規(guī)劃作業(yè)設(shè)置內(nèi)縮距離時，應(yīng)充分考慮障礙物的位置、植保機的大小、飛行精度帶來的誤差等各種情況單邊內(nèi)縮是對選定某一條邊進(jìn)行內(nèi)縮設(shè)置，可通過單擊一條航線來進(jìn)行選定航線調(diào)整地塊規(guī)劃作業(yè)航線為自動生成，可以根據(jù)實際的地形、風(fēng)向、加藥點適當(dāng)調(diào)整航線走向，盡量減少空飛航線，提高作業(yè)效率拖動地塊編輯中黃色點即可調(diào)整地塊，雙擊某一條邊即可讓航線快速對齊選定的邊航線切割地塊規(guī)劃作業(yè)航線切割功能能夠?qū)Φ貕K進(jìn)行切割，方便作業(yè)將一個地塊分成多塊，再使用一控多機功能，實現(xiàn)一個飛手操作多部飛機同時作業(yè)同一地塊，提高作業(yè)效率對地塊進(jìn)行切割，只進(jìn)行部分地塊的飛防作業(yè)保存地塊規(guī)劃作業(yè)最后將編輯好的航線進(jìn)行保存或者更新覆蓋，并上傳云端可將地點、戶主、田塊、作物、藥劑等情況進(jìn)行記錄執(zhí)行航線作業(yè)航線調(diào)用與糾偏執(zhí)行航線作業(yè)進(jìn)行中的地塊：是指已經(jīng)調(diào)用地塊并已經(jīng)有部分作業(yè)的地塊調(diào)用航線調(diào)用新地塊：是指航線規(guī)劃完畢的地塊，如果一塊地剛開始作業(yè)，則一般需要調(diào)用此地塊調(diào)用云端或本地保存的地塊進(jìn)行作業(yè)，可分為調(diào)用新的地塊以及調(diào)用進(jìn)行中的地塊起飛點和返航點的設(shè)置航線調(diào)用與糾偏執(zhí)行航線作業(yè)糾正偏移找到之前已經(jīng)設(shè)置好的標(biāo)定點，將植保機中心放置在標(biāo)定點正上方，執(zhí)行糾正偏移，以使作業(yè)航線與原始航線保持重合作業(yè)暫停與恢復(fù)執(zhí)行航線作業(yè)在作業(yè)過程中，因為無藥、電量不足、障礙物等情況時，需要中斷作業(yè)作業(yè)暫停與恢復(fù)中斷作業(yè)后恢復(fù)作業(yè)，會有回到中斷點以及投影點的差別，需注意其使用區(qū)別作業(yè)暫停與恢復(fù)執(zhí)行航線作業(yè)回到斷航點如果植保無人機無藥或者是電量不足，回來加藥以及更換電池，可使用回到作業(yè)中斷點使植保機回到之前的斷點繼續(xù)作業(yè)回到斷航點的界面作業(yè)暫停與恢復(fù)執(zhí)行航線作業(yè)回到投影點回到實際位置與航線垂直投影產(chǎn)生的點，適合中間存在障礙物的情況（避開障礙物）回到投影點作業(yè)暫停與恢復(fù)執(zhí)行航線作業(yè)投影點1適合于前進(jìn)航線上存在點狀障礙物，投影點2適合于當(dāng)前點到下一個端點都無法作物，投影點3適合于從當(dāng)前點到整個航線端部都無法作業(yè)的情況作業(yè)結(jié)束，植保機系統(tǒng)會提示作業(yè)信息，包括規(guī)劃面積、作業(yè)面積、障礙物面積、作業(yè)耗時等作業(yè)參數(shù)定義與選擇執(zhí)行航線作業(yè)作業(yè)參數(shù)包括噴灑畝用量、飛行速度、行距、高度、噴嘴型號作業(yè)參數(shù)定義作業(yè)參數(shù)定義與選擇執(zhí)行航線作業(yè)B