保定學(xué)院《機器學(xué)習(xí)》2021-2022學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁保定學(xué)院

《機器學(xué)習(xí)》2021-2022學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在ROS中，如何確保節(jié)點的啟動順序？（）A.在launch文件中指定B.通過依賴關(guān)系自動確定C.兩者皆有D.以上都不是2、以下哪個是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是3、在機器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機器人傳感器數(shù)據(jù)的主題通常以什么命名？（）A./robot_sensor_dataB./sensor/robotC./data/sensor/robotD.以上都不是4、在ROS中，用于控制機器人運動速度的消息類型通常是（）A.TwistB.PoseC.PointD.Quaternion5、以下哪個不是ROS中的決策算法？A.有限狀態(tài)機B.決策樹C.深度優(yōu)先搜索D.強化學(xué)習(xí)6、以下哪個不是ROS中的感知算法？（）A.物體識別B.路徑規(guī)劃C.語義分割D.目標(biāo)檢測7、ROS中的可視化工具rviz可以顯示以下哪些內(nèi)容？（）A.機器人模型B.傳感器數(shù)據(jù)C.規(guī)劃路徑D.以上都是8、在ROS中，如何設(shè)置參數(shù)？（）A.使用rosparamset命令B.在節(jié)點中設(shè)置C.兩者皆可D.以上都不是9、ROS中的規(guī)劃算法通常在哪個功能包中？（）A.navigationB.planningC.trajectoryD.motion_planning10、ROS中的傳感器數(shù)據(jù)通常通過（）進行處理。A.節(jié)點B.話題C.服務(wù)D.動作11、在ROS中，如何處理節(jié)點的異常退出？（）A.添加錯誤處理代碼B.使用ROS的異常處理機制C.兩者皆有D.以上都不是12、ROS中的坐標(biāo)變換在哪個功能包中實現(xiàn)？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs13、在機器人操作系統(tǒng)中，用于控制機器人速度的消息類型通常是？（）A.geometry_msgs/TwistB.sensor_msgs/ImageC.std_msgs/StringD.以上都不是14、機器人操作系統(tǒng)中的參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）主要用于存儲什么類型的數(shù)據(jù)？（）A.常量B.變量C.配置參數(shù)D.以上都不是15、以下哪個不是ROS中的機器人模型文件擴展名？A..urdfB..xacroC..yamlD..txt16、ROS中的導(dǎo)航棧（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）A.全局規(guī)劃器B.局部規(guī)劃器C.控制器D.以上都是17、機器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點可以通過哪種方式進行遠程通信？（）A.SSHB.TCP/IPC.UDPD.以上都是18、以下哪個不是ROS中的避障算法？A.人工勢場法B.動態(tài)窗口法C.A*算法D.冒泡排序19、以下哪個不是ROS中的坐標(biāo)變換類型？（）A.平移B.旋轉(zhuǎn)C.縮放D.投影20、在ROS中，如何查看節(jié)點之間的通信關(guān)系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）如何在ROS中實現(xiàn)機器人的編隊控制？2、（本題10分）ROS中的容錯和故障恢復(fù)機制是怎樣的？3、（本題10分）解釋ROS中的機器人系統(tǒng)可靠性評估指標(biāo)。4、（本題10分）解釋ROS中的魯棒控制方法。三、設(shè)計題（本大題共2個小題，共20