《循跡避障小車的設(shè)計》10000字（論文）

表3下：表3小車狀態(tài)表SEARCH_L_IOSEARCH_R_IO左循跡燈D5右循跡燈D6運動狀態(tài)00亮亮保持運動01亮滅向右運動11滅滅停止運動10滅亮向左運動

4.系統(tǒng)軟件設(shè)計4.1系統(tǒng)主程序流程圖本系統(tǒng)中智能小車通電后，超聲波啟動測距功能，根據(jù)測量的距離，反饋給單片機，單片機判斷后，控制舵機轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向后，超聲波繼續(xù)判斷，將再次測量的距離反饋給單片機，單片機再次判斷小車的行進方向，這樣得出最優(yōu)路線，其主程序流程如圖3-1所示。圖3-1程序流程圖4.2程序設(shè)計與調(diào)試進行智能小車系統(tǒng)硬件設(shè)計以外，程序設(shè)計就是依據(jù)研究需求來設(shè)計應(yīng)用程序，小車能否實現(xiàn)要求功能取決于軟件的編程是否合理。本設(shè)計采用模塊化程序設(shè)計法進行系統(tǒng)軟件的設(shè)計，主要包含主程序、避障循跡子程序、數(shù)據(jù)顯示子程序模塊。由于本人水平和能力有限只完成了部分模塊的程序設(shè)計。4.2.1循跡程序voidmain(){ unsignedchari=0;char類型定義函數(shù)iB: for(i=0;i<50;i++)i的加法 { DelayMs(10);延時類型 if(KEY!=0)進行判斷 gotoB; 回到B } BUZ=0; DelayMs(200);定時 BUZ=1; Init_Timer0();中斷 while(1)在這里進行循環(huán) { if(LEFT_LED==1&&RIGHT_LED==0) leftrun(); elseif(LEFT_LED==0&&RIGHT_LED==1) rightrun();使用紅外線確定是左轉(zhuǎn)還是右轉(zhuǎn) else結(jié)束 run();電機運轉(zhuǎn) }}4.2.2避障程序voidmain(){ unsignedchari=0;char類型定義函數(shù)iB: for(i=0;i<50;i++)i的加法 { DelayMs(10);時間 if(KEY!=0)判斷 gotoB; 回到B } BUZ=0; DelayMs(200); BUZ=1; Init_Timer0();判斷是否中斷程序 while(1)循環(huán) { run();電機啟動 DelayMs(2000); backrun(); DelayMs(2000); leftrun();左轉(zhuǎn) DelayMs(2000); rightrun();右轉(zhuǎn) DelayMs(4000);循環(huán) }}圖SEQ圖\*ARABIC64.2.3速度程序voidrun(void){//push_val_left=5; //速度調(diào)節(jié)變量0-20。。。0最小，20最大 //push_val_right=5; Left_moto_go;//左電機往前走 Right_moto_go;//右電機往前走}//左轉(zhuǎn)voidleftrun(void){ //push_val_left=5; //push_val_right=5; Right_moto_go;//右電機往前走Left_moto_Stop;//左電機停止 delay(100); Right_moto_Stop; delay(100);}4.3系統(tǒng)測試結(jié)論小車經(jīng)過測試，超聲波避障功能和循跡功能運行結(jié)果基本達(dá)到要求。小車超聲波避障運動中，測試結(jié)果表明：小車能實現(xiàn)智能避障，說明小車硬件焊接沒有問題和程序具有可用性和可塑性，但需通過觀察小車的避障效果和運動狀態(tài)來調(diào)試程序，為了調(diào)試程序，我做了以下實驗：在小車前方固定的距離放置障礙物，通過修改程序中的比較測量距離，找過最佳的比較測量距離；小車循跡運動中，根據(jù)小車運動狀況的情況表明，小車能在用黑色膠帶做成的軌道上成功地做出循跡運動，采用不同的軌道起點，小車的循跡運動也沒有出現(xiàn)問題；將小車以各種姿態(tài)擺放在黑線上方，讓小車自由巡線，經(jīng)過不斷修改代碼對小車進行各種試驗，達(dá)到最佳的效果，最后找到了最佳參數(shù)。該小車能智能化在整個軌道到做循環(huán)的循跡運動，符合系統(tǒng)給定的循跡功能。5總結(jié)與展望通過基于單片機的智能循跡小車設(shè)計提高了我本人自身的實踐動手能力，實現(xiàn)了我在上海大學(xué)的理論知識應(yīng)用到現(xiàn)實生活中去的質(zhì)的轉(zhuǎn)折，同時也是理論和現(xiàn)實的一個重要的聯(lián)系過程。在整個設(shè)計實現(xiàn)的過程中。我首先是學(xué)習(xí)有關(guān)設(shè)計的資料，采用STM32F103C6T6單片機為主空芯片，大膽的設(shè)計了所需的硬件電路結(jié)構(gòu)圖，按圖邏列設(shè)計所需的材料清單。其次在淘寶上購買所需元器件和材料，按照自己設(shè)計的原理圖焊接電路安裝完整的小車。在第一章中對論文做了總體安排的概述，一個論文好的總體安排，需要精心策劃來按章一定的邏輯順序來安排的。這樣才顯得論文有條理性。在第二章中有很多硬件上的原理應(yīng)用是很難理解的，通過查詢一些有關(guān)這方面原理應(yīng)用的實例來對照到自己所設(shè)計的智能小車的技術(shù)方面加以改進和適用性的設(shè)計來達(dá)到論文要求的硬件具備的功能。在第三章中遇到的問題是畫各個子程序的流程圖。畫圖是有很多規(guī)范性的要求不同功能的框圖有不同形狀的圖形來圈起來，才顯得這個流程圖看起來直觀易懂。在第四章最后寫程序，把寫好的程序燒錄到單片機中進行調(diào)試，不斷重復(fù)這個調(diào)試過程。在焊接電路時出現(xiàn)過虛焊的情況導(dǎo)致電路不通。為此使用萬用表檢查，排除焊接上的問題。同時在選擇器件時吳把不同規(guī)格的器件接錯導(dǎo)致電路參數(shù)值錯誤。經(jīng)過觀察參數(shù)值對比理論值來排除這種錯誤。在程序編寫的過程中最大的困難就是實現(xiàn)實時顯示速度和對中斷應(yīng)用。通過自己多次深究中斷這方面的控制思路以及在網(wǎng)上找相關(guān)視頻的講解，這個問題才得以解決。我本人對于自己的這次實物作品還是比較滿意的。但是硬件基礎(chǔ)上我想還可以實現(xiàn)避障的功能以及遙控行車的功能。這些功能可以更好的豐富小車的有趣性和全面性。還有對技術(shù)要求就會更高一層，對于學(xué)習(xí)有很大實際效用和對自己來說又是一個新的挑戰(zhàn)。

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