2任務(wù)二 工業(yè)機(jī)器人本體 - ys

1任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人本體一、工業(yè)機(jī)器人本體介紹

工業(yè)機(jī)器人本體是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成的一部分，機(jī)器人本體主要通過(guò)伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)軌跡。2任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人本體任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人本體二、工業(yè)機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)

工業(yè)機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)包括自由度、定位精度、重復(fù)定位精度、工作范圍、最大工作速度、承載能力、原點(diǎn)等參數(shù)。31、自由度（Degreeoffreedom）

自由度又稱坐標(biāo)軸數(shù)（軸數(shù)），是指描述物體運(yùn)動(dòng)所需要的獨(dú)立坐標(biāo)數(shù)。它是衡量機(jī)器人適應(yīng)性和靈活性的重要指標(biāo)。自由度越高，機(jī)器人的靈活性也是相應(yīng)的增加，功能也是會(huì)相應(yīng)增加，但是自由度越高，控制越復(fù)雜，而且隨著關(guān)節(jié)的增加，調(diào)試的復(fù)雜程度也會(huì)相應(yīng)增加，系統(tǒng)潛在的機(jī)械共振點(diǎn)也不成比例的增加。4任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人本體笛卡爾坐標(biāo)系1、自由度（Degreeoffreedom）

手指的開、合，以及手指關(guān)節(jié)的自由度一般不包括在內(nèi)。一般根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)任務(wù)決定其自由度數(shù)。工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的，可能小于6個(gè)自由度，也可能大于6個(gè)自由度。冗余自由度機(jī)器人：在完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人，亦簡(jiǎn)稱冗余度機(jī)器人。利用冗余的自由度可以增加機(jī)器人的靈活性，躲避障礙物和改善動(dòng)力性能。5任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人本體1、自由度（Degreeoffreedom）

手指的開、合，以及手指關(guān)節(jié)的自由度一般不包括在內(nèi)。一般根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)任務(wù)決定其自由度數(shù)。工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的，可能小于6個(gè)自由度，也可能大于6個(gè)自由度。冗余自由度機(jī)器人：在完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人，亦簡(jiǎn)稱冗余度機(jī)器人。利用冗余的自由度可以增加機(jī)器人的靈活性，躲避障礙物和改善動(dòng)力性能。6任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人本體7任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人本體8任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人本體

底座1軸2軸9任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人本體3軸4軸5軸2、定位精度（Positioningaccuracy）

指機(jī)器人末端參考點(diǎn)實(shí)際到達(dá)的位置與所需要到達(dá)的理想位置之間的差距。

該指標(biāo)對(duì)于非重復(fù)型的任務(wù)非常重要，與機(jī)器人制造工藝、驅(qū)動(dòng)器的分辨率和反饋裝置有關(guān)。10任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人本體3、重復(fù)定位精度（Repeatability）

工業(yè)機(jī)器人在同一條件下用同一方法操作時(shí)，重復(fù)n次所測(cè)得的位置與姿態(tài)的一致程度。往復(fù)運(yùn)動(dòng)的物體，每次停止的位置與設(shè)定次數(shù)取得的平均值之間角度或長(zhǎng)度的差值，差值越小，精度越高。11任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人本體3、重復(fù)定位精度（Repeatability）

從同樣的初始位置開始，采用同樣的程序，載荷和安裝設(shè)定，機(jī)械臂能夠回到初始位置時(shí)的距離。一般情況下，重復(fù)定位精度是呈正態(tài)分布的。描述方式：±0.08mm。與機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的分辨率及反饋裝置有關(guān)，受到進(jìn)給系統(tǒng)的間隙與剛性以及摩擦特性等因素的影響。12任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人本體13任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人本體（a）重復(fù)定位精度的測(cè)定；（b）合理定位精度，良好重復(fù)定位精度；（c）良好定位精度，很差重復(fù)定位精度；（d）很差定位精度，良好重復(fù)定位精度4、最大速度

在各軸聯(lián)動(dòng)的情況下，機(jī)器人手腕中心所能達(dá)到的最大線速度。對(duì)于更長(zhǎng)距離的運(yùn)動(dòng)，最大速度受伺服電動(dòng)機(jī)的總線電壓或最大允許的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速所限制。對(duì)于大型機(jī)器人，典型的末端執(zhí)行器峰值速度可高達(dá)20m/s。

14任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人本體5、承載能力

承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位置上所能承受的最大質(zhì)量。不僅決定于負(fù)載的質(zhì)量，還必須將末端執(zhí)行器的質(zhì)量和慣性力列入考慮范圍。承載能力這一技術(shù)指標(biāo)是指高速運(yùn)行時(shí)的承載能力。15任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人本體任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人本體三、工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)識(shí)介紹

機(jī)器人和控制器都貼有數(shù)個(gè)安全和信息標(biāo)簽，其中包含產(chǎn)品的相關(guān)重要信息。這些信息對(duì)所有操作機(jī)器人系統(tǒng)的人員都非常有用，如安裝、檢修或操作期間。所以有必要維護(hù)好信息標(biāo)簽的完整。了解工業(yè)機(jī)器人的安全標(biāo)識(shí)是使用工業(yè)機(jī)器人的必須步驟，關(guān)乎使用者和設(shè)備的安全。

以ABB的IRB1200工業(yè)機(jī)器人為例，該機(jī)器人在4軸頂端安裝有安全燈，橙色。該燈在“電機(jī)開啟”模式下亮起，在UL/UR批準(zhǔn)的機(jī)器人上需要安裝安全燈。161、閃電符號(hào)

針對(duì)可能會(huì)導(dǎo)致嚴(yán)重的人身傷害或死亡的電氣危險(xiǎn)的警告。17任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人本體2、高溫符號(hào)

在正常運(yùn)行期間，許多機(jī)器人部件都會(huì)發(fā)熱，尤其是驅(qū)動(dòng)電機(jī)和齒輪箱。某些時(shí)候，這些部件周圍的溫度也會(huì)很高。觸摸它們可能會(huì)造成不同程度的灼傷。環(huán)境溫度越高，機(jī)器人的表面越容易變熱，從而可能造成灼傷。在控制柜中，驅(qū)動(dòng)部件的溫度可能會(huì)很高。A.在實(shí)際觸摸之前，務(wù)必使用測(cè)溫工具對(duì)組件進(jìn)行溫度檢測(cè)確認(rèn)。B.如果要拆卸可能會(huì)發(fā)熱的組件，請(qǐng)等到它冷卻，或者采用其他方式處理。18任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人本體

工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械限位主要用于限制軸運(yùn)動(dòng)范圍以滿足應(yīng)用中的需要，為了安全要定期點(diǎn)檢所有的機(jī)械限位是否完好，功能是否正常。19任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人本體四、工業(yè)機(jī)器人軸機(jī)械限位20任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人本體四、工業(yè)機(jī)器人軸機(jī)械限位1軸2軸3軸21任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人本體四、工業(yè)機(jī)器人軸機(jī)械限位1軸軸1機(jī)械止動(dòng)裝置（搖擺）機(jī)械停止軸1（底座）22任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人本體四、工業(yè)機(jī)器人軸機(jī)械限位2軸軸2機(jī)械止動(dòng)裝置（搖擺）機(jī)械停止軸2（下臂）機(jī)械停止軸323任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人本體四、工業(yè)機(jī)器人軸機(jī)械限位3軸軸3機(jī)械止動(dòng)裝置（搖擺）24任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人本體五、工業(yè)機(jī)器人軸機(jī)械原點(diǎn)2軸1軸3軸25任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人本體五、工業(yè)機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)4軸5軸6軸26任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人本體五、工業(yè)機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)4軸5軸6軸27任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人本體六、工業(yè)機(jī)器人接口介紹BreakRelease制動(dòng)器釋放連接氣管，編號(hào)4，最大5bar，軟管內(nèi)徑4mm連接（R1）R4.Ethernet，客戶以太網(wǎng)，編號(hào)8，100/10Base-TX連接（R1）R1.SMB，與控制柜XS2接口連接，信號(hào)電纜，用于將編碼器數(shù)據(jù)從電源傳輸?shù)骄幋a器接口板連接（R1）R4.CP/CS，客戶電力/信號(hào)，編號(hào)10，49V，500mA連接R1.MP，與控制柜XS1接口連接，電源電纜，用于將驅(qū)動(dòng)電力從控制機(jī)柜中的