西安電子科技大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)算法與應(yīng)用》2022-2023學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁西安電子科技大學(xué)

《機(jī)器學(xué)習(xí)算法與應(yīng)用》2022-2023學(xué)年期末試卷題號(hào)一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、在ROS中，用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度的消息類型通常是（）A.TwistB.PoseC.PointD.Quaternion2、以下哪個(gè)不是ROS中的仿真環(huán)境？A.WebotsB.V-REPC.UnityD.MySQL3、機(jī)器人操作系統(tǒng)的架構(gòu)通常包括哪些層次？（）A.硬件層、驅(qū)動(dòng)層、內(nèi)核層、應(yīng)用層B.感知層、決策層、執(zhí)行層、通信層C.物理層、數(shù)據(jù)鏈路層、網(wǎng)絡(luò)層、應(yīng)用層D.輸入層、處理層、輸出層、反饋層4、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理圖像數(shù)據(jù)的消息類型？（）A.sensor_msgs/ImageB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/Int32D.以上都不是5、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真C.動(dòng)力學(xué)仿真D.以上都是6、以下哪個(gè)是ROS中的建圖功能包？（）A.hector_mappingB.kartoC.octomapD.以上都是7、在ROS中，用于發(fā)布和訂閱話題（Topic）的編程語言可以是（）A.C++B.PythonC.兩者皆可D.以上都不是8、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人里程計(jì)信息的消息類型？（）A.nav_msgs/OdometryB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/Float32D.以上都不是9、ROS中的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)通常使用（）格式。A.CSVB.JSONC.XMLD.以上都是10、在ROS中，用于調(diào)試節(jié)點(diǎn)的工具是（）A.gdbB.valgrindC.rosbagD.rqt_console11、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于查看節(jié)點(diǎn)之間通信關(guān)系的工具？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是12、以下哪個(gè)是ROS中的建圖功能包？（）A.hector_mappingB.kartoC.octomapD.以上都是13、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)可以通過哪種方式進(jìn)行遠(yuǎn)程通信？（）A.SSHB.TCP/IPC.UDPD.以上都是14、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于查看節(jié)點(diǎn)的發(fā)布和訂閱主題的工具是？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是15、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中常用的編程語言？（）A.JavaB.C++C.PythonD.以上都是16、在ROS中，如何訂閱一個(gè)話題？（）A.使用rostopicsub命令B.在節(jié)點(diǎn)中使用訂閱函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是17、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作反饋（ActionFeedback）主要用于提供什么信息？（）A.任務(wù)進(jìn)度信息B.錯(cuò)誤信息C.狀態(tài)信息D.以上都不是18、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)是？（）A.路徑規(guī)劃B.地圖構(gòu)建C.定位D.以上都是19、以下哪個(gè)是ROS中的語音識(shí)別功能包？（）A.pocketsphinxB.speech_recognitionC.sound_playD.audio_common20、以下哪個(gè)是ROS中的常用調(diào)試工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）簡(jiǎn)述ROS中的森林火災(zāi)撲救機(jī)器人中的滅火策略選擇。2、（本題10分）簡(jiǎn)述ROS中的礦山運(yùn)輸安全監(jiān)控機(jī)器人中的監(jiān)控指標(biāo)設(shè)定。3、（本題10分）說明ROS中的礦山機(jī)器人中的安全保障措施。4、（本題10分）描述ROS在林業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)小題，共20分