《鴻蒙智能互聯(lián)設(shè)備開(kāi)發(fā)（微課版）》 課件 8.2.5 測(cè)速編碼器驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)

8.2.5測(cè)速編碼器驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)通過(guò)本節(jié)學(xué)習(xí)，您可以：了解測(cè)速編碼器的驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)測(cè)速編碼器驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)測(cè)速編碼器模塊采集到速度數(shù)據(jù)后通過(guò)IIC1發(fā)送給stm32mp157。1.stm32mp157的IIC通訊stm32mp157的IIC通訊用到的是第一組IIC——IIC1。庫(kù)函數(shù)Module_Common文件中已經(jīng)做出了打開(kāi)IIC1“MODULE_IICOpen()”及讀取IIC1“MODULE_IICRead()”函數(shù)的定義，所以只需調(diào)用該函數(shù)就行。

#defineBM_MODULE_IIC_CHANNEL_NUM1

...

MODULE_StatusMODULE_IICOpen()

{

if(i2cHandler!=NULL){

MODULE_Log("I2Chasopened,pleasedon'topenagain!");

returnMODULE_Failed;

}測(cè)速編碼器驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)

i2cHandler=I2cOpen(BM_MODULE_IIC_CHANNEL_NUM);//打開(kāi)IIC1

if(i2cHandler==NULL){

MODULE_Log("I2Copenfailed!");

returnMODULE_Failed;

}

returnMODULE_Ok;

}

MODULE_StatusMODULE_IICRead(uint32_taddr,uint8_t*data,uint32_tlen)

{測(cè)速編碼器驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)

MODULE_IIC_Msgmsg;

msg.addr=addr;

msg.buf=data;

msg.len=len;

msg.flags=MODULE_I2C_FLAG_READ;

if(MODULE_IICTransmit(&msg,1)!=MODULE_Ok){

HDF_LOGE("i2creaderr");

printf("i2creaderr");

return-1;

}

return0;

}測(cè)速編碼器驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)2.獲取速度通過(guò)IIC1獲取速度數(shù)據(jù)后，對(duì)數(shù)據(jù)速度進(jìn)行解析。因?yàn)樗俣葦?shù)據(jù)為字符串，所以需要將字符串轉(zhuǎn)換為整型數(shù)據(jù)，將對(duì)應(yīng)的字符數(shù)據(jù)減去字符“0”就可以得到該字符對(duì)應(yīng)的整型。

intQC_speed(void)

{

intret=0;

uint8_tRead_Buff_speed[5]={0};

MODULE_IICRead(0xA2,Read_Buff_speed,2);//讀取數(shù)據(jù)

if((Read_Buff_speed[0]-'0')==0)

{

ret=Read_Buff_speed[1]-'0';

}

測(cè)速編碼器驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)

else

{

ret=Read_Buff_speed[0]-'0';

ret=ret*10+Read_Buff_speed[1]-'0';

}

if((ret>10