《無(wú)人機(jī)飛行操控技術(shù)》課件項(xiàng)目3、4 固定翼無(wú)人機(jī)飛行操控、垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行操控

項(xiàng)目三

固定翼無(wú)人機(jī)飛行操控《無(wú)人機(jī)飛行操控技術(shù)》DRONES項(xiàng)目引入目前，固定翼無(wú)人機(jī)技術(shù)已經(jīng)非常成熟，應(yīng)用領(lǐng)域也非常廣泛，如利用固定翼無(wú)人機(jī)的高空視角和高分辨率相機(jī)可以對(duì)地表進(jìn)行高精度測(cè)繪，包括土地利用、地形地貌、植被等方面的數(shù)據(jù)采集，或利用固定翼無(wú)人機(jī)航線規(guī)劃和植保液體噴灑系統(tǒng)進(jìn)行農(nóng)業(yè)植保工作，提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率。隨著人工智能、機(jī)器視覺(jué)等技術(shù)的不斷發(fā)展，固定翼無(wú)人機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域還將不斷拓展。同時(shí)，無(wú)人機(jī)的自主飛行和智能控制技術(shù)也在不斷提升，使得固定翼無(wú)人機(jī)在未來(lái)的應(yīng)用中將更加普及和成熟。因此，具備固定翼無(wú)人機(jī)操控技術(shù)將有助于在這些領(lǐng)域中擁有更多的機(jī)會(huì)和優(yōu)勢(shì)。學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握固定翼無(wú)人機(jī)飛行操控要點(diǎn)；了解固定翼無(wú)人機(jī)飛行操控注意事項(xiàng)；能夠進(jìn)行固定翼無(wú)人機(jī)起飛與降落、水平圓形運(yùn)動(dòng)和直線往返基礎(chǔ)飛行操作；能夠進(jìn)行固定翼無(wú)人機(jī)五邊航線、低空通場(chǎng)和水平8字進(jìn)階飛行操作。思政要點(diǎn)固定翼無(wú)人機(jī)操控技術(shù)的學(xué)習(xí)和應(yīng)用需要具備環(huán)保意識(shí)。環(huán)保意識(shí)在無(wú)人機(jī)操控飛行中非常重要，應(yīng)當(dāng)始終保持環(huán)保意識(shí)，盡可能減少?gòu)U氣和噪音對(duì)環(huán)境的影響，避免對(duì)野生動(dòng)物和植物造成傷害，防止影響生態(tài)平衡，為保護(hù)環(huán)境和促進(jìn)無(wú)人機(jī)行業(yè)的健康發(fā)展做出貢獻(xiàn)。CONTENTS目錄01飛行操控要點(diǎn)分析02飛行操控注意事項(xiàng)03基礎(chǔ)飛行操作04進(jìn)階飛行操作飛行操控要點(diǎn)分析01Partone解鎖及啟動(dòng)電動(dòng)機(jī)操作固定翼無(wú)人機(jī)的解鎖方式一般可分為遙控器解鎖、地面站解鎖、物理按鍵解鎖、晃動(dòng)解鎖等。01遙控器解鎖可參考多旋翼解鎖方式，同時(shí)，固定翼無(wú)人機(jī)也存在部分遙控器上設(shè)置油門(mén)鎖開(kāi)關(guān)，將油門(mén)鎖關(guān)閉，啟動(dòng)電動(dòng)機(jī)即可進(jìn)行起飛。02地面站解鎖在使用前需要先下載無(wú)人機(jī)廠商提供的地面站，并將地面站與無(wú)人機(jī)進(jìn)行連接，然后通過(guò)地面站上的操作來(lái)解鎖無(wú)人機(jī)。03物理按鍵解鎖一些高端無(wú)人機(jī)也可以通過(guò)物理按鍵來(lái)解鎖，即在無(wú)人機(jī)上設(shè)置一個(gè)解鎖按鈕或開(kāi)關(guān)，通過(guò)按下按鈕或切換開(kāi)關(guān)來(lái)解鎖無(wú)人機(jī)。04晃動(dòng)解鎖部分固定翼無(wú)人機(jī)還支持晃動(dòng)解鎖，即握住機(jī)翼上下晃動(dòng)或水平晃動(dòng)完成解鎖。固定翼滾轉(zhuǎn)飛行固定翼滾轉(zhuǎn)動(dòng)作是繞無(wú)人機(jī)縱軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，是通過(guò)調(diào)整兩側(cè)的副翼實(shí)現(xiàn)的，兩側(cè)副翼執(zhí)行不同的動(dòng)作時(shí)，兩邊機(jī)翼的升力就會(huì)不同，升力的差異使得機(jī)體出現(xiàn)橫滾動(dòng)作，這一動(dòng)作主要用于調(diào)整無(wú)人機(jī)在空中的水平姿態(tài)和大角度轉(zhuǎn)彎。原理介紹在進(jìn)行滾轉(zhuǎn)操作時(shí)，需要將遙控器上的副翼?yè)u桿向左或向右撥動(dòng)，控制無(wú)人機(jī)進(jìn)行滾轉(zhuǎn)。需要注意的是，搖桿的撥動(dòng)幅度要適度，過(guò)大或過(guò)小都可能導(dǎo)致無(wú)人機(jī)失控。操作時(shí)需要時(shí)刻觀察無(wú)人機(jī)的滾轉(zhuǎn)角度，以免滾轉(zhuǎn)角度過(guò)大導(dǎo)致無(wú)人機(jī)失控或墜落。如果無(wú)人機(jī)滾轉(zhuǎn)角度過(guò)大，需要及時(shí)減小搖桿的撥動(dòng)幅度，以穩(wěn)定無(wú)人機(jī)。操作技巧要完成副翼橫滾，只需在動(dòng)作的整個(gè)過(guò)程中始終向左或向右壓副翼?yè)u桿，直到無(wú)人機(jī)再次回到正飛狀態(tài)即可。但是，如果動(dòng)作從平飛開(kāi)始，動(dòng)作過(guò)程中無(wú)人機(jī)會(huì)降低高度。因此，在橫滾之前要小幅度拉動(dòng)升降舵。需要注意的是，在拉動(dòng)升降舵后確認(rèn)只有副翼在動(dòng)作時(shí)再壓副翼?yè)u桿，否則無(wú)人機(jī)可能會(huì)進(jìn)入螺旋或桶滾，失去對(duì)飛行方向的控制。俯仰飛行操作固定翼俯仰動(dòng)作是繞無(wú)人機(jī)橫軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，是通過(guò)調(diào)整尾翼升降舵實(shí)現(xiàn)的，升降舵向上或者向下偏轉(zhuǎn)時(shí)，尾翼的升力會(huì)相應(yīng)地減小或增大，使得無(wú)人機(jī)前后的升力變化出現(xiàn)俯仰動(dòng)作，這一動(dòng)作主要用于調(diào)整無(wú)人機(jī)在空中的俯仰角度。原理介紹在進(jìn)行俯仰操作時(shí)，需要將遙控器上的升降舵搖桿推動(dòng)或下拉，控制無(wú)人機(jī)俯仰。同樣需要注意搖桿的推拉幅度要適度且需時(shí)刻觀察無(wú)人機(jī)的俯仰角度，以免俯仰角度過(guò)大導(dǎo)致無(wú)人機(jī)失速。操作技巧偏航飛行操作固定翼偏航動(dòng)作是繞無(wú)人機(jī)立軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，是通過(guò)調(diào)整尾翼的方向舵實(shí)現(xiàn)的，方向舵左右偏轉(zhuǎn)時(shí)，垂直尾翼左右兩側(cè)的空氣流速就會(huì)發(fā)生改變，流速差使得無(wú)人機(jī)尾部受到一個(gè)整體向左或者向右的力，推動(dòng)機(jī)尾向左或者向右偏，使無(wú)人機(jī)出現(xiàn)偏航的動(dòng)作，這一動(dòng)作主要用于調(diào)整無(wú)人機(jī)的機(jī)頭航向。原理介紹在進(jìn)行偏航操作時(shí)，需要向左或向右撥動(dòng)遙控器的方向舵搖桿，控制無(wú)人機(jī)偏航。同樣需要注意搖桿的撥動(dòng)幅度要適度且需時(shí)刻觀察無(wú)人機(jī)的偏航角度，通常情況下，方向舵需和副翼一起使用來(lái)控制固定翼無(wú)人機(jī)的協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎操作技巧速度加減飛行操作需要注意的是，無(wú)人機(jī)的速度會(huì)受到風(fēng)速、飛行高度、載荷等因素的影響，因此在進(jìn)行速度調(diào)整時(shí)需要根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行調(diào)整，以保持飛行的穩(wěn)定性和安全性。此外，在進(jìn)行速度加減操作時(shí)，需避免因速度過(guò)快或過(guò)慢而導(dǎo)致無(wú)人機(jī)失速或其他異常情況。操作技巧固定翼無(wú)人機(jī)速度加減操作需要通過(guò)遙控器油門(mén)搖桿進(jìn)行控制。推動(dòng)油門(mén)搖桿，無(wú)人機(jī)加速；反之，無(wú)人機(jī)減速。原理說(shuō)明在進(jìn)行滾轉(zhuǎn)、俯仰、偏航、加減速操作前需要先將無(wú)人機(jī)拉升至一定高度，以免操作失誤導(dǎo)致無(wú)人機(jī)墜落。同時(shí)，需要保持無(wú)人機(jī)穩(wěn)定，避免出現(xiàn)晃動(dòng)或抖動(dòng)。需確保無(wú)人機(jī)狀態(tài)正常，例如電量充足、信號(hào)良好、無(wú)風(fēng)或者輕微風(fēng)、無(wú)其他障礙物等。在進(jìn)行上述操作后，需要及時(shí)將搖桿恢復(fù)到中間位置，以使無(wú)人機(jī)恢復(fù)平飛狀態(tài)。如果搖桿未及時(shí)恢復(fù)到中間位置，無(wú)人機(jī)可能會(huì)繼續(xù)上述動(dòng)作或者出現(xiàn)不受控制的狀況?？偨Y(jié)飛行操控注意事項(xiàng)02Parttwo飛行操控注意事項(xiàng)123在飛行前需要檢查無(wú)人機(jī)的電量、控制系統(tǒng)、傳感器等，確保其工作正常。在飛行前需要選擇安全的飛行區(qū)域，避免飛行中與人或物發(fā)生碰撞。在進(jìn)行實(shí)際飛行前，需要熟悉無(wú)人機(jī)的控制方式和相關(guān)設(shè)置，以確保飛行過(guò)程中能夠快速、準(zhǔn)確地響應(yīng)各種情況。45678需要選擇適當(dāng)?shù)娘w行高度和距離，以避免無(wú)人機(jī)與障礙物相撞或失控。需要掌握無(wú)人機(jī)的最大飛行速度，并根據(jù)實(shí)際情況適當(dāng)調(diào)整。避免在強(qiáng)風(fēng)、大雨和霧等惡劣的天氣條件下飛行。需要注意無(wú)人機(jī)的電量，確保在電量充足的情況下完成飛行任務(wù)，避免無(wú)人機(jī)因電量不足而失控或墜落。需要遵守當(dāng)?shù)氐臒o(wú)人機(jī)飛行規(guī)則和法律法規(guī)，確保飛行的合法性。飛行操控注意事項(xiàng)91011如果遇到意外情況或者無(wú)法控制無(wú)人機(jī)，請(qǐng)及時(shí)停止飛行，避免造成損失或傷害。啟動(dòng)前確保無(wú)人機(jī)無(wú)零件損壞并且工作正常。隨時(shí)放置好螺絲刀、扳手及其他工具。在啟動(dòng)前，檢視用于組裝或維修無(wú)人機(jī)的工具是否完備。1213141516在飛行中無(wú)人機(jī)如有大幅度抖動(dòng)，請(qǐng)馬上降落并查找原因。啟動(dòng)前檢查確定全部舵機(jī)動(dòng)作順滑并且工作正常。啟動(dòng)前檢查確定遙控器的有效掌握距離。無(wú)人機(jī)起飛和降落時(shí)，需保證機(jī)頭朝向逆風(fēng)方向。機(jī)翼與尾翼的安裝位置必須正確，重心位置必須符合設(shè)計(jì)要求。通常，固定翼的重心可設(shè)定在離機(jī)翼前緣30%處。基礎(chǔ)飛行操作03Partthree起飛和降落滑跑是固定翼無(wú)人機(jī)最常見(jiàn)的起飛方式，是指無(wú)人機(jī)在動(dòng)力作用下，通過(guò)改變迎角來(lái)獲得升力起飛的方式。在起飛階段需要穩(wěn)住方向舵，穩(wěn)步加大油門(mén)使無(wú)人機(jī)的速度穩(wěn)定增加，若無(wú)人機(jī)機(jī)頭有偏航的趨勢(shì)，用方向舵輕輕向相反的方向修正，讓無(wú)人機(jī)在跑道上水平均勻地增加速度，在速度達(dá)到起飛速度之后，輕拉升降舵，逐漸增大迎角，隨后整個(gè)機(jī)身離地升空，完成起飛。確保無(wú)人機(jī)一切正常且環(huán)境允許飛行，選擇逆風(fēng)的跑道方向，推動(dòng)油門(mén)的手法要緩和；無(wú)人機(jī)離地后，由于螺旋槳高速旋轉(zhuǎn)會(huì)產(chǎn)生扭矩，故機(jī)身會(huì)向一側(cè)傾斜，需通過(guò)副翼的配合，使固定翼無(wú)人機(jī)進(jìn)入爬升狀態(tài)；爬升過(guò)程中，要控制迎角不要超過(guò)30°，過(guò)大的迎角會(huì)造成固定翼無(wú)人機(jī)出現(xiàn)失速狀態(tài)?；芷痫w提示固定翼起飛方式常見(jiàn)有滑跑起飛、手拋起飛、彈射起飛三種。起飛和降落與滑跑起飛相比，手拋起飛更省電，速度更快，場(chǎng)地限制更少。同時(shí)也是所有固定翼起飛方式中最簡(jiǎn)單的，與飛紙無(wú)人機(jī)類(lèi)似，適用于質(zhì)量輕，尺寸小的無(wú)人機(jī)。手拋起飛時(shí)投擲體態(tài)方法一般有三種，站立投擲、助跑投擲、旋轉(zhuǎn)投擲。無(wú)論采用哪種方法，在投擲無(wú)人機(jī)前均要保證握機(jī)方式正確，即單手握住機(jī)翼下方的機(jī)身位置。以下對(duì)三種投擲方式進(jìn)行簡(jiǎn)要說(shuō)明：手拋起飛站立體態(tài)投擲：站立不動(dòng)，單靠臂力投擲無(wú)人機(jī)飛行。助跑體態(tài)投擲：按正確方式手持無(wú)人機(jī)，助跑5—10米后投擲無(wú)人機(jī)，這樣可以讓無(wú)人機(jī)的爬升高度更高，同時(shí)也會(huì)飛得更遠(yuǎn)。旋轉(zhuǎn)體態(tài)投擲：正確手持無(wú)人機(jī)，利用扭腰轉(zhuǎn)身，將無(wú)人機(jī)旋拋上去。手拋起飛時(shí)將油門(mén)推到最大，然后將無(wú)人機(jī)機(jī)頭水平略抬頭拋擲，注意螺旋槳不要傷到手，脫手后及時(shí)對(duì)無(wú)人機(jī)姿態(tài)做出修正。起飛和降落彈射起飛是將無(wú)人機(jī)裝在發(fā)射架上，借助助推火箭、高壓氣體、牽引索或橡筋繩等彈射裝置，可實(shí)現(xiàn)較短長(zhǎng)度彈射起飛。常用的無(wú)人機(jī)彈射方式有彈力彈射、氣液壓彈射、燃?xì)鈴椛湟约半姶艔椛洹椓椛涫抢蒙炜s性很強(qiáng)的彈性元件（如橡皮筋、彈簧）提供動(dòng)力，提供無(wú)人機(jī)起飛所需的加速度，適用于小型無(wú)人機(jī)。燃?xì)鈴椛涫侵钢苯永没鹚帤怏w來(lái)發(fā)射無(wú)人機(jī)，這需要統(tǒng)籌考慮無(wú)人機(jī)抗過(guò)載性能。其他一些彈射方式只是發(fā)射架產(chǎn)生推力的原理有所不同，起飛形式則完全一樣。彈射起飛需要借助儀器，靠外力使無(wú)人機(jī)加速，從而讓無(wú)人機(jī)達(dá)到平飛速度，但第一次彈射前的準(zhǔn)備和調(diào)試時(shí)間比較長(zhǎng)，且彈射設(shè)備體積較大，運(yùn)載很麻煩。彈射起飛起飛和降落滑跑降落是無(wú)人機(jī)從一定高度下滑，并降落到地面滑跑直至完全停止運(yùn)動(dòng)的過(guò)程。無(wú)人機(jī)滑跑降落的過(guò)程可分為下滑、拉平、平飄、接地和著陸滑跑五個(gè)階段：即無(wú)人機(jī)從一定高度做著陸下降時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)或電動(dòng)機(jī)處于慢速工作狀態(tài)，即一般采用帶小油門(mén)下滑的方法下降；飛行高度降低到接近地面時(shí)，必須在一定高度上開(kāi)始后拉升降舵搖桿，使無(wú)人機(jī)由下滑轉(zhuǎn)入平飄狀態(tài)就是所謂的拉平；無(wú)人機(jī)拉平后飛行速度依然很大，不能立即接地，需要在離地面0.5—1米高度上繼續(xù)減少速度，拉平后繼續(xù)減小速度的過(guò)程稱為平飄，在此過(guò)程中，隨著飛行速度的不斷減小，操控人員要不斷拉桿以保持升力等于重力；在離地0.15—0.25米時(shí)，將無(wú)人機(jī)拉成接地所需的迎角，升力稍小于重力，無(wú)人機(jī)輕柔飄落接地；無(wú)人機(jī)接地后，還需要滑跑減速直至停止，滑跑減速的過(guò)程就是著陸滑跑?；芙德涔潭ㄒ斫德浞绞匠Ｒ?jiàn)為滑跑降落、傘降回收、攔截網(wǎng)或天鉤回收等方式。起飛和降落傘降回收是一種較普通的回收方式。降落傘由主傘和減速傘組成，當(dāng)無(wú)人機(jī)完成任務(wù)后，遙控?zé)o人機(jī)減速、降高。到達(dá)合適飛行高度和速度時(shí)，開(kāi)減速傘，使無(wú)人機(jī)急劇減速、降高，當(dāng)無(wú)人機(jī)降到飛行高度和速度后，打開(kāi)主傘，無(wú)人機(jī)懸掛在主傘下慢慢著陸，著陸后機(jī)下觸地開(kāi)關(guān)接通，使主傘與無(wú)人機(jī)脫離。為盡量減少無(wú)人機(jī)回收后的損傷，特別是為保護(hù)機(jī)載任務(wù)設(shè)備，有些無(wú)人機(jī)還在機(jī)體觸地部位安裝充氣袋等減震裝置。傘降回收攔截網(wǎng)回收無(wú)人機(jī)是目前世界小型無(wú)人機(jī)較普遍采用的回收方式之一。攔截網(wǎng)通常由攔阻網(wǎng)、能量吸收裝置和自動(dòng)引導(dǎo)設(shè)備組成。能量吸收裝置與攔阻網(wǎng)相連，其作用是吸收無(wú)人機(jī)撞網(wǎng)的能量，免得無(wú)人機(jī)觸網(wǎng)后在網(wǎng)上彈跳不停，以致?lián)p傷。自動(dòng)引導(dǎo)設(shè)備一般是一部置于網(wǎng)后的電視攝像機(jī)，或是裝在攔阻網(wǎng)架上的紅外接收機(jī)，由它們及時(shí)向地面站報(bào)告無(wú)人機(jī)返航路線的偏差。當(dāng)無(wú)人機(jī)返航時(shí)，無(wú)人機(jī)以小角度下滑，最大速度不超過(guò)120km/h，操縱人員控制無(wú)人機(jī)飛向攔阻網(wǎng)。無(wú)人機(jī)觸網(wǎng)時(shí)的過(guò)載通常不能大于6g，以免攔阻網(wǎng)遭到較大損壞。天鉤回收和攔截網(wǎng)回收功能相似，回收時(shí)控制無(wú)人機(jī)飛向繩索，利用無(wú)人機(jī)翼尖的掛鉤鉤住繩索回收。攔截網(wǎng)或天鉤回收水平圓形從A點(diǎn)柔和地向左打副翼，同時(shí)方向舵配合轉(zhuǎn)彎，使無(wú)人機(jī)以較小角度執(zhí)行轉(zhuǎn)向前飛的操作，并通過(guò)油門(mén)和升降舵的配合，保證無(wú)人機(jī)高度一致。在到達(dá)B點(diǎn)時(shí)稍微回打副翼，根據(jù)航線半徑的大小進(jìn)行調(diào)整，此時(shí)固定翼無(wú)人機(jī)左側(cè)機(jī)翼正對(duì)操控人員。繼續(xù)執(zhí)行與上步同向的轉(zhuǎn)向操作，并保持高度一致。即將達(dá)到C點(diǎn)時(shí)適當(dāng)回舵，使無(wú)人機(jī)減小轉(zhuǎn)向角度，此時(shí)無(wú)人機(jī)機(jī)頭正對(duì)操控人員。經(jīng)過(guò)C點(diǎn)后繼續(xù)執(zhí)行轉(zhuǎn)向操作飛至D點(diǎn)。到達(dá)D點(diǎn)后右側(cè)機(jī)翼正對(duì)操控人員。經(jīng)過(guò)D點(diǎn)同樣執(zhí)行轉(zhuǎn)向動(dòng)作飛至A點(diǎn)。流程提示固定翼的水平圓形是常見(jiàn)的練習(xí)航線，其操作是通過(guò)調(diào)整副翼、方向舵并配合油門(mén)和升降舵完成。在練習(xí)之前，我們需要在空中找到4個(gè)點(diǎn)位，如圖3-1中A-D點(diǎn)，其中A點(diǎn)為圓形起始點(diǎn)，其具體操作流程如下：對(duì)于初學(xué)者來(lái)說(shuō)，機(jī)身側(cè)傾角度應(yīng)盡量小，15°—30°為宜。練習(xí)初始階段側(cè)傾角不可超過(guò)45°，否則容易造成無(wú)人機(jī)失速。當(dāng)機(jī)頭朝向人員方向時(shí)，容易造成方向混亂，注意方向控制需以機(jī)頭方向?yàn)闇?zhǔn)。直線往返無(wú)人機(jī)水平直線飛行是無(wú)人機(jī)操作的基本動(dòng)作之一，是指無(wú)人機(jī)只在一個(gè)方向上直線飛行。無(wú)人機(jī)直線飛行包括前后左右飛行，理想狀態(tài)下，直線飛行只需將無(wú)人機(jī)上升到一定高度后調(diào)整好角度，往特定方向撥動(dòng)搖桿即可。但是在實(shí)際的飛行過(guò)程中，由于飛控傳感器和算法的問(wèn)題，無(wú)人機(jī)并不能達(dá)到理想中的配平角度。無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)也會(huì)受到風(fēng)速影響，需要操控人員不停地調(diào)整無(wú)人機(jī)姿態(tài)。無(wú)論是為了維持直線飛行，還是要進(jìn)行細(xì)微的航線調(diào)整，都可以通過(guò)撥動(dòng)副翼?yè)u桿再回中的動(dòng)作達(dá)到精確操縱的效果。直線往返維持直線平飛，由于受到大風(fēng)和氣流的影響，故會(huì)出現(xiàn)側(cè)滑角和左右滾轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，通過(guò)副翼和方向舵的配合，使機(jī)翼達(dá)到水平狀態(tài)。從B點(diǎn)柔和地向左打副翼，同時(shí)方向舵配合轉(zhuǎn)彎，使無(wú)人機(jī)以較小角度執(zhí)行轉(zhuǎn)向前飛的操作，并通過(guò)油門(mén)和升降舵的配合，保證無(wú)人機(jī)高度一致。在到達(dá)C點(diǎn)時(shí)稍微回打副翼，根據(jù)航線半徑的大小進(jìn)行調(diào)整，此時(shí)固定翼無(wú)人機(jī)機(jī)尾正對(duì)操控人員。繼續(xù)執(zhí)行與上步同向的轉(zhuǎn)向操作，并保持高度一致。即將到達(dá)D點(diǎn)，副翼?yè)u桿回中，調(diào)整維持直線平飛狀態(tài)從E點(diǎn)飛出。流程提示對(duì)于初學(xué)者來(lái)說(shuō)，機(jī)身側(cè)傾角度應(yīng)盡量小，15°—30°為宜。練習(xí)初始階段側(cè)傾角不可超過(guò)45°，否則容易造成無(wú)人機(jī)失速。當(dāng)機(jī)頭朝向人員方向時(shí)，容易造成方向混亂，注意方向控制需以機(jī)頭方向?yàn)闇?zhǔn)。進(jìn)階飛行操作04Partfour五邊航線五邊航線是無(wú)人機(jī)操縱基本功之一。如果五邊航線飛不好，那么會(huì)很難將無(wú)人機(jī)降落在狹窄的跑道上，無(wú)法實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)降落；對(duì)于飛行新手來(lái)說(shuō)，甚至可能無(wú)法將無(wú)人機(jī)降落到跑道上。如圖所示，普通的五邊航線投影為一個(gè)閉合的矩形，分為一邊（起飛爬升）、二邊（側(cè)風(fēng)爬升）、三邊（順風(fēng)平飛）、四邊（側(cè)風(fēng)下降）、五邊（下降著陸），共有四次轉(zhuǎn)彎，每個(gè)轉(zhuǎn)彎航向偏轉(zhuǎn)約90度（靜風(fēng)下）。其具體操作流程如下：五邊航線第一邊包含了滑跑、起飛、爬升，起飛方向?yàn)槟骘L(fēng)。在達(dá)到一定速度后柔和拉動(dòng)升降舵搖桿使無(wú)人機(jī)離地。離地后進(jìn)行一段穩(wěn)定的小角度爬升，當(dāng)無(wú)人機(jī)加速至正常爬升速度后再逐漸增大爬升角度，并且保持直線飛行。隨后進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，大約90°進(jìn)入側(cè)風(fēng)的第二邊飛行。第一邊在有風(fēng)的情況下，二邊飛行為側(cè)風(fēng)爬升，如果機(jī)頭方向垂直于跑道方向，那么無(wú)人機(jī)會(huì)受側(cè)風(fēng)影響使得實(shí)際航跡向中間傾斜，最終結(jié)果會(huì)導(dǎo)致三邊飛行長(zhǎng)度減少，所以在進(jìn)行二邊飛行時(shí)要注意修正側(cè)風(fēng)帶來(lái)的影響。具體無(wú)人機(jī)航向要修正多少，需根據(jù)風(fēng)力和不同無(wú)人機(jī)受側(cè)風(fēng)影響去調(diào)整。第二邊之后為二轉(zhuǎn)彎，無(wú)人機(jī)會(huì)由側(cè)風(fēng)變?yōu)轫橈L(fēng)，此時(shí)需要注意升降舵和油門(mén)的調(diào)整，控制無(wú)人機(jī)在同一高度飛行。第三邊無(wú)人機(jī)因順風(fēng)的影響而速度較大，要注意通過(guò)中線后的飛行距離，風(fēng)大時(shí)要調(diào)整三轉(zhuǎn)彎時(shí)機(jī)，防止下風(fēng)區(qū)飛得過(guò)遠(yuǎn)。第三邊五邊航線在側(cè)風(fēng)情況下，第四邊飛行要垂直于跑道方向。所以在進(jìn)行四邊飛行時(shí)同樣要注意修正側(cè)風(fēng)帶來(lái)的影響。具體無(wú)人機(jī)航向要修正多少，需根據(jù)風(fēng)力和不同無(wú)人機(jī)受側(cè)風(fēng)影響去調(diào)整。在四邊下降飛行時(shí)，要通過(guò)油門(mén)和俯沖角度來(lái)保持好無(wú)人機(jī)速度，不要過(guò)慢，也不要過(guò)快。過(guò)慢的速度會(huì)導(dǎo)致滑翔比較小，可能無(wú)法飛抵跑道，并且在需要減小下降率時(shí)或者四轉(zhuǎn)彎時(shí)使無(wú)人機(jī)失速；而速度過(guò)快則會(huì)導(dǎo)致在著陸時(shí)無(wú)法將速度降下來(lái)，從而著陸失敗。第四邊第五邊的前段與第四邊基本相同，保持速度進(jìn)行下降飛行。不過(guò)要注意無(wú)人機(jī)與跑道入口的距離，以目前的下降率和速度，無(wú)人機(jī)能否進(jìn)入跑道要根據(jù)經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行調(diào)整。即將著陸并下降至大約視線高度時(shí)，逐漸拉升降舵搖桿減小無(wú)人機(jī)下降率，同時(shí)降低油門(mén)以減小無(wú)人機(jī)速度，此時(shí)要注意油門(mén)及升降舵搖桿的配合。拉桿過(guò)大會(huì)使無(wú)人機(jī)爬升后失速，拉桿過(guò)小可能會(huì)導(dǎo)致重著陸；如果減小下降率后無(wú)人機(jī)即將失速，此時(shí)需要略微加大油門(mén)并減小拉桿，但不要使無(wú)人機(jī)爬升；如果減小下降率后無(wú)人機(jī)過(guò)快，那就需要判斷無(wú)人機(jī)會(huì)不會(huì)沖出跑道，如果會(huì)，馬上復(fù)飛，進(jìn)入一邊爬升，如果不會(huì)，需減小油門(mén)，根據(jù)無(wú)人機(jī)姿態(tài)調(diào)整升降舵搖桿。第五邊低空通場(chǎng)當(dāng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)到中低速域，將無(wú)人機(jī)保持直線并且從自己的眼前低空飛過(guò)。通常情況下當(dāng)無(wú)人機(jī)的速度減低時(shí)，安定性也會(huì)減低，因此剛開(kāi)始時(shí)用稍低的速度來(lái)飛行，不要一開(kāi)始就將高度下降過(guò)多，而是一點(diǎn)一點(diǎn)的習(xí)慣之后再下降，降低高度過(guò)程中要通過(guò)觀察無(wú)人機(jī)的真實(shí)飛行高度來(lái)判斷降低的大小，而不是看搖桿的位置，整個(gè)過(guò)程還要盡可能讓無(wú)人機(jī)保持穩(wěn)定的直線飛行。02低空通場(chǎng)是指無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中從機(jī)場(chǎng)跑道上空飛過(guò)或是從觀禮臺(tái)前方上空飛過(guò)，是表達(dá)敬意的一種方式，也表示一種禮節(jié)。無(wú)人機(jī)低空通場(chǎng)主要靠飛行員目測(cè)高度，需要飛行員具備準(zhǔn)確的判斷力和精準(zhǔn)的技術(shù)。通常無(wú)人機(jī)飛行高度為3至5米可以視為低空飛行，低空通場(chǎng)時(shí)無(wú)人機(jī)一般不放起落架。01水平8字

如圖所示，水平8字是水平圓形飛行的升級(jí)版，其實(shí)就是兩個(gè)相切的圓周飛行。在兩圓的切點(diǎn)轉(zhuǎn)換無(wú)人機(jī)飛行的方向，完成剩下的圓周飛行。關(guān)鍵點(diǎn)在于兩圓切點(diǎn)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換，在切點(diǎn)時(shí)要迅速使無(wú)人機(jī)的橫滾角度變化到之前相反的狀態(tài)，進(jìn)行下一個(gè)圓周轉(zhuǎn)彎的飛行。從兩圓相切點(diǎn)第1點(diǎn)柔和地向左打副翼?yè)u桿，同時(shí)方向舵配合轉(zhuǎn)彎，使無(wú)人機(jī)進(jìn)入一個(gè)比較小的角度執(zhí)行轉(zhuǎn)向前飛的操作，并通過(guò)油門(mén)和升降舵的配合，保證飛行的高度一致。在達(dá)到第2點(diǎn)時(shí)稍微回打副翼，根據(jù)航線半徑的大小進(jìn)行調(diào)整。固定翼無(wú)人機(jī)左側(cè)機(jī)翼正對(duì)操控人員。繼續(xù)執(zhí)行與上步同向的轉(zhuǎn)向操作，并保持高度一致。即將到達(dá)3點(diǎn)時(shí)適當(dāng)回舵，使無(wú)人機(jī)減小轉(zhuǎn)向角度，此時(shí)固定翼無(wú)人機(jī)機(jī)頭正對(duì)操控人員。經(jīng)過(guò)第3點(diǎn)后繼續(xù)執(zhí)行轉(zhuǎn)向操作飛至4點(diǎn)，此時(shí)右側(cè)機(jī)翼正對(duì)操控人員。經(jīng)過(guò)第4點(diǎn)后同樣執(zhí)行轉(zhuǎn)向動(dòng)作飛至第5點(diǎn)（即第1點(diǎn)）。到達(dá)第5點(diǎn)后，執(zhí)行轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)向第6點(diǎn)，飛向右側(cè)圓，固定翼無(wú)人機(jī)右側(cè)機(jī)翼正對(duì)操控人員。通過(guò)副翼與方向舵的協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎，依次飛至第7點(diǎn)、第8點(diǎn)，然后飛回相切點(diǎn)。流程8字航線不得出現(xiàn)過(guò)大偏差，可以地面物體為參照物，保證航線組成形狀；轉(zhuǎn)彎應(yīng)為圓弧形航線，不得出現(xiàn)急轉(zhuǎn)彎；轉(zhuǎn)彎時(shí)機(jī)、舵量應(yīng)把握準(zhǔn)確；8字航線飛行中高度應(yīng)保持一致；不得存在錯(cuò)舵現(xiàn)象。提示本項(xiàng)目我們首先對(duì)固定翼無(wú)人機(jī)飛行操控要點(diǎn)分析和飛行操控注意事項(xiàng)的內(nèi)容進(jìn)行了學(xué)習(xí)，并在此基礎(chǔ)上重點(diǎn)進(jìn)行了固定翼無(wú)人機(jī)起飛與降落、水平圓形、直線往返、五邊航線、低空通場(chǎng)和水平8字飛行操控學(xué)習(xí)，為后續(xù)其他類(lèi)型的無(wú)人機(jī)操控飛行打下了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。項(xiàng)目總結(jié)無(wú)人機(jī)著陸的過(guò)程包含哪幾個(gè)階段？01橫滾動(dòng)作如何實(shí)現(xiàn)的？02在無(wú)人機(jī)直線飛行時(shí)如何調(diào)整無(wú)人機(jī)姿態(tài)？03課后練習(xí)謝謝觀看THANKS項(xiàng)目四垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行操控《無(wú)人機(jī)飛行操控技術(shù)》DRONES項(xiàng)目引入

隨著科技的不斷發(fā)展，垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)在更多的領(lǐng)域得到應(yīng)用，為人類(lèi)的生產(chǎn)和生活帶來(lái)更多的便利和效益，更帶來(lái)了全新的發(fā)展機(jī)遇。由于無(wú)人直升機(jī)存在著飛行速度慢、任務(wù)空間半徑小的問(wèn)題，而固定翼無(wú)人機(jī)雖然速度快、任務(wù)空間半徑大，但是不能實(shí)現(xiàn)垂直起降的功能，對(duì)于起飛場(chǎng)地也有要求，在使用上會(huì)受到極大限制。垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)能夠在有限的場(chǎng)地內(nèi)實(shí)現(xiàn)靈活起降，也可以達(dá)到快速飛行的目的，極大地彌補(bǔ)了無(wú)人直升機(jī)和固定翼無(wú)人機(jī)的短板，能更靈活地完成飛行任務(wù)。想要從事無(wú)人機(jī)商業(yè)飛行的人員，尤其是需要進(jìn)行長(zhǎng)航時(shí)、遠(yuǎn)距離、高技術(shù)的無(wú)人機(jī)作業(yè)項(xiàng)目人員，學(xué)好垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)操控技術(shù)將會(huì)為自己帶來(lái)更多的就業(yè)機(jī)會(huì)和發(fā)展空間。學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行操控要點(diǎn)；了解垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行操控注意事項(xiàng)；能夠進(jìn)行垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)起飛與降落、水平運(yùn)動(dòng)、直線往返和四面懸?；A(chǔ)飛行操作；能夠進(jìn)行垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)轉(zhuǎn)彎五邊航線、360°自旋、低空通場(chǎng)、水平圓形航線和水平8字進(jìn)階飛行操作。思政要點(diǎn)

職業(yè)教育是我國(guó)教育體系的重要組成部分，堅(jiān)持理論與實(shí)踐相結(jié)合，著重培養(yǎng)學(xué)生分析和解決問(wèn)題的能力，是培養(yǎng)高素質(zhì)技能型人才的基礎(chǔ)。課程教學(xué)中采用理論與實(shí)踐相結(jié)合的方式，有助于幫助學(xué)生掌握馬克思主義世界觀和方法論，深刻理解新時(shí)代中國(guó)特色社會(huì)主義思想，培養(yǎng)學(xué)生探索未知、追求真理、勇攀科學(xué)高峰的責(zé)任感和使命感，培養(yǎng)學(xué)生精益求精的大國(guó)工匠精神，激發(fā)學(xué)生科技報(bào)國(guó)的家國(guó)情懷和使命擔(dān)當(dāng)。CONTENTS目錄01飛行操控要點(diǎn)分析02飛行操作飛行操控要點(diǎn)分析01Partone垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行操控分為多旋翼模式和固定翼模式兩部分。垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)飛行模式解鎖及啟動(dòng)電動(dòng)機(jī)操作垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)解鎖有遙控器和地面站兩種解鎖方式，遙控器解鎖及啟動(dòng)電動(dòng)機(jī)的流程和操作與多旋翼無(wú)人機(jī)解鎖及啟動(dòng)電動(dòng)機(jī)操作相同。地面站解鎖是在完成“設(shè)置降落點(diǎn)”后，“設(shè)置降落點(diǎn)”按鈕變?yōu)椤敖怄i（起飛）”按鈕，當(dāng)航燈狀態(tài)為綠色慢閃或地面站飛行儀表顯示“準(zhǔn)備就緒”，可以點(diǎn)擊“解鎖（起飛）”進(jìn)行解鎖，按彈出警告檢查無(wú)人機(jī)，檢查完成后點(diǎn)擊“確定”，地面站將彈出任務(wù)信息預(yù)覽窗口，預(yù)覽完成后點(diǎn)擊“確定”，無(wú)人機(jī)旋翼部分螺旋槳開(kāi)始低速旋轉(zhuǎn)并逐漸進(jìn)入到怠速狀態(tài)。多旋翼模式飛行操控要點(diǎn)上升飛行操作

解鎖之后，緩慢推動(dòng)遙控器油門(mén)搖桿，垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)在旋翼部分螺旋槳的帶動(dòng)下開(kāi)始緩慢上升，油門(mén)搖桿回中，無(wú)人機(jī)立即實(shí)現(xiàn)懸停，繼續(xù)推動(dòng)油門(mén)搖桿，無(wú)人機(jī)將繼續(xù)上升。下降飛行操作

下降飛行時(shí)，緩慢下拉遙控器油門(mén)搖桿，無(wú)人機(jī)開(kāi)始下降，油門(mén)搖桿回中，無(wú)人機(jī)立即實(shí)現(xiàn)懸停。多旋翼模式飛行操控要點(diǎn)前進(jìn)飛行操作無(wú)人機(jī)在空中懸停時(shí)，推動(dòng)遙控器升降舵搖桿，即可向前移動(dòng)，升降舵搖桿回中，無(wú)人機(jī)立即實(shí)現(xiàn)懸停。后退飛行操作無(wú)人機(jī)在空中懸停時(shí)，下拉升降舵搖桿，即可向后移動(dòng)，升降舵搖桿回中，無(wú)人機(jī)立即實(shí)現(xiàn)懸停。多旋翼模式飛行操控要點(diǎn)0102無(wú)人機(jī)在空中懸停時(shí)，向右撥動(dòng)副翼?yè)u桿，無(wú)人機(jī)即可向右平移，副翼?yè)u桿回中，無(wú)人機(jī)立即實(shí)現(xiàn)懸停。右平移飛行操作無(wú)人機(jī)在空中懸停時(shí)，向左撥動(dòng)副翼?yè)u桿，無(wú)人機(jī)即可向左平移，副翼?yè)u桿回中，無(wú)人機(jī)立即實(shí)現(xiàn)懸停。左平移飛行操作多旋翼模式飛行操控要點(diǎn)01左轉(zhuǎn)向飛行操作無(wú)人機(jī)在空中懸停時(shí)，向左撥動(dòng)方向舵搖桿，即可向左旋轉(zhuǎn)，方向舵搖桿回中，無(wú)人機(jī)將保持當(dāng)前朝向。02右轉(zhuǎn)向飛行操作無(wú)人機(jī)在空中懸停時(shí)，向右撥動(dòng)方向舵搖桿，即可向右旋轉(zhuǎn)，方向舵搖桿回中，無(wú)人機(jī)將保持當(dāng)前朝向多旋翼模式飛行操控要點(diǎn)滾轉(zhuǎn)飛行操作在進(jìn)行滾轉(zhuǎn)操作時(shí)，將遙控器上的副翼?yè)u桿向左或向右撥動(dòng)，控制無(wú)人機(jī)進(jìn)行滾轉(zhuǎn)。需要注意的是，整個(gè)過(guò)程中始終向左或向右壓副翼?yè)u桿，直到無(wú)人機(jī)再次回到正飛狀態(tài)即可。固定翼模式飛行操控要點(diǎn)俯仰飛行操作在進(jìn)行俯仰操作時(shí)，將遙控器上的升降舵搖桿推動(dòng)或下拉，控制無(wú)人機(jī)俯仰。需要注意搖桿的推拉幅度要適度且需時(shí)刻觀察無(wú)人機(jī)的俯仰角度，以免俯仰角度過(guò)大導(dǎo)致無(wú)人機(jī)失速。是，整個(gè)過(guò)程中始終向左或向右壓副翼?yè)u桿，直到無(wú)人機(jī)再次回到正飛狀態(tài)即可。固定翼模式飛行操控要點(diǎn)在進(jìn)行偏航操作時(shí)，需要向左或向右撥動(dòng)遙控器的方向舵搖桿，控制無(wú)人機(jī)偏航。注意搖桿的撥動(dòng)幅度要適度且需時(shí)刻觀察無(wú)人機(jī)的偏航角度，通常情況下，方向舵需和副翼一起使用來(lái)控制無(wú)人機(jī)的協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎。偏航飛行操作固定翼模式飛行操控要點(diǎn)速度加減飛行操作在進(jìn)行偏航操作時(shí)，需要向左或向右撥動(dòng)遙控器的方向舵搖桿，控制無(wú)人機(jī)偏航。注意搖桿的撥動(dòng)幅度要適度且需時(shí)刻觀察無(wú)人機(jī)的偏航角度，通常情況下，方向舵需和副翼一起使用來(lái)控制無(wú)人機(jī)的協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎。固定翼模式飛行操控要點(diǎn)檢查起降場(chǎng)地及周?chē)h(huán)境是否適合作業(yè)及起降場(chǎng)地是否合理。選擇開(kāi)闊、周?chē)鸁o(wú)高大建筑物的場(chǎng)所作為飛行場(chǎng)地，可提前通過(guò)地圖對(duì)飛行區(qū)地形地勢(shì)進(jìn)行初步了解。飛行前要對(duì)無(wú)人機(jī)機(jī)身、遙控器和地面站進(jìn)行全面檢查，并確保設(shè)備電量充足。請(qǐng)勿在大風(fēng)、下雪、下雨、大霧等惡劣天氣下飛行。請(qǐng)勿超過(guò)安全飛行高度。無(wú)人機(jī)要在視線范圍內(nèi)飛行，時(shí)刻保持對(duì)無(wú)人機(jī)的控制。請(qǐng)?jiān)贕PS信號(hào)良