工業(yè)機(jī)器人課件 項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人識(shí)讀任務(wù)1 識(shí)讀機(jī)器人本體

項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人識(shí)讀任務(wù)1

識(shí)讀機(jī)器人本體任務(wù)1識(shí)讀機(jī)器人本體【任務(wù)描述】結(jié)合NGT-RA6B模塊化工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用教學(xué)系統(tǒng)，識(shí)讀機(jī)器人本體信息及相關(guān)參數(shù)。【教學(xué)準(zhǔn)備】

一、材料準(zhǔn)備：教材、工作頁、多媒體課件二、設(shè)備準(zhǔn)備：NGT-RA6B模塊化工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用教學(xué)系統(tǒng)任務(wù)1識(shí)讀機(jī)器人本體1.根據(jù)圖1-1機(jī)器人本體圖示，將機(jī)器人軸號(hào)填入表1-1?！竟ぷ鞑襟E】標(biāo)識(shí)號(hào)機(jī)器人軸號(hào)A

B

C

D

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F2.識(shí)讀機(jī)器人六個(gè)軸零點(diǎn)的位置，并做簡要說明。任務(wù)1識(shí)讀機(jī)器人本體3.根據(jù)圖1-2機(jī)器人線纜位置圖填寫機(jī)器人連接線相關(guān)信息。任務(wù)1識(shí)讀機(jī)器人本體3.根據(jù)圖1-2機(jī)器人線纜位置圖填寫機(jī)器人連接線相關(guān)信息。標(biāo)識(shí)號(hào)線路名稱線路連接對(duì)象R1.MP

AIR

R1.SMB

R1.CP/CS

A

B

任務(wù)1識(shí)讀機(jī)器人本體

一、IRB120機(jī)器人本體ABB迄今最小的多用途機(jī)器人IRB120僅重25kg,荷重3kg(垂直腕為4kg),工作范圍580mm，是具有低投資、高產(chǎn)出優(yōu)勢的經(jīng)濟(jì)可靠之選?！局R(shí)鏈接】任務(wù)1識(shí)讀機(jī)器人本體規(guī)格型號(hào)工作范圍有效荷重手臂荷重、IRB120-3/0.6580mm3kg(4kg)特性集成信號(hào)源手腕設(shè)10路信號(hào)、集成氣源手腕設(shè)4路空氣(5bar)重復(fù)定位精度0.01mm、機(jī)器人安裝任意角度防護(hù)等級(jí)IP30、控制器IRC5緊湊型/IRC5單柜或面板嵌入式運(yùn)動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)工作范圍最大速度、軸1旋轉(zhuǎn)+165°～-165°250°/s軸2手臂+110°～-110°250°/s、軸3手臂+70°～-90°250°/s軸4手腕+160°～-160°320°/s、軸5彎曲+120°～-120°320°/s

軸6翻轉(zhuǎn)+400°～-400°420°/s性能1kg拾料節(jié)拍、25×300×25mm0.58sTCP最大速度6.2m/s、TCP最大加速度28m/s2、加速時(shí)間0-1m/s0.07s電氣連接

電源電壓200-600V，50/60Hz、額定功率變壓器額定功率3.0kVA、功耗0.25kW物理特性

機(jī)器人底座尺寸180×180mm、機(jī)器人高度700mm、重量25kg二、機(jī)器人的參數(shù)：任務(wù)1識(shí)讀機(jī)器人本體三、工作范圍：四、IRB120機(jī)器人本體連接器

底座線路連接（包括預(yù)定的機(jī)器人出場自帶的控制柜出來的兩根線，以及客戶自定義的氣路和信號(hào)線）、控制柜連接機(jī)器人底座電纜線和編碼線。任務(wù)1識(shí)讀機(jī)器人本體表1.2IRB120機(jī)器人底座連接線路表電纜子類別描述連接點(diǎn)、機(jī)柜連接點(diǎn)、機(jī)器人機(jī)器人電纜，電源將驅(qū)動(dòng)電力從控制柜中的驅(qū)動(dòng)裝置傳送到機(jī)器人電機(jī)XS1R1.MP機(jī)器人電纜，信號(hào)將編碼器數(shù)據(jù)從電源傳送到編碼器接口板XS2R1.SMB任務(wù)1識(shí)讀機(jī)器人本體表1.3IRB120客戶連接底座線路表位置連接描述編號(hào)值A(chǔ)R1.CP/CS客戶電力/信號(hào)1049V,500maB空氣最大5bar4內(nèi)殼直徑4mm任務(wù)1識(shí)讀機(jī)器人本體表1.4IRB120機(jī)器人上臂殼連接表位置連接描述編號(hào)值A(chǔ)R1.CP/CS客戶電力/信號(hào)1049V,500maB空氣最大5bar4內(nèi)殼直徑4mm任務(wù)1識(shí)讀機(jī)器人本體五、課堂小結(jié)