MATLAB與控制系統(tǒng)仿真實(shí)驗(yàn)報(bào)告

MATLAB與控制系統(tǒng)仿真實(shí)驗(yàn)報(bào)告第一篇：MATLAB與控制系統(tǒng)仿真實(shí)驗(yàn)報(bào)告《MATLAB與控制系統(tǒng)仿真》實(shí)驗(yàn)報(bào)告2013-2014學(xué)年第1學(xué)期專業(yè)：班級(jí)：學(xué)號(hào)：姓名：實(shí)驗(yàn)三MATLAB圖形系統(tǒng)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康模?.掌握繪制二維圖形的常用函數(shù)。2.掌握繪制三維圖形的常用函數(shù)。3.熟悉利用圖形對(duì)象進(jìn)行繪圖操作的方法。4.掌握繪制圖形的輔助操作。二、實(shí)驗(yàn)原理：1，二維數(shù)據(jù)曲線圖（1）繪制單根二維曲線plot(x,y);（2）繪制多根二維曲線plot(x,y)當(dāng)x是向量，y是有一維與x同維的矩陣時(shí)，則繪制多根不同顏色的曲線。當(dāng)x，y是同維矩陣時(shí)，則以x，y對(duì)應(yīng)列元素為橫、縱坐標(biāo)分別繪制曲線，曲線條數(shù)等于矩陣的列數(shù)。（3）含有多個(gè)輸入?yún)?shù)的plot函數(shù)plot(x1,y1,x2,y2,…,xn,yn)（4）具有兩個(gè)縱坐標(biāo)標(biāo)度的圖形plotyy(x1,y1,x2,y2)2,圖形標(biāo)注與坐標(biāo)控制1）title(圖形名稱)；2）xlabel（x軸說(shuō)明）3）ylabel（y軸說(shuō)明）4）text（x，y圖形說(shuō)明）5）legend（圖例1，圖例2，…）6）axis（[xminxmaxyminymaxzminzmax]）3,圖形窗口的分割subplot（m,n,p）4,三維曲線plot3（x1,y1,z1,選項(xiàng)1，x2,y2，選項(xiàng)2，…,xn,yn,zn,選項(xiàng)n）5，三維曲面mesh(x,y,z,c)與surf(x,y,z,c)。一般情況下，x，y，z是維數(shù)相同的矩陣。X，y是網(wǎng)格坐標(biāo)矩陣，z是網(wǎng)格點(diǎn)上的高度矩陣，c用于指定在不同高度下的顏色范圍。6，圖像處理1）imread和imwrite函數(shù)這兩個(gè)函數(shù)分別用于將圖象文件讀入matlab工作空間，以及將圖象數(shù)據(jù)和色圖數(shù)據(jù)一起寫(xiě)入一定格式的圖象文件。2）image和imagesc函數(shù)這兩個(gè)函數(shù)用于圖象顯示。為了保證圖象的顯示效果，一般還應(yīng)使用colormap函數(shù)設(shè)置圖象色圖。三、實(shí)驗(yàn)儀器和設(shè)備：計(jì)算機(jī)一臺(tái)（帶有MATLAB6.5以上的軟件環(huán)境）。四、預(yù)習(xí)要求：1．復(fù)習(xí)二維與三維圖形的繪圖函數(shù)。2．復(fù)習(xí)圖形輔助操作。五、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及步驟：1，設(shè)y[0.53sinx]cosx，在x＝0～2π區(qū)間取101點(diǎn)，繪制函數(shù)曲線。21x2，已知y1=x2,y2=cos(2x),y3=y1*y2,完成下列操作：（1）在同一坐標(biāo)系下用不同的顏色和線型繪制三條曲線；（2）分別用條形圖、階梯圖、桿圖和填充圖繪制三條曲線。3，已知x,x02ey1In(x1x2),x02在－5<=x<=5區(qū)間繪制函數(shù)曲線。4，繪制函數(shù)的曲面圖和等高線zcosxcosyex2y24其中x的21個(gè)值均勻分布在[-5,5]范圍，y的31個(gè)值均勻分布在[0,10]，要求使用subplot（2，1，1）和subplot（2，1，2）將產(chǎn)生的曲面圖和登高圖畫(huà)在同一個(gè)窗口上。5.畫(huà)出函數(shù)zx2y2sin(xy)的曲面及等高線圖。x2y21繪制平面曲線，并分析參數(shù)a對(duì)其形狀的影響。6.根據(jù)2a25a2四、心得體會(huì)：通過(guò)這次實(shí)驗(yàn)我能熟練掌握二維和三維圖以及其他特殊圖形的制作，弄清楚了基本的圖形操作規(guī)則，大大加深了我對(duì)matlab的興趣。實(shí)驗(yàn)二MATLAB程序設(shè)計(jì)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?.掌握利用if語(yǔ)句實(shí)現(xiàn)選擇結(jié)構(gòu)的方法。2.掌握利用switch語(yǔ)句實(shí)現(xiàn)多分支選擇結(jié)構(gòu)的方法。3.掌握利用for語(yǔ)句實(shí)現(xiàn)循環(huán)結(jié)構(gòu)的方法。4.掌握利用while語(yǔ)句實(shí)現(xiàn)循環(huán)結(jié)構(gòu)的方法。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備及條件計(jì)算機(jī)一臺(tái)（帶有MATLAB6.5以上的軟件環(huán)境）。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1.編寫(xiě)求解方程ax2bxc0的根的函數(shù)（這個(gè)方程不一定為一元二次方程，因a、b、c的不同取值而定），這里應(yīng)根據(jù)a、b、c的不同取值分別處理，有輸入?yún)?shù)提示，當(dāng)a0,b0,c~0時(shí)應(yīng)提示“為恒不等式!”。并輸入幾組典型值加以檢驗(yàn)。clear,clca=input('請(qǐng)輸入一個(gè)數(shù)a=');b=input('請(qǐng)輸入一個(gè)數(shù)b=');c=input('請(qǐng)輸入一個(gè)數(shù)c=');m=b^2-4*a*c;ifa==0ifb==0'為恒不等式'endendm=b^2-4*a*c;ifm>0x1=(-b+sqrt(m))/(2*a)x2=(-b-sqrt(m))/(2*a)elseifm==0x=(-b)/(2*a)else'不存在正實(shí)根'end2.輸入一個(gè)百分制成績(jī)，要求輸出成績(jī)等級(jí)A+、A、B、C、D、E。其中100分為A+，90分～99分為A，80分～89分為B，70分～79分為C，60分～69分為D，60分以下為E。要求：（1）用switch語(yǔ)句實(shí)現(xiàn)。（2）輸入百分制成績(jī)后要判斷該成績(jī)的合理性，對(duì)不合理的成績(jī)應(yīng)輸出出錯(cuò)信息。clear,clcfork=1:10a(k)={89+k};b(k)={79+k};c(k)={69+k};d(k)={59+k};endA=cell(3,6);A(1,:)={'a','b','c','d','e','f'};A(2,:)={85,76,95,100,40,65};fork=1:6switchA{2,k}case100r='A+';casear='A';casebr='B';casecr='C';casedr='D';otherwiser='E';endA(3,k)={r};endAA='a''b''c'[85][76][95]'B''C''A''d''e'[100][40]'A+''E''f'[65]'D'3.利用for循環(huán)語(yǔ)句編寫(xiě)計(jì)算n!的函數(shù)程序，取n分別為-89、0、3、5、10驗(yàn)證其正確性(輸入n為負(fù)數(shù)時(shí)輸出出錯(cuò)信息)。clear,clcn=input('請(qǐng)輸入一個(gè)正數(shù)n=');ifn<0'輸入錯(cuò)誤'elseifn==0'n!=0'elseifn==1'n!=1'elsey=1;fori=1:1:ny=y*i;i=i+1;endyend請(qǐng)輸入一個(gè)正數(shù)n=-89ans=輸入錯(cuò)誤請(qǐng)輸入一個(gè)正數(shù)n=0ans=n!=0請(qǐng)輸入一個(gè)正數(shù)n=1ans=n!=1請(qǐng)輸入一個(gè)正數(shù)n=3y=6請(qǐng)輸入一個(gè)正數(shù)n=10y=3628800四、實(shí)驗(yàn)心得體會(huì)：通過(guò)本次實(shí)驗(yàn)課，我能熟練運(yùn)用for循環(huán)語(yǔ)句，switch條件語(yǔ)句以及if條件語(yǔ)句的新用法，和在C中的區(qū)別。盡管如此，但是在實(shí)驗(yàn)中依然容易把for循環(huán)跟C語(yǔ)言中的for語(yǔ)句弄混，最后經(jīng)過(guò)不懈努力下，終于弄明白了兩者之間的差別，使我能更好的運(yùn)用這些指令語(yǔ)句。第二篇：基于Matlab的離散控制系統(tǒng)仿真2014/2015學(xué)年第1學(xué)期計(jì)算機(jī)控制技術(shù)實(shí)班級(jí)學(xué)生指導(dǎo)驗(yàn)報(bào)告學(xué)號(hào)1108030301姓名蔡夢(mèng)教師張坤鰲實(shí)驗(yàn)二基于Matlab的離散控制系統(tǒng)仿真一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康暮鸵螅?、學(xué)習(xí)使用Matlab的命令對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真的方法2、學(xué)習(xí)使用Matlab中的Simulink工具箱進(jìn)行系統(tǒng)仿真的方法二、實(shí)驗(yàn)環(huán)境X86系列兼容型計(jì)算機(jī)，Matlab軟件三、實(shí)驗(yàn)原理1、控制系統(tǒng)命令行仿真1）建立如圖所示一階系統(tǒng)控制模型并進(jìn)行系統(tǒng)仿真：一階系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為G（S）=s1333s=s3，轉(zhuǎn)換為離散系統(tǒng)脈沖傳遞函數(shù)并仿真。2）建立如圖所示二階系統(tǒng)控制模型并進(jìn)行系統(tǒng)仿真：52s(s20.45)25251s(s20.45)=s220.45s52，二階系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為G（S）=轉(zhuǎn)換為離散系統(tǒng)脈沖傳遞函數(shù)并仿真，改變參數(shù)，觀察不同的系統(tǒng)的仿真結(jié)果。2、控制系統(tǒng)的Simulink仿真按圖建立系統(tǒng)的Simulink模型，對(duì)不同的輸入信號(hào)進(jìn)行仿真，改變參數(shù)，觀察不同的仿真結(jié)果。將上述系統(tǒng)離散化并仿真，觀察仿真結(jié)果四、實(shí)驗(yàn)步驟1、根據(jù)實(shí)驗(yàn)原理對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行軟件仿真2、觀察記錄輸出的結(jié)果，與理論計(jì)算值相比較3、自行選擇參數(shù)，練習(xí)仿真方法，觀察不同的仿真結(jié)果5252s(s20.45)s(s20.45)525211s(s20.45)s(s20.45)進(jìn)行軟二階系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為G（S）=件仿真如下圖：分別進(jìn)行離散仿真：五、實(shí)驗(yàn)心得針對(duì)這次實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)，我通過(guò)各種渠道，上課認(rèn)真學(xué)習(xí)，請(qǐng)教老師、上網(wǎng)搜索，圖書(shū)館查閱，詢問(wèn)同學(xué)等學(xué)習(xí)到了很多知識(shí)，一步步了解最少拍控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，鍛煉了自我學(xué)習(xí)能力。盡管學(xué)習(xí)上遇到了很多困難，結(jié)果也差強(qiáng)人意。但我們?cè)诓粩嗵幚砝щy的過(guò)程中磨練了處理事物的能力和耐心，也讓同學(xué)間學(xué)會(huì)了互相學(xué)習(xí)，共享資源第三篇：控制系統(tǒng)的Matlab仿真與設(shè)計(jì)課后答案MATLAB課后習(xí)題答案2.1x=[15223394857760]x(6)x([135])x(4:end)x(find(x>70))2.3A=zeros(2,5);A(:)=-4:5L=abs(A)>3islogical(L)X=A(L)2.4A=[4,15,-45,10,6;56,0,17,-45,0]find(A>=10&A<=20)2.5p1=conv([1,0,2],conv([1,4],[1,1]));p2=[1011];[q,r]=deconv(p1,p2);cq='商多項(xiàng)式為';cr='余多項(xiàng)式為';disp([cq,poly2str(q,'s')]),disp([cr,poly2str(r,'s')])2.6A=[111213;141516;171819];PA=poly(A)PPA=poly2str(PA,'s')3.1n=(-10:10)';y=abs(n);plot(n,y,'r.','MarkerSize',20)axisequalgridonxlabel('n')3.2x=0:pi/100:2*pi;y=2*exp(-0.5*x).*sin(2*pi*x);plot(x,y),gridon;3.3t=0:pi/50:2*pi;x=8*cos(t);y=4*sqrt(2)*sin(t);z=-4*sqrt(2)*sin(t);plot3(x,y,z,'p');title('Linein3-DSpace');text(0,0,0,'origin');xlabel('X'),ylable('Y'),zlable('Z');grid;3.4theta=0:0.01:2*pi;rho=sin(2*theta).*cos(2*theta);polar(theta,rho,'k');3.5[x,y,z]=sphere(20);z1=z;z1(:,1:4)=NaN;c1=ones(size(z1));surf(3*x,3*y,3*z1,c1);holdonz2=z;c2=2*ones(size(z2));c2(:,1:4)=3*ones(size(c2(:,1:4)));surf(1.5*x,1.5*y,1.5*z2,c2);colormap([0,1,0;0.5,0,0;1,0,0]);gridonholdoff第四章functionf=factor(n)ifn<=1f=1;elsef=factor(n-1)*n;endfunction[s,p]=fcircle(r)s=pi*r*r;p=2*pi*r;functionk=jcsum1(n)k=0;i=0;whilei<=nk=k+2^i;i=i+1;endfunctionk=jcsum(n)k=0;fori=0:nk=k+2^i;end4.1form=100:999m1=fix(m/100);m2=rem(fix(m/10),10);m3=rem(m,10);ifm==m1*m1*m1+m2*m2*m2+m3*m3*m3disp(m)endend4.2[s,p]=fcircle(10)4.3y=0;n=100;fori=1:ny=y+1/i/i;endy4.4s=0;fori=1:5s=s+factor(i);ends4.5sum=0;i=1;whilesum<2000sum=sum+i;i=i+1;end;n=i-24.6jcsum(63)jcsum1(63)4.1form=100:999m1=fix(m/100);m2=rem(fix(m/10),10);m3=rem(m,10);ifm==m1*m1*m1+m2*m2*m2+m3*m3*m3disp(m)endend4.3y=0;n=100;fori=1:ny=y+1/i/i;endy4.4s=0;fori=1:5s=s+factor(i);ends4.5sum=0;i=1;whilesum<2000sum=sum+i;i=i+1;end;n=i-24.6i=0;k=0;whilei<=63k=k+2^i;i=i+1;endkii=0;k=0;fori=0:63k=k+2^i;endik第五章functionf=fxyz(u)x=u(1);y=u(2);z=u(3);f=x+y.^2./x/4+z.^2./y+2./z;5.1A=[2,1,-5,1;1,-5,0,7;0,2,1,-1;1,6,-1,-4];b=[13,-9,6,0]';x=Ab5.2[U,fmin]=fminsearch('fxyz',[0.5,0.5,0.5])5.3X=linspace(0,2*pi,50);Y=sin(X);P=polyfit(X,Y,3)AX=linspace(0,2*pi,50);Y=sin(X);Y1=polyval(P,X)plot(X,Y,':O',X,Y1,'-*')5.4x=0:2.5:10;h=[0:30:60]';T=[95,14,0,0,0;88,48,32,12,6;67,64,54,48,41];xi=[0:0.5:10];hi=[0:10:60]';temps=interp2(x,h,T,xi,hi,'cubic');mesh(xi,hi,temps);5.1A=[2,1,-5,1;1,-5,0,7;0,2,1,-1;1,6,-1,-4];b=[13,-9,6,0]';x=Ab5.3X=linspace(0,2*pi,50);Y=sin(X);P=polyfit(X,Y,3)AX=linspace(0,2*pi,50);Y=sin(X);Y1=polyval(P,X)plot(X,Y,':O',X,Y1,'-*')6.1symsxy=finverse(1/tan(x))6.2symsxyf=1/(1+x^2);g=sin(y);fg=compose(f,g)6.3symsxg=(exp(x)+x*sin(x))^(1/2);dg=diff(g)6.4F=int(int('x*exp(-x*y)','x'),'y')6.5symsxF=ztrans(x*exp(-x*10))6.6a=[01;-2-3];symssinv(s*eye(2)-a);6.7f=solve('a*x^2+b*x+c')6.8f=solve('x+y+z=1','x-y+z=2','2*x-y-z=1')6.9y=dsolve('D2y+2*Dy+2*y=0','y(0)=1','Dy(0)=0')ezplot(y),gridon6.10a=maple('simplify(sin(x)^2+cos(x)^2);')6.11f=maple('laplace(exp(-3*t)*sin(t),t,s);')6.12symstxF=sin(x*t+2*t);L=laplace(F)第七章function[sys,x0,str,ts]=ww(t,x,u,flag)%?¨ò?á?D??μí3μ?SoˉêyA=[0,1;-0.4,-0.2];B=[0;0.2];C=[1,0];D=0;switchflag,case0，[sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes(A,B,C,D);case1，sys=mdlDerivatives(t,x,u,A,B,C,D);case2，sys=mdlUpdate(t,x,u);case3，sys=mdlOutputs(t,x,u,A,B,C,D);case4，sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);case9，sys=mdlTerminate(t,x,u);otherwiseerror(['Unhandledflag=',num2str(flag)]);end%===============================function[sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes(A,B,C,D)sizes=simsizes;sizes.NumContStates=2;sizes.NumDiscStates=0;sizes.NumOutputs=1;sizes.NumInputs=1;sizes.DirFeedthrough=1;sizes.NumSampleTimes=1;sys=simsizes(sizes);x0=[0;0];str=[];ts=[00];%===============================functionsys=mdlDerivatives(t,x,u,A,B,C,D)sys=A*x+B*u;%===============================functionsys=mdlUpdate(t,x,u)sys=[];%===============================functionsys=mdlOutputs(t,x,u,A,B,C,D)sys=C*x+D*u;%===============================functionsys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u)sampleTime=1;sys=t+sampleTime;%===============================functionsys=mdlTerminate(t,x,u)sys=[];7.7第八章8.1num=[5];den=[1,2,2];sys=tf(num,den)8.1.2s=tf('s');H=[5/(s^2+2*s+2)];H.inputdelay=28.1.3h=tf([0.5,0],[1,-0.5,0.5],0.1)8.2num=2*[1,0.5];den=[1,0.2,1.01];sys=tf(num,den)[z,p,k]=tf2zp(num,den);zpk(z,p,k)[A,B,C,D]=tf2ss(num,den);ss(A,B,C,D)8.3num=[1,5];den=[1,6,5,1];ts=0.1;sysc=tf(num,den);sysd=c2d(sysc,ts,'tustin')8.4.08.4.1%???μí3·??òí??????·?ú??DD±ào?,óD8??í¨μà,áDD′????í¨μà′?μYoˉêyr1=1;r2=2;c1=3;c2=4;G1=r1;G2=tf(1,[c1,0]);G3=1;%ê?·?à?μ?oí??o?μ?μ?á???,2??üo?2￠,′?oˉ?a1G4=-1;G5=1/r2;G6=tf(1,[c2,0]);G7=-1;G8=-1;%?¨á￠?Tá??óμ?×′ì??????￡DíG=append(G1,G2,G3,G4,G5,G6,G7,G8)%D′3??μí3μ?á??ó???óQ=[140%í¨μà1μ?ê?è?ê?í¨μà4217%í¨μà2μ?ê?è?ê?í¨μà1,73202053865075060];%?oo??ú′?oˉ?Dì???%áD3??μí3μ?×üμ?ê?è?oíê?3???μ?±ào?inputs=1;outputs=6;%éú3é×éo?oó?μí3μ?×′ì??????￡Dísys=connect(G,Q,inputs,outputs)8.4.2r1=1;r2=2;c1=3;c2=4;[A,B,C,D]=linmod('x84');[num,den]=ss2tf(A,B,C,D);sys=tf(num,den)8.5A=[1,1,0;0,1,0;0,0,2];B=[0,0;1,0;0,-2];n=size(A)Tc=ctrb(A,B);ifn==rank(Tc)disp('?μí3íêè??ü??');elsedisp('?μí32?íêè??ü??');end第九章function[rtab,info]=routh(den)info=[];vec1=den(1:2:length(den));nrT=length(vec1);vec2=den(2:2:length(den)-1);rtab=[vec1;vec2，zeros(1,nrT-length(vec2))];fork=1:length(den)-2,alpha(k)=vec1(1)/vec2(1);fori=1:length(vec2)，a3(i)=rtab(k,i+1)-alpha(k)*rtab(k+1,i+1);endifsum(abs(a3))==0a3=polyder(vec2);info=[info,'Allelementsinrow',...int2str(k+2)'arezeros;'];elseifabs(a3(1))info=[info,'Replacedfirstelement;'];endrtab=[rtab;a3,zeros(1,nrT-length(a3))];vec1=vec2;vec2=a3;end9.1num=[2,5,1];den=[1,2,3];bode(num,den);gridon;figure;nyquist(num,den);9.2num=5*[1,5,6];den=[1,6,10,8];step(num,den);gridon;figure;impulse(num,den);gridon;9.3kosi=0.7;wn=6;num=wn^2;den=[1,2*kosi*wn,wn^2];step(num,den);gridon;figure;impulse(num,den);gridon;9.4den=[1,2,8,12,20,16,16];[rtab,info]=routh(den)a=rtab(:,1)ifall(a>0)disp('?μí3ê??è?¨μ?');elsedisp('?μí3ê?2??è?¨μ?');end9.5num=7*[1,5];den=conv([1,0,0],conv([1,10],[1,1]));[gm,pm,wg,wc]=margin(num,den)9.1>>sys=tf([2,5,1],[1,2,3])Transferfunction:2s^2+5s+1---------------s^2+2s+3>>rlocus(sys)>>nyquist(sys)>>bode(sys)9.2>>G=tf(conv([5],[1,5,6]),[1,6,10,8]);>>step(G)>>impulse(G)sys=tf([5,25,30],[1,6,10,8]);>>step(sys)>>impulse(sys)9.4>>GH=tf(conv([7],[1,5]),conv([1,0,0],conv([1,10],[1,1])));>>[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(GH)Gm=0Pm=-47.2870Wcg=0Wcp=1.4354>>GH=tf(conv([7],[1,5]),conv([1,0,0],conv([1,10],[1,1])));>>[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(GH)GH_close=feedback(GH,1)step(GH_close),gridonGm=0Pm=-47.2870Wcg=0Wcp=1.4354第十章functions=bpts2s(bp,ts,delta)kosi=sqrt(1-1./(1+((1./pi).*log(1./bp)).^2));wn=-log(delta.*sqrt(1-kosi.^2))/(kosi.*ts);s=-kosi.*wn+j.*wn.*sqrt(1-kosi.^2);function[ngc,dgc]=fa_lead(ng0,dg0,Pm,wc,w)ngv=polyval(ng0,j*wc);dgv=polyval(dg0,j*wc);g=ngv/dgv;thetag=angle(g);mg=abs(g);thetar=Pm*pi/180;tz=(1+mg*cos(thetar-thetag))/(-wc*mg*sin(thetar-thetag));tp=(cos(thetar-thetag)+mg)/(wc*sin(thetar-thetag));ngc=[tz,1];dgc=[tp,1];function[ngc,dgc]=fg_lag_pm(ng0,dg0,w,Pm)[mu,pu]=bode(ng0,dg0,w);wgc=spline(pu,w,Pm+5-180);%2??μ?óè??ú×??à???￡?èμ????μ?ê×÷?a?úí?μ????D?μ?êngv=polyval(ng0,j*wgc);dgv=polyval(dg0,j*wgc);g=ngv/dgv;alph=abs(1/g);T=10/alph*wgc,ngc=[alph*T,1];dgc=[T,1];function[ngc,dgc]=fg_lag_wc(ng0,dg0,w,wc)ngv=polyval(ng0,j*wc);dgv=polyval(dg0,j*wc);g=ngv/dgv;alph=abs(1/g);T=10/(alph*wc);ngc=[alph*T,1];dgc=[T,1];function[ngc,dgc]=fg_lead_pd(ng0,dg0,wc)ngv=polyval(ng0,j*wc);dgv=polyval(dg0,j*wc);g=ngv/dgv;mg0=abs(g);t=sqrt(((1/mg0)^2-1)/(wc^2));%·ù?μ?à?ó?aá?ngc=[t,1];dgc=[1];%Gc(s)=1+Tsfunction[ngc,dgc]=fg_lead_pm(ng0,dg0,Pm,w)[mu,pu]=bode(ng0,dg0,w);%?????-?μí3μ???êy?μ?ê?ìó|êy?Y[gm,pm,wcg,wcp]=margin(mu,pu,w);%?óè??-?μí3μ??à???￡?èoí???D?μ?êalf=ceil(Pm-pm+5);%?????????÷ìá1?μ?×?′ó3??°???è￡?phi=(alf)*pi/180;%??×?′ó3??°??×a???a???èμ￥??a=(1+sin(phi))/(1-sin(phi));%????a?μdbmu=20*log10(mu);%?μí3μ???êy·ù?μmm=-10*log10(a);%wm′|μ??????÷??êy·ù?μwgc=spline(dbmu,w,mm);%2??μ?óè?wm￡?è??awm￡?wcT=1/(wgc*sqrt(a));%????Tngc=[a*T,1];dgc=[T,1];function[ngc,dgc]=fg_lead_pm_wc(ng0,dg0,Pm,wc,w)[mu,pu]=bode(ng0,dg0,w);ngv=polyval(ng0,j*wc);dgv=polyval(dg0,j*wc);g=ngv/dgv;%?ó?-?μí3?ú?úí?μ????D?μ?ê′|μ??μ?ê?ìó|êy?YG0(jwc)theta=180*angle(g)/pi;%?-?μí3?ú?úí?μ????D?μ?ê′|μ??à???￡?è￡?μ￥???a?èalf=ceil(Pm-(theta+180)+5);%×?′ó3??°??phi=(alf)*pi/180;a=(1+sin(phi))/(1-sin(phi));dbmu=20*log10(mu);mm=-10*log10(a);wgc=spline(dbmu,w,mm);T=1/(wgc*sqrt(a));KK=128;s1=-2+i*2*sqrt(3);a=2ng0=[10];dg0=conv([1,0],conv([1,2],[1,8]));g0=tf(ng0,dg0);[ngc,dgc,k]=rg_lag(ng0,dg0,KK,s1,a);gc=tf(ngc,dgc)functions=kw2s(kosi,wn)s=-kosi.*wn+j*wn.*sqrt(1-kosi.^2);10.1ng0=[1];dg0=10000*[10-1.1772];g0=tf(ng0,dg0);%?ú×??a?·??ò?μ??aD￡?y?μí3μ?′?μYoˉêys=kw2s(0.7,0.5)%?úí?μ?±??·?÷μ???μ?ngc=rg_lead(ng0,dg0,s);gc=tf(ngc,1)g0c=tf(g0*gc);rlocus(g0,g0c);b1=feedback(g0,1);%?′D￡?y?μí3μ?±??·′?μYoˉêyb2=feedback(g0c,1);%D￡?yoó?μí3μ?±??·′?μYoˉêyfigure,step(b1,'r--',b2,'b');gridon%????D￡?y?°oó?μí3μ?μ￥???×??KK=20;s1=-2+i*sqrt(6);a=1ng0=[10];dg0=conv([1,0],[1,4]);g0=tf(ng0,dg0);[ngc,dgc,k]=rg_lag(ng0,dg0,KK,s1,a);gc=tf(ngc,dgc)g0c=tf(KK*g0*gc);b1=feedback(k*g0,1);b2=feedback(g0c,1);step(b1,'r--',b2,'b');gridong0c=tf(KK*g0*gc);rlocus(g0,g0c);b1=feedback(k*g0,1);b2=feedback(g0c,1);figure,step(b1,'r--',b2,'b');gridonng0=[1];dg0=conv([1,0,0],[1,5]);g0=tf(ng0,dg0);w=logspace(-3,3);KK=1;Pm=50;[ngc,dgc]=lead4(ng0,dg0,KK,Pm,w);gc=tf(ngc,dgc);g0c=tf(KK*g0*gc);bode(KK*g0,w);holdon,bode(g0c,w);gridon,holdoff[gm,pm,wcg,wcp]=margin(g0c)Kg=20*log10(gm)g1=feedback(g0c,1);bode(g1),gridon,[mag,phase,w]=bode(g1);a=find(mag<=0.707*mag(1));wb=w(a(1))max(mag)b=find(mag==max(mag))wr=w(b)KK=40;Pm=50;ng0=KK*[1];dg0=conv([1,0],conv([1,1],[1,4]));g0=tf(ng0,dg0);w=logspace(-2,4);[ngc,dgc]=fg_lead_pm(ng0,dg0,Pm,w)gc=tf(ngc,dgc),g0c=tf(g0*gc);b1=feedback(g0,1);b2=feedback(g0c,1);step(b1,'r--',b2,'b');gridonfigure,bode(g0,'r--',g0c,'b',w),gridon，[gm,pm,wcg,wcp]=margin(g0c),Km=20*log10(gm)KK=200;bp=0.3;ts=0.7;delta=0.05;ng0=[1];dg0=conv([1,0],conv([0.1,1],conv([0.021],conv([0.01,1],[0.0051]))));g0=tf(ng0,dg0);w=logspace(-4,3);t=[0:0.1:3];[mag,phase]=bode(KK*g0,w);[gm0,pm0,wg0,wc0]=margin(mag,phase,w),gm0=20*log10(gm0)%gm0=-15.6769%2?￠è·?¨?úí?μ??a?·′?μYoˉêymr=0.6+2.5*bp;wc=ceil((2+1.5*(mr-1)+2.5*(mr-1)^2)*pi/ts),h=(mr+1)/(mr-1)w1=2*wc/(h+1),w2=h*w1w1=wc/10;w2=25;ng1=[1/w1,1];dg1=conv([1/w2,1],conv([1,0],[1,0]));g1=tf(ng1,dg1);g=polyval(ng1,j*wc)/polyval(dg1,j*wc);K=abs(1/g);%???D?μ?ê′|·ù?μ?a1￡??óK?μg1=tf(K*g1)%3?￠è·?¨·′à??·?ú′?μYoˉêyh=tf(dg1,ng1);Kh=1/K;h=tf(Kh*h)%?úí??μ?êì?D?μ?μ1ì?D?%4?￠?é??D??ü??±êg2=feedback(KK*g0,h);%D￡?yoó￡??μí3μ??a?·′?μYoˉêyb1=feedback(KK*g0,1);b2=feedback(g2,1);bode(KK*g0,'r--',g2,'b',h,'g',w);gridonfigure,step(b1,'r--',b2,'b',t);gridon，[pos,tr,ts,tp]=stepchar(b2,delta)function[ngc,dgc]=lag2(ng0,dg0,w,KK,Pm)[mu,pu]=bode(KK*ng0,dg0,w);wgc=spline(pu,w,Pm+5-180),ngv=polyval(KK*ng0,j*wgc);dgv=polyval(dg0,j*wgc);g=ngv/dgv;alph=abs(1/g),T=10/alph*wgc,ngc=[alph*T,1];dgc=[T,1];function[ngc,dgc]=lead4(ng0,dg0,KK,Pm,w)[mu,pu]=bode(KK*ng0,dg0,w);[gm,pm,wcg,wcp]=margin(mu,pu,w);alf=ceil(Pm-pm+5);phi=(alf)*pi/180;a=(1+sin(phi))/(1-sin(phi)),dbmu=20*log10(mu);mm=-10*log10(a);wgc=spline(dbmu,w,mm),T=1/(wgc*sqrt(a))，ngc=[a*T,1];dgc=[T,1];function[ngc,dgc]=ra_lead(ng0,dg0,s1)ngv=polyval(ng0,s1);dgv=polyval(dg0,s1);g=ngv/dgv;thetag=angle(g);mg=abs(g);thetas=angle(s1);ms=abs(s1);tz=(sin(thetas)-mg*sin(thetag-thetas))/(mg*ms*sin(thetag));tp=-(mg*sin(thetas)+sin(thetag+thetas))/(ms*sin(thetag));ngc=[tz,1];dgc=[tp,1];function[ngc,dgc,k]=rg_lag(ng0,dg0,KK,s1,a)ngv=polyval(ng0,s1);dgv=polyval(dg0,s1);g=dgv/ngv;k=abs(g);%?úí??÷μ???μ?′|μ??ù1ì?￡??ò?beta=k/KK;[kosi1,wn1]=s2kw(s1);zc=-wn1*sin(a*pi/180)/sin(pi-atan(sqrt(1-kosi1^2)/kosi1)-(a*pi/180));%à?ó??y?ò?¨àípc=beta*zc;ngc=beta*[1,-zc];dgc=[1,-pc];functionvarargout=rg_lead(ng0,dg0,s1)ifnargout==1ngv=polyval(ng0,s1);dgv=polyval(dg0,s1);g=ngv/dgv;thetal=pi-angle(g);zc=real(s1)-imag(s1)/tan(thetal);t=-1/zc;varargout{1}=[t,1];elseifnargout==2ngv=polyval(ng0,s1);dgv=polyval(dg0,s1);g=ngv/dgv;theta=angle(g);phi=angle(s1);iftheta>0phi_c=pi-theta;endiftheta<0;phi_c=-thetaendtheta_z=(phi+phi_c)/2;theta_p=(phi-phi_c)/2;z_c=real(s1)-imag(s1)/tan(theta_z);p_c=real(s1)-imag(s1)/tan(theta_p);nk=[1-z_c];varargout{2}=[1-p_c];kc=abs(p_c/z_c);iftheta<0kc=-kcendvarargout{1}=kc*nk;elseerror('ê?3?±?á?êy??2??yè·￡?');endfunction[bp,ts]=s2bpts(s,delta)[kosi,wn]=s2kw(s);bp=exp(-kosi.*pi./sqrt(1-kosi.^2));ts=-1./(kosi.*wn)*log(delta.*sqrt(1-kosi.^2));function[kosi,wn]=s2kw(s)kosi=1./sqrt(1+(imag(s)/real(s)).^2);wn=-real(s)./kosi;%è?1?wn?a?o?μ￡??òwnè??y￡?2￠?òkosiè?·′iwn=(wn<0);wn(iwn)=-wn(iwn);kosi(iwn)=-kosi(iwn);function[pos,tr,ts,tp]=stepchar(g0,delta)[y,t]=step(g0);[mp,ind]=max(y);dimt=length(t);yss=y(dimt);pos=100*(mp-yss)/yss;tp=t(ind);fori=1:dimtify(i)>=1tr=t(i);break;endend;fori=1:length(y)ify(i)<=(1-delta)*yss|y(i)>=(1+delta)*yssts=t(i);endend第十一章11.1a=[010;001;-1-5-6];b=[001]';p=[-2+4j;-2-4j;-10];K=acker(a,b,p)eig(a-b*K)11.2a=[010;001;-6-11-6];b=[1,0,0]';p=[-2+2*sqrt(3)*j;-2-2*sqrt(3)*j;-10];K=acker(a,b,p)eig(a-b*K)11.6A=[-100;0-2-3;00-3];B=[10;23;-3-3];C=[100;111];[G,K,L]=decoupling(A,B,C)11.8A=[020.6;10];b=[01]';c=[01];d=0;G=ss(A,b,c,d);Q=diag([1,0,0,0,0]);R=1;p=[-1.8+2.4j;-1.8-2.4j];[k,P]=lqr(A,b,Q,R);l=(acker(A',c',p))'Gc=-reg(G,k,l);zpk(Gc),eig(Gc.a),t=0:0.05:2;G_1=feedback(G*Gc,1);a1=eig(G_1.a),y_1=step(G_1,t);第十二章function[t,xx]=diffstate(G,H,x0,u0,N,T)xk=x0;u=u0;t=0fork=1:Nxk=G*xk+H*u;x(:,k)=xk;t=[t,k*T];end;xx=[x0,x];12.1functionsys=M601(t,x)u=1;sys=[x(2);x(3);-800*x(1)-80*x(2)-24*x(3)+u];function[t,y]=ode4(A,B,C,D,x0,h,r,v,t0,tf)Ab=A-B*v*C;B=B;C=C;x=x0';y=0;t=t0;N=round((tf-t0)/h);fori=1:Nk1=Ab*x+B*r;k2=Ab*(x+h*k1/2)+B*r;k3=Ab*(x+h*k2/2)+B*r;k4=Ab*(x+h*k3)+B*r;x=x+h*(k1+2*k2+2*k3+k4)/6;y=[y,C*x];t=[t,t(i)+h];end12．1tspan=[0,10];x0=[0,0,0]';[t,y]=ode45('M601',tspan,x0);y1=800*y(:,1);plot(t,y1);12.2num=10;den=conv([1,0],conv([1,2],[1,3]));[A,B,C,D]=tf2ss(num,den);x0=[0,0,0];v=1;t0=0;tf=10;h=0.01;r=1;[t,y]=ode4(A,B,C,D,x0,h,r,v,t0,tf);plot(t,y),grid12.312.4g=[-2.8-1.400;1.4000;-1.8-0.3-1.4-0.6;000.60];h=[1010]';c=[0001];d=0;x0=[0000]';u=1;N=30;T=0.1;[t,xx]=diffstate(g,h,x0,u,N,T);plot(t,xx);y=c*xx;figurestairs(t,y)gridon12.6第十四章14.1clearall;loadoptcar.mat;t=signals(1,:);p=signals(2,:);v=signals(3,:);a=signals(4,:);theta=signals(5,:);subplot(4,1,1);plot(t,p);gridon;ylabel('????(m)');subplot(4,1,2);plot(t,v);gridon;ylabel('?ù?è(m/s)');subplot(4,1,3);plot(t,a);gridon;ylabel('?ó?ù?è(m/s2)');subplot(4,1,4);plot(t,theta);gridon;ylabel('???è(?è)');14.1clearallloadcar.mat%??μ?è?μ?car.mat?Dμ?·???êμ?éêy?Y?á3?t=signals(1,:);x=signals(2,:);theta=signals(3,:);x1=signals(4,:);theta1=signals(5,:);plot(t,x,t,x1);ylabel('D?3μ????(m)'),gridon;%????????á|×÷ó????ü???￡Díoí??è·?￡Díxμ?μ￥???×???ìó|?ú??figure%????????á|×÷ó????ü???￡Díoí??è·?￡Díthetaμ?μ￥???×???ìó|?ú??plot(t,theta,t,theta1);ylabel('°ú???μ(rad)'),gridon;第四篇：控制系統(tǒng)的MATLAB仿真與設(shè)計(jì)課后答案第二章1>>x=[15223394857760]>>x(6)>>x([135])>>x(4:end)>>x(find(x>70))2>>T=[1-23-42-3];>>n=length(T);>>TT=T';>>fork=n-1:-1:0>>B(:,n-k)=TT.^k;>>end>>B>>test=vander(T)3>>A=zeros(2,5);>>A(:)=-4:5>>L=abs(A)>3>>islogical(L)>>X=A(L)4>>A=[4,15,-45,10,6;56,0,17,-45,0]>>find(A>=10&A<=20)5>>p1=conv([1,0,2],conv([1,4],[1,1]));>>p2=[1011];>>[q,r]=deconv(p1,p2);>>cq='商多項(xiàng)式為';cr='余多項(xiàng)式為';>>disp([cq,poly2str(q,'s')]),disp([cr,poly2str(r,'s')])6>>A=[111213;141516;171819];>>PA=poly(A)>>PPA=poly2str(PA,'s')第三章1>>n=(-10:10)';>>y=abs(n);>>plot(n,y,'r.','MarkerSize',20)>>axisequal>>gridon>>xlabel('n')2>>x=0:pi/100:2*pi;>>y=2*exp(-0.5*x).*sin(2*pi*x);>>plot(x,y),gridon;3>>t=0:pi/50:2*pi;>>x=8*cos(t);>>y=4*sqrt(2)*sin(t);>>z=-4*sqrt(2)*sin(t);>>plot3(x,y,z,'p');>>title('Linein3-DSpace');>>text(0,0,0,'origin');>>xlabel('X'),ylable('Y'),zlable('Z');grid;4>>theta=0:0.01:2*pi;>>rho=sin(2*theta).*cos(2*theta);>>polar(theta,rho,'k');5>>[x,y,z]=sphere(20);>>z1=z;>>z1(:,1:4)=NaN;>>c1=ones(size(z1));>>surf(3*x,3*y,3*z1,c1);>>holdon>>z2=z;>>c2=2*ones(size(z2));>>c2(:,1:4)=3*ones(size(c2(:,1:4)));>>surf(1.5*x,1.5*y,1.5*z2,c2);>>colormap([0,1,0;0.5,0,0;1,0,0]);>>gridon>>holdoff第四章1>>form=100:999m1=fix(m/100);m2=rem(fix(m/10),10);m3=rem(m,10);ifm==m1*m1*m1+m2*m2*m2+m3*m3*m3disp(m)endendM文件：function[s,p]=fcircle(r)s=pi*r*r;p=2*pi*r;主程序：[s,p]=fcircle(10)3>>y=0;n=100;fori=1:ny=y+1/i/i;end>>yM文件：functionf=factor(n)ifn<=1f=1;elsef=factor(n-1)*n;end主程序：>>s=0;fori=1:5s=s+factor(i);end>>s5>>sum=0;i=1;whilesum<2000sum=sum+i;i=i+1;end;>>n=i-26for循環(huán)M文件：functionk=jcsum(n)k=0;fori=0:nk=k+2^i;end主程序：>>jcsum(63)While循環(huán)M文件：functionk=jcsum1(n)k=0;i=0;whilei<=nk=k+2^i;i=i+1;end主程序：>>jcsum1(63)第五章1>>A=[2,1,-5,1;1,-5,0,7;0,2,1,-1;1,6,-1,-4];>>b=[13,-9,6,0]';>>x=AbM文件：functionf=fxyz(u)x=u(1);y=u(2);z=u(3);f=x+y.^2./x/4+z.^2./y+2./z;主程序：[U,fmin]=fminsearch('fxyz',[0.5,0.5,0.5])3>>X=linspace(0,2*pi,50);>>Y=sin(X);>>P=polyfit(X,Y,3)>>AX=linspace(0,2*pi,50);>>Y=sin(X);>>Y1=polyval(P,X)>>plot(X,Y,':O',X,Y1,'-*')4>>x=0:2.5:10;>>h=[0:30:60]';>>T=[95,14,0,0,0;88,48,32,12,6;67,64,54,48,41];>>xi=[0:0.5:10];>>hi=[0:10:60]';>>temps=interp2(x,h,T,xi,hi,'cubic');>>mesh(xi,hi,temps);第六章1>>symsx>>y=finverse(1/tan(x))2>>symsxy>>f=1/(1+x^2);g=sin(y);>>fg=compose(f,g)3>>symsx>>g=(exp(x)+x*sin(x))^(1/2);>>dg=diff(g)4>>F=int(int('x*exp(-x*y)','x'),'y')5>>symsx>>F=ztrans(x*exp(-x*10))6>>a=[01;-2-3];>>symss>>inv(s*eye(2)-a);7>>f=solve('a*x^2+b*x+c')8>>f=solve('x+y+z=1','x-y+z=2','2*x-y-z=1')9>>y=dsolve('D2y+2*Dy+2*y=0','y(0)=1','Dy(0)=0')>>ezplot(y),gridon10>>a=maple('simplify(sin(x)^2+cos(x)^2);')11>>f=maple('laplace(exp(-3*t)*sin(t),t,s);')12>>symstx>>F=sin(x*t+2*t);>>L=laplace(F)第七章第八章1-1>>h=tf([5,0],[1,2,2])1-2>>s=tf('s');>>H=[5/(s^2+2*s+2)];>>H.inputdelay=21-3>>h=tf([0.5,0],[1,-0.5,0.5],0.1)2>>num=2*[1,0.5];den=[1,0.2,1.01];>>sys=tf(num,den)>>[z,p,k]=tf2zp(num,den);>>zpk(z,p,k)>>[A,B,C,D]=tf2ss(num,den);>>ss(A,B,C,D)3>>num=[1,5];den=[1,6,5,1];ts=0.1;>>sysc=tf(num,den);>>sysd=c2d(sysc,ts,'tustin')>>r1=1;r2=2;c1=3;c2=4;>>[A,B,C,D]=linmod('x84');>>[num,den]=ss2tf(A,B,C,D);>>sys=tf(num,den)5>>A=[1,1,0;0,1,0;0,0,2];B=[0,0;1,0;0,-2];>>n=size(A)>>Tc=ctrb(A,B);ifn==rank(Tc)disp('系統(tǒng)完全能控');elsedisp('系統(tǒng)不完全能控');end第九章1>>num=[2,5,1];den=[1,2,3];>>bode(num,den);gridon;>>figure;>>nyquist(num,den);2>>num=5*[1,5,6];den=[1,6,10,8];>>step(num,den);gridon;>>figure;>>impulse(num,den);gridon;3>>kosi=0.7;wn=6;>>num=wn^2;den=[1,2*kosi*wn,wn^2];>>step(num,den);gridon;>>figure;>>impulse(num,den);gridon;4M文件：function[rtab,info]=routh(den)info=[];vec1=den(1:2:length(den));nrT=length(vec1);vec2=den(2:2:length(den)-1);rtab=[vec1;vec2,zeros(1,nrT-length(vec2))];fork=1:length(den)-2,alpha(k)=vec1(1)/vec2(1);fori=1:length(vec2),a3(i)=rtab(k,i+1)-alpha(k)*rtab(k+1,i+1);endifsum(abs(a3))==0a3=polyder(vec2);info=[info,'Allelementsinrow',...int2str(k+2)'arezeros;'];elseifabs(a3(1))rtab=[rtab;a3,zeros(1,nrT-length(a3))];vec1=vec2;vec2=a3;end主程序：>>den=[1,2,8,12,20,16,16];>>[rtab,info]=routh(den)>>a=rtab(:,1)ifall(a>0)disp('系統(tǒng)是穩(wěn)定的');elsedisp('系統(tǒng)是不穩(wěn)定的');end5>>num=7*[1,5];den=conv([1,0,0],conv([1,10],[1,1]));>>[gm,pm,wg,wc]=margin(num,den)第十章M文件：functionvarargout=rg_lead(ng0,dg0,s1)ifnargout==1ngv=polyval(ng0,s1);dgv=polyval(dg0,s1);g=ngv/dgv;thetal=pi-angle(g);zc=real(s1)-imag(s1)/tan(thetal);t=-1/zc;varargout{1}=[t,1];elseifnargout==2ngv=polyval(ng0,s1);dgv=polyval(dg0,s1);g=ngv/dgv;theta=angle(g);phi=angle(s1);iftheta>0phi_c=pi-theta;endiftheta<0;phi_c=-thetaendtheta_z=(phi+phi_c)/2;theta_p=(phi-phi_c)/2;z_c=real(s1)-imag(s1)/tan(theta_z);p_c=real(s1)-imag(s1)/tan(theta_p);nk=[1-z_c];varargout{2}=[1-p_c];kc=abs(p_c/z_c);iftheta<0kc=-kcendvarargout{1}=kc*nk;elseerror('輸出變量數(shù)目不正確！');end主程序：>>ng0=[1];dg0=10000*[10-1.1772];>>g0=tf(ng0,dg0);%滿足開(kāi)環(huán)增益的為校正系統(tǒng)的傳遞函數(shù)>>s=kw2s(0.7,0.5)%期望的閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)>>ngc=rg_lead(ng0,dg0,s);>>gc=tf(ngc,1)>>g0c=tf(g0*gc);>>rlocus(g0,g0c);>>b1=feedback(g0,1);%未校正系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)>>b2=feedback(g0c,1);%校正后系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)>>figure,step(b1,'r--',b2,'b');gridon%繪2M文件：function[ngc,dgc,k]=rg_lag(ng0,dg0,KK,s1,a)ngv=polyval(ng0,s1);dgv=polyval(dg0,s1);g=dgv/ngv;k=abs(g);%期望主導(dǎo)極點(diǎn)處的根軌跡增益beta=k/KK;[kosi1,wn1]=s2kw(s1);zc=-wn1*sin(a*pi/180)/sin(pi-atan(sqrt(1-kosi1^2)/kosi1)-(a*pi/180));%利用正弦定理pc=beta*zc;ngc=beta*[1,-zc];dgc=[1,-pc];主程序：>>KK=20;s1=-2+i*sqrt(6);a=1>>ng0=[10];dg0=conv([1,