智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)概論 課件 項(xiàng)目二 智能網(wǎng)聯(lián)汽車整車電子電氣基礎(chǔ)

《智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)概論》第2版單元一

智能網(wǎng)聯(lián)汽車電子電氣架構(gòu)的發(fā)展趨

勢(shì)及主流廠商方案

單元二智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器技術(shù)現(xiàn)況項(xiàng)目二智能網(wǎng)聯(lián)汽車整車電子電氣基礎(chǔ)單元三智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器系統(tǒng)基礎(chǔ)軟件

技術(shù)單元一智能網(wǎng)聯(lián)汽車電子電氣架構(gòu)的發(fā)展趨勢(shì)及主流廠商方案

學(xué)習(xí)目標(biāo)1.了解智能網(wǎng)聯(lián)汽車電子電氣架構(gòu)的發(fā)展趨勢(shì)。2.了解當(dāng)前智能網(wǎng)聯(lián)汽車電子電氣架構(gòu)的主流廠商方案。單元一智能網(wǎng)聯(lián)汽車電子電氣架構(gòu)的發(fā)展趨勢(shì)及主流廠商方案一、智能網(wǎng)聯(lián)汽車整車電子電器架構(gòu)及域控制器現(xiàn)狀研究講述了電子電器架構(gòu)EE從電子化、網(wǎng)絡(luò)化、智能化到智慧化的發(fā)展歷程。單元一傳感器基本概念1.電子電氣架構(gòu)的發(fā)展單元一智能網(wǎng)聯(lián)汽車電子電氣架構(gòu)的發(fā)展趨勢(shì)及主流廠商方案單元一傳感器基本概念2.電子電氣架構(gòu)主流廠商方案單元一智能網(wǎng)聯(lián)汽車電子電氣架構(gòu)的發(fā)展趨勢(shì)及主流廠商方案（1）基于功能劃分E/E架構(gòu)下的域控制器（以博世、大陸等Tier1為代表）

博世、大陸等傳統(tǒng)Tier1將汽車E/E架構(gòu)按功能劃分為動(dòng)力域（安全）、底

盤域（車輛運(yùn)動(dòng)）、信息娛樂域（座艙域）、自動(dòng)駕駛域（輔助駕駛）和車身域（車身電子）五大區(qū)域，每個(gè)區(qū)域?qū)?yīng)推出相應(yīng)的域控制器，最后再通過CAN/LIN等通訊方式連接至主干線甚至托管至云端，從而實(shí)現(xiàn)整車信息數(shù)據(jù)的交互。單元一傳感器基本概念（2）基于區(qū)域劃分的集中化E/E架構(gòu)（以特斯拉、豐田、安波福為代表）以區(qū)域進(jìn)行劃分的域控制器是以車輛特定物理區(qū)域?yàn)檫吔鐏磉M(jìn)行功能劃分，相較于純粹以功能為導(dǎo)向的域控制器，其集中化程度更高。例如車輛前區(qū)域控制器、左區(qū)

域控制器、右區(qū)域控制器等。典型的按區(qū)域劃分

E/E架構(gòu)的廠商為特斯拉，Model3的三個(gè)區(qū)域控制器則分別為前車身控制模塊、左車身控制模塊和右車身控制模塊。其中，左右車身控制模塊把部分基礎(chǔ)功能按區(qū)域進(jìn)行對(duì)稱劃分，兩者分別負(fù)責(zé)各自區(qū)域內(nèi)的內(nèi)外部燈光、門鎖、車窗、駐車卡鉗等。而相對(duì)于左車身控制器，右車身控制模塊還具有兩個(gè)獨(dú)有的功能—熱管理和自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)。前車身控制模塊則主要負(fù)責(zé)為整車中各個(gè)控制器進(jìn)行電源分配，可以在實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)各個(gè)ECU用電情況，及時(shí)切斷部分處于靜態(tài)但功耗高的ECU供電。此外，前車身控制模塊還包括車前大燈、雨刮器等傳統(tǒng)BCM的功能。除此之外，豐田的Central&Zone架構(gòu)、安波福的SVA架構(gòu)均采用類似的區(qū)域劃分解決方案。單元二智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器技術(shù)現(xiàn)況學(xué)習(xí)目標(biāo)1.了解智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器技術(shù)的研究現(xiàn)況。2.了解當(dāng)前智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器技術(shù)的主要設(shè)計(jì)方案、分類。單元一傳感器基本概念一

域控制器研究現(xiàn)狀單元二智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器技術(shù)現(xiàn)況集中式電子電氣架構(gòu)最重要部分就是域控制器，域控制器的發(fā)展，大力促進(jìn)了智能汽車的發(fā)展，域控制器主要有如下7個(gè)特征：1.（1）域控制器提高了智能化水平單元二超聲波傳感器結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用（2)域控制器易于軟件升級(jí)目標(biāo)單元二智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器技術(shù)現(xiàn)況傳統(tǒng)域控制器架構(gòu)（域控制器可升級(jí)，ECU不能升級(jí)）單元二超聲波傳感器結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用單元二智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器技術(shù)現(xiàn)況集成域控制器架構(gòu)（域控制器可升級(jí)）

單元二超聲波傳感器結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用(3)域控制器集成度要求更高單元二智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器技術(shù)現(xiàn)況單元二超聲波傳感器結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用(4)域控制器的標(biāo)準(zhǔn)化。單元二智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器技術(shù)現(xiàn)況通過硬件、中間件、接口、通信協(xié)議的標(biāo)準(zhǔn)化、通用化，可以降低生產(chǎn)成本。單元二超聲波傳感器結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用單元二智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器技術(shù)現(xiàn)況(5)域控制器的軟件化單元二超聲波傳感器結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用(6)域控制器的遠(yuǎn)程可配置化(7)域控制器提高了安全性華為云管端（域控制器的遠(yuǎn)程可配置化）單元二智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器技術(shù)現(xiàn)況單元二超聲波傳感器結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用2.域控制器主要設(shè)計(jì)方案(1）Tier1負(fù)責(zé)中間層、硬件、芯片方案的整合，整車廠通過云端大數(shù)據(jù)開發(fā)應(yīng)用軟件，進(jìn)行一個(gè)合作生產(chǎn)。單元二智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器技術(shù)現(xiàn)況廠商方案1單元二超聲波傳感器結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用(2)生產(chǎn)廠家有Tier1、芯片商、整車廠，他們進(jìn)行方案的整合并研發(fā)，通過中央域控制器，集硬件、軟件、測(cè)試、數(shù)據(jù)、品牌為一體，最后還是通過整車廠實(shí)現(xiàn)規(guī)范統(tǒng)一。單元二智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器技術(shù)現(xiàn)況廠商方案2單元二超聲波傳感器結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用3.智能汽車域控制器分類單元二智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器技術(shù)現(xiàn)況單元三毫米波雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用4

智能汽車座艙域控制器廠商方案

智能座艙域控制器領(lǐng)域，全球主流的廠商包括BOSCH多媒體、松下、偉世通、大陸汽車、三星哈曼等；全球二線廠商則有現(xiàn)代摩比斯、安波福、弗吉亞歌樂。國(guó)內(nèi)市場(chǎng)廠商則包括德賽西威、華陽、航盛等。

進(jìn)入汽車智能化時(shí)代后，座艙電子也在快速變化，HUD、儀表、Infotainment（車載娛樂信息）、T-Box（車聯(lián)網(wǎng)）、ADAS系統(tǒng)、360度全景、自動(dòng)泊車系統(tǒng)等不再是一個(gè)個(gè)孤島，而是互相聯(lián)系為一個(gè)整體。

進(jìn)入L3時(shí)代，駕駛員行為監(jiān)測(cè)可能成為必備的功能，面部識(shí)別、眼球追蹤、眨眼次數(shù)跟蹤等將引入機(jī)器視覺和深度學(xué)習(xí)算法。而L4時(shí)代則必備V2X（Vehicletoeverything），座艙電子的復(fù)雜程度和運(yùn)算資源需求量暴增。單元二智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器技術(shù)現(xiàn)況單元三毫米波雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用5.域控制器硬件發(fā)展現(xiàn)狀單元二智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器技術(shù)現(xiàn)況（1）域控制器系統(tǒng)架構(gòu)組成智能車輛域控制器系統(tǒng)架構(gòu)主要包含基于異構(gòu)多核芯片的硬件架構(gòu)、智能車輛操作系統(tǒng)、基礎(chǔ)軟件框架和自動(dòng)駕駛功能軟件。（2）GPU＋CPU異構(gòu)模式單元三毫米波雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用（3）特斯拉3.0芯片案例單元二智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器技術(shù)現(xiàn)況目前上游汽車控制器芯片廠商主要有恩智浦、TI、英飛凌、瑞薩、ADI等公司。特斯拉3.0芯片單元三毫米波雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用（4）整車算力架構(gòu)發(fā)展單元二智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器技術(shù)現(xiàn)況隨著云計(jì)算技術(shù)的發(fā)展，域控制器硬件計(jì)算能力相對(duì)云端計(jì)算而言是十分有限的.單元三智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器系統(tǒng)基礎(chǔ)軟件技術(shù)學(xué)習(xí)目標(biāo)1.了解智能網(wǎng)聯(lián)汽車當(dāng)前主流使用的操作系統(tǒng)。2.了解當(dāng)前智能網(wǎng)聯(lián)汽車的hypervisor虛擬化技術(shù)。3.了解AUTOSAR中間件技術(shù)。4.了解SOA面向服務(wù)的架構(gòu)技術(shù)。單元三毫米波雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車主流操作系統(tǒng)

汽車操作系統(tǒng)作為硬件和軟件的結(jié)合，成為企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)的核心點(diǎn)。國(guó)際市場(chǎng)上，目前主要形成了以QNX為主，Linux次之的競(jìng)爭(zhēng)格局,WinCE逐漸退出車載操作系統(tǒng)市場(chǎng)，未來在國(guó)際市場(chǎng)上，Android市場(chǎng)占有率將保持繼續(xù)上升趨勢(shì)。單元三智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器系統(tǒng)基礎(chǔ)軟件技術(shù)（1）如表2-1所示是國(guó)外車企傳統(tǒng)的ROM型操作系統(tǒng)：底層操作系統(tǒng)一般基于QNX或Linux開發(fā)。品牌ROM型-操作系統(tǒng)底層操作系統(tǒng)國(guó)外傳統(tǒng)車企奔馳MBUXQNX寶馬iDriveQNX大眾MIBQNX豐田G-BOOKLinux凱迪拉克CUELinux本田HondaConnectAndriod雪佛蘭MyLinkAndriod單元三毫米波雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用（2）由于國(guó)內(nèi)Android應(yīng)用生態(tài)更好，國(guó)內(nèi)自主品牌和造車新勢(shì)力大多基于Android定制汽車操作系統(tǒng)，單元三智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器系統(tǒng)基礎(chǔ)軟件技術(shù)品牌ROM型-操作系統(tǒng)底層操作系統(tǒng)國(guó)內(nèi)傳統(tǒng)車企比亞迪DilinkAndroid榮威斑馬智行系統(tǒng)AliOS吉利GkuiAndroid長(zhǎng)城Hi-life小度車載OS造車新勢(shì)力蔚來NIOOSAndroid小鵬XmartOSAndroid威馬LivingEngineAndroid互聯(lián)網(wǎng)公司百度小度車載OSAndroid單元三毫米波雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用2.基于hypervisor的虛擬化技術(shù)（1）宿主虛擬機(jī)管理技術(shù)單元三智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器系統(tǒng)基礎(chǔ)軟件技術(shù)

座艙電子域控制器的軟件部分主要是虛擬機(jī)，在ARMv8架構(gòu)未推出前，主要都是基于軟件的虛擬機(jī)技術(shù)，通過在已有操作系統(tǒng)上不斷的加載新的虛擬機(jī)，從而達(dá)到一機(jī)同時(shí)控制多個(gè)系統(tǒng)的目的。宿主虛擬機(jī)管理程序單元三毫米波雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用（2）裸機(jī)虛擬機(jī)管理技術(shù)單元三智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器系統(tǒng)基礎(chǔ)軟件技術(shù)

ARMv8架構(gòu)的A53和A57推出后，基于硬件的虛擬機(jī)技術(shù)后來居上。每個(gè)系統(tǒng)都會(huì)有相對(duì)應(yīng)的芯片內(nèi)核來進(jìn)行控制，就不會(huì)造成軟件系統(tǒng)的相互堆疊，極大的減少了系統(tǒng)代碼的編譯量。裸機(jī)虛擬機(jī)管理程序單元三毫米波雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用（3）微控制器與域控制器比較

汽車整車電子電氣架構(gòu)正在從分布式向集成式發(fā)展。單元三智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器系統(tǒng)基礎(chǔ)軟件技術(shù)微控制器與域控制器比較單元三毫米波雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用3.AUTOSAR架構(gòu)單元三智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器系統(tǒng)基礎(chǔ)軟件技術(shù)

在一個(gè)汽車域控制器中，主要有兩部分的應(yīng)用軟件：一種是實(shí)現(xiàn)車輛各種具體功能及算法的上層應(yīng)用軟件，例如自動(dòng)泊車、語音識(shí)別、地圖導(dǎo)航等；另一種是保證域控制器的能夠正常運(yùn)行的許多底層軟件，比如處理機(jī)任務(wù)進(jìn)程的調(diào)度、CAN總線數(shù)據(jù)的接受和發(fā)送、Flash數(shù)據(jù)的讀取和保存等等。一方面來說，這些部分的底層軟件在不同的硬件中功能重復(fù)度很高，重復(fù)編譯增加了控制器設(shè)計(jì)冗余；另一方面，這部分底層軟件又跟硬件緊密相連。

人們就想通過標(biāo)準(zhǔn)化應(yīng)用軟件和底層軟件之間的接口，來讓應(yīng)用軟件開發(fā)者可以專注于具體應(yīng)用功能的開發(fā)，而無需考慮控制器底層的運(yùn)行過程。這樣即使更換了處理器硬件，應(yīng)用軟件也無需做太多修改就可以被移植過去。而底層軟件的開發(fā)則交給專門的公司，他們?yōu)槊恳粋€(gè)處理器硬件寫好驅(qū)動(dòng)，并封裝成標(biāo)準(zhǔn)化接口提供給上層。這樣底層軟件就可以被高效地集成到不同項(xiàng)目中。而由于同一套底層軟件被大量重復(fù)使用，發(fā)現(xiàn)bug的概率大大提高，從而可以很快得到修補(bǔ)，并且通過更新對(duì)其它項(xiàng)目進(jìn)行同步修補(bǔ)。單元三毫米波雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用單元三智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器系統(tǒng)基礎(chǔ)軟件技術(shù)autosar發(fā)展單元四激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用（2）AUTOSARCLASSIC（CP）組成單元三智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器系統(tǒng)基礎(chǔ)軟件技術(shù)

隨著技術(shù)的進(jìn)步，AUTOSAR架構(gòu)包括傳統(tǒng)的Classic架構(gòu)(CP)和升級(jí)版的Adaptive(AP)架構(gòu)。傳統(tǒng)的AUTOSAR架構(gòu)，如圖2-20所示，CP主要分為四層：硬件層、基礎(chǔ)軟件層（BSW）、運(yùn)行環(huán)境層（RTE）、應(yīng)用程序?qū)?。CP架構(gòu)分層單元四激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用（1）基礎(chǔ)軟件層（BSW）

基礎(chǔ)軟件層（BSW）從底層到上層依次是微控制器抽象層（使ECU抽象層與處理器型號(hào)無關(guān)）、ECU抽象層（使服務(wù)層與ECU硬件設(shè)計(jì)無關(guān)）、服務(wù)層（提供給應(yīng)用程序可用的服務(wù)）、復(fù)雜設(shè)備驅(qū)動(dòng)（提供復(fù)雜執(zhí)行器和傳感器的驅(qū)動(dòng)，使應(yīng)用程序直接與底層硬件交互）。單元三智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器系統(tǒng)基礎(chǔ)軟件技術(shù)基礎(chǔ)軟件層分層單元四激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用CP基礎(chǔ)軟件層的具體組成主要分為以下三層：1）最底層是微控制器抽象層2）其次是ECU抽象層3）BSW的最上層是服務(wù)層單元三智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器系統(tǒng)基礎(chǔ)軟件技術(shù)單元四激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用（2）運(yùn)行環(huán)境層（RTE）

功能主要是提供基礎(chǔ)的通信服務(wù)、提供AUTOSAR軟件組件訪問基礎(chǔ)軟件模塊服務(wù)（BSWservices）。事件調(diào)度RTE主要負(fù)責(zé)調(diào)用可以運(yùn)行的實(shí)體，AUTOSAR軟件的組件無法直接動(dòng)態(tài)創(chuàng)建Runnable線程，必須通過預(yù)先編譯好的RTEEvents來觸發(fā)可運(yùn)行實(shí)體的執(zhí)行。單元三智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器系統(tǒng)基礎(chǔ)軟件技術(shù)（3）應(yīng)用軟件層1）SWC前文中提到過，AUTOSAR最上層是SWC原子級(jí)應(yīng)用。SWC的特點(diǎn)是對(duì)應(yīng)一個(gè)C文件，因此在AUTOSAR應(yīng)用軟件層中，同時(shí)，每一個(gè)SWC可以看作是實(shí)現(xiàn)某一個(gè)特定功能的算法。即把SWC看作是最小單元（實(shí)現(xiàn)一個(gè)最小的功能，SWC不可再分，SWC相互間不具有耦合性），而Runnable則是該單元中的一個(gè)獨(dú)立運(yùn)行的線程（Thread）。單元四激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用（2）RTE對(duì)Runnable支撐作用

SWC構(gòu)成操作系統(tǒng)可用程序的過程，RTE能夠觸發(fā)SWC，即觸發(fā)Runnable的運(yùn)行，然后生成調(diào)用Runnable的task代碼，配置OS信息，從而實(shí)現(xiàn)軟件在操作系統(tǒng)中的運(yùn)行。其次，RTE相當(dāng)于一個(gè)快遞中轉(zhuǎn)站，主要負(fù)責(zé)將一個(gè)SWC的信息傳到另一個(gè)SWC或者BSW，從而實(shí)現(xiàn)這些軟件間的信息通訊功能。單元三智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器系統(tǒng)基礎(chǔ)軟件技術(shù)單元四激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用（3）autosar方法論

AUTOSAR方法論不僅涵蓋了從VFB設(shè)計(jì)到生成代碼軟件集成之間的所有步驟。其不僅規(guī)定了每一個(gè)步驟的行為，還規(guī)定了各步驟之間的銜接方式。關(guān)鍵開發(fā)流程如下：?jiǎn)卧悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車域控制器系統(tǒng)基礎(chǔ)軟件技術(shù)單元四激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用（3）AUTOSARAdaptive（AP）組成單元三智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器系統(tǒng)基礎(chǔ)軟件技術(shù)（1）硬件層（Hardware/VirtualMachine），主要是高算力的GPU/CPU或者是虛擬機(jī)。

（2）基礎(chǔ)服務(wù)層（BSW），主要是各種API和Service，它們可能來自其他設(shè)備、云端或者網(wǎng)絡(luò)上的某個(gè)位

置，我們?cè)谑褂玫臅r(shí)候無需關(guān)心來自何處，只需要調(diào)用即可。

（3）運(yùn)行層（ARA），它是一種實(shí)時(shí)的運(yùn)行環(huán)境，上層的應(yīng)用可以靈活地安裝、升級(jí)和卸載。

（4）組件層，各種不同的應(yīng)用是由下層不同的OS、COM等組成的容器化的程序，從而實(shí)現(xiàn)汽車智能、快速、動(dòng)態(tài)調(diào)配等功能。單元四激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用（3）AUTOSARAdaptive（AP）組成單元三智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器系統(tǒng)基礎(chǔ)軟件技術(shù)單元四激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用（4）AUTOSARCP與AP比較單元三智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器系統(tǒng)基礎(chǔ)軟件技術(shù)AutosarClassic與Adaptive比較單元四激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用單元三智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器系統(tǒng)基礎(chǔ)軟件技術(shù)（1）Classic架構(gòu)一般應(yīng)用于傳統(tǒng)的ECU中。它只有一些基礎(chǔ)服務(wù)，例如內(nèi)存、網(wǎng)絡(luò)管理等；它是硬實(shí)時(shí)的，RTE根據(jù)底層服務(wù)來使用特定的基礎(chǔ)服務(wù)，因此功能在ECU開發(fā)后就是固定的；但是它的安全等級(jí)很高，可以達(dá)到ASIL-D。（2）Adaptive架構(gòu)一般應(yīng)用于自動(dòng)駕駛、車聯(lián)網(wǎng)以及域控制等。AdaptiveAutosar只保留了一部分Classic中的基礎(chǔ)服務(wù)，例如診斷、Net管理等；但是它新增了很多新的服務(wù)如升級(jí)配置、執(zhí)行管理、健康管理、狀態(tài)轉(zhuǎn)移等。同時(shí)操作系統(tǒng)也由之前的AutosarOS變?yōu)榭梢浦膊僮飨到y(tǒng)（POSIX），如Qnx等。ARA是軟實(shí)時(shí)的，當(dāng)我們需要某個(gè)服務(wù)時(shí)，它可以來自于任何地方，我們只需要調(diào)用就可以了，而不需要它關(guān)注來自何處。因此，這種方式大大提高了軟件升級(jí)配置的靈活性，可以任意安裝、升級(jí)、卸載Application。單元四激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用單元三智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器系統(tǒng)基礎(chǔ)軟件技術(shù)（3）CP與AP混合目前常用的一種方案。AP繼承了傳統(tǒng)ECU相關(guān)代碼、數(shù)據(jù)、算法（SWC）等，同時(shí)又要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛、車聯(lián)網(wǎng)以及域控制（COM、OS）等新功能，所以需要將Classic向上兼容到Adaptive。單元四激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用（5）AUTOSAR在域控制器上的應(yīng)用

各個(gè)域之間是通過以太網(wǎng)交換機(jī)（EthernetSwitch）進(jìn)行通信，而在單獨(dú)的一個(gè)域內(nèi)，SWC和APP是Signal2Service進(jìn)行通訊。SWC主要使用TCP/IP、SoaD、BSWm、SOME/IP等協(xié)議，APP主要使用TCP/IP、SOME/IP、DOS、IPC等協(xié)議來實(shí)現(xiàn)信息通訊和軟件調(diào)用。同時(shí)，各個(gè)域通過CAN/LIN總線與傳感器、執(zhí)行器相連，從而實(shí)現(xiàn)汽車各種不同的功能。單元三智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器系統(tǒng)基礎(chǔ)軟件技術(shù)單元四激光雷達(dá)原理與應(yīng)用單元三智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器系統(tǒng)基礎(chǔ)軟件技術(shù)autosar在域控制器上的應(yīng)用單元五視覺傳感器結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用4.SOA面向服務(wù)的架構(gòu)（1）SOA概述

微服務(wù)架構(gòu)就是把原來的一個(gè)提供多種服務(wù)的應(yīng)用模塊劃分為若干個(gè)獨(dú)立的服務(wù)模塊,原來應(yīng)用的所有服務(wù)功能都由這些服務(wù)模塊分別實(shí)現(xiàn).（2）汽車SOASOA主要針對(duì)的是某些功能，而不是節(jié)點(diǎn)。自動(dòng)駕駛輔助駕駛相關(guān)：如車輛信息上傳及云端控制下達(dá)；高清地圖的構(gòu)建、更新及路線預(yù)測(cè)功能。汽車影音娛樂相關(guān)：比如收音機(jī)、CD、視頻播放、IVI/副駕及后座娛樂系統(tǒng)之間的游戲等；

最上層是域控制器，當(dāng)域控制器調(diào)用ABS軟件后，會(huì)啟用最下層各種微服務(wù)（Services）：滑移率、附著力、車速、減速度等，這些微服務(wù)給域控制器提供相關(guān)數(shù)據(jù)。域控制器對(duì)信息決策后，向相應(yīng)的防抱死執(zhí)行單元（例如制動(dòng)輪缸等）發(fā)出指令，即可實(shí)現(xiàn)汽車防抱死功能。單元三智能網(wǎng)聯(lián)汽車域控制器系統(tǒng)基礎(chǔ)軟件技術(shù)單