機器人技術及應用課件項目5-三菱RV-3SD工業(yè)機器人

項目五三菱RV-3SD型工業(yè)機器人知識鏈接5.1工業(yè)機器人概述5.2伺服電動機5.1工業(yè)機器人概述

國際標準化組織對工業(yè)機器人的定義為：“工業(yè)機器人是一種具有自動控制的操作和移動功能，能完成各種工作的可編程操作機，這種操作機具有幾個軸，能夠借助可編程操作來處理各種材料、零件工具和專用裝置，以執(zhí)行各種任務?！?.1.1工業(yè)機器人的基本組成與控制方式1.工業(yè)機器人系統(tǒng)組成工業(yè)機器人的本體結構是一種類似于人體上肢功能的關節(jié)型機械手，其控制系統(tǒng)構成如圖5-1所示。圖5-1一般工業(yè)機器人控制系統(tǒng)基本構成

工業(yè)機器人一般采用關節(jié)式機械結構，系統(tǒng)組成如圖5-2。1為電源變壓器：用于完成不同制式電源的轉換。2為氣源：提供系統(tǒng)動作過程中的空氣動力。3為機械手：機械手是一臺六自由度的工業(yè)機器人。4為控制器：控制機器人的運行。圖5-2工業(yè)機器人系統(tǒng)組成示意圖2.工業(yè)機器人的控制方式

工業(yè)機器人的控制方式包含示教再現(xiàn)控制和位置控制兩種。示教再現(xiàn)控制：給出啟動命令后，系統(tǒng)從存儲單元中讀出信息并送到控制裝置，控制裝置發(fā)出控制信號，由驅動機構控制機械手在一定精度范圍內(nèi)按照存儲單元中的內(nèi)容完成各種動作。

位置控制：工業(yè)機器人的位置控制方式包含點位控制和連續(xù)路徑控制兩種。點位控制方式只控制機器人運動的起點和終點位置，而不關心這兩點之間的運動軌跡。連續(xù)路徑控制方式不僅要求機器人以一定的精度達到目標點，而且對移動軌跡也有一定精度要求，例如機器人噴漆、弧焊等操作。連續(xù)路徑控制方式的實現(xiàn)是以點位控制為基礎的，在每兩個點之間進行滿足精度要求的軌跡插補運算即可實現(xiàn)軌跡的連續(xù)化。5.1.2工業(yè)機器人的技術指標自由度：描述物體運動所需要的獨立坐標數(shù)。工作范圍：機器人手臂末端或手腕中心運動時所能達到的所有點的集合。最大工作速度：機器人主要關節(jié)上最大穩(wěn)定速度或手臂末端最大的合成速度，因生產(chǎn)廠家不同二標注不同，一般都會在技術參數(shù)中加以說明。負載能力：機器人在工作時臂端可能搬運物體質量或所能承受的力。定位精度和重復定位精度：定位精度是指工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器的實際到達位置與目標位置之間的偏差。重復定位精度（又稱重復精度）是指在同一環(huán)境、同一條件、同一目標動作及同一條指令下，工業(yè)機器人連續(xù)運動若干次重復定位至同一目標位置的能力。機器人的技術指標中通常還包括電源、環(huán)境溫度、濕度等方面的要求。5.1.3工業(yè)機器人的應用自動化生產(chǎn)領域。隨著柔性自動化生產(chǎn)線的出現(xiàn)。工業(yè)機器人得到了更廣泛的應用，如焊接機器人、搬運機器人、檢測機器人、裝配機器人、噴漆和噴涂機器人、鑄造機器人及鍛造機器人等。惡劣、危險的工作環(huán)境。如有核污染的核電站檢測、高層建筑外墻的清洗、設備維修等，這些工作有害人體健康或存在危機生命的不安因素，不適宜人工作業(yè)，用工業(yè)機器人完成是最合適的。特殊作業(yè)場合。即對人來說不能企及的作業(yè)場合。5.2

伺服電動機

伺服來自英文單詞Servo，指系統(tǒng)跟隨外部指令進行人們所期望的運動，運動要素包括位置、速度和力矩。

通常，控制電機為能夠達到伺服控制的性能要求，都需要具有位置/速度檢測部件。伺服電動機可以是直流電動機、永磁同步電機，也可以是步進電動機，還可以是直線電機，但是最常見的伺服是交流永磁同步伺服電動機。

伺服電動機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。最常見的是2500線標準編碼器配置的伺服電動機。一套典型的伺服系統(tǒng)構成如圖5-3所示。

圖5-3伺服系統(tǒng)構成上位機可以是單片機/PLC/各種控制器等。交流伺服電動機與普通電機的區(qū)別：（1）根據(jù)電機的不同應用領域，電機的種類很多。伺服的基本概念是準確、精確、快速定位。伺服電動機的構造與普通電機是有區(qū)別的，伺服電動機帶編碼器反饋閉環(huán)控制，能滿足快速響應和準確定位，而普通電機構造相對簡單，沒有編碼器反饋。（2）電機的材料、結構和加工工藝，交流伺服電動機要遠遠高于變頻器驅動的普通交流電機（一般交流電機或各類變頻電機）。（3）交流電機一般分為同步和異步電機：1）交流同步電機2）交流異步電機3）對應交流同步和交流異步電機，變頻器有相應的同步變頻器和異步變頻器，伺服電動機也有交流同步伺服和交流異步伺服。當然變頻器里交流異步變頻常見，伺服則交流同步伺服常見。（4）交流伺服電動機與普通電機還有很多區(qū)別。普通電機通常功率很大，尤其是啟動電流很大，伺服驅動器的電流容量不能滿足要求。一般伺服都有三種控制方式：速度控制方式，轉矩控制方式，位置控制方式

。任務實訓任務1認識工業(yè)機器人任務2手動操縱工業(yè)機器人任務3三菱RV-3SD工業(yè)機器人示教編程任務4RT-TOOLBOX2軟件的使用任務5.1認識工業(yè)機器人、任務目標1.熟悉工業(yè)機器人機械結構。2.熟悉三菱工業(yè)機器人系統(tǒng)組成。3.掌握三菱工業(yè)機器人示教器菜單及窗口。二、任務準備工業(yè)機器人機械結構也就是它的執(zhí)行機構，是由一系列連桿、關節(jié)或其他形式的運動副組成，可實現(xiàn)各個方向的運動。各關節(jié)如圖5-4所示。圖5-4早期工業(yè)機器人的機械結構任務5.1認識工業(yè)機器人

機器人本體主要包括：機身及行走機構、臂部、腕部、手部及傳動部件等。1．機身及行走機構工業(yè)機器人的機身是機器人的基礎部分，是直接連接、支撐和傳動手臂的重要部件。機身結構一般由機器人總體設計確定。為了能使機器人完成較遠距離的操作，可以增加行走機構，行走機構多為滾輪式和履帶式，行走方式分有軌和無軌兩種。近幾年發(fā)展起來的步行機器人的行走機構多為連桿機構。2．手臂手臂部件是機器人的主要執(zhí)行部件，是支撐腕部（關節(jié)）和手部（包括工件或工具），并帶動它們在空間運動，改變手部的空間位置手臂的運動類型：伸縮、俯仰、屈伸、回轉。3．手腕腕部是臂部與手部的連接部件，起支承手部和確定手部姿態(tài)的作用。腕部典型結構有液壓手腕和電動手腕。如圖5-5所示。圖5-5具有三個自由度的腕部4．手部：也叫末端執(zhí)行器，是裝在機器人手腕上直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件。機器人手部的特點：（1）手部與手腕相連處可拆卸。手部與手腕有機械接口，也可能有電、氣、液接頭，可以方便地拆卸和更換手部。（2）手部是機器人末端執(zhí)行器。它可以像人手那樣具有手指，也可以是進行專業(yè)作業(yè)的工具，比如噴漆槍、焊接工具等。（3）手部的通用性比較差。機器人手部通常是專用的裝置，例如，一種手爪往往只能抓握一種或幾種在形狀、尺寸、重量等方面相近似的工件；一種工具只能執(zhí)行一種作業(yè)任務（4）手部是一個獨立的部件，是完成作業(yè)好壞以及作業(yè)柔性好壞的關鍵部件之一，具有復雜感知能力的智能化手爪的出現(xiàn)增加了工業(yè)機器人作業(yè)的靈活性和可靠性。任務5.1

認識工業(yè)機器人三、任務實施認識三菱機器人系統(tǒng)組成及功能三菱機器人由機器人本體、控制柜及示教器等組成。（1）機器人本體：垂直多關節(jié)型（RV型）、水平多關節(jié)型（RH型）。如圖5-6所示。圖5-6機器人本體類型（2）控制柜控制柜用于安裝各種控制單元，進行數(shù)據(jù)處理及存儲、執(zhí)行程序等，它是機器人系統(tǒng)的大腦。控制柜及其操作盤如圖5-7所示。圖5-7控制柜及操作盤1）START按鈕：執(zhí)行程序時按壓此按鈕。（進行重復執(zhí)行）2）STOP按鈕：停止程序時按壓此按鈕。不斷開伺服電源。3）RESET按鈕：解除當前發(fā)生中的錯誤時按壓此按鈕。此外，對執(zhí)行中（中途停止的）的程序進行復位，程序返至起始處。4）END按鈕：如果按壓此按鈕，將執(zhí)行程序的結束（END）命令，停止程序運行。在使機器人的動作在1個循環(huán)結束后停止時使用此按鈕。（結束重復運行）5）UP/DOWN按鈕：用于在STATUSNUMBER中進行程序編號選擇及速度的上下調節(jié)設置。6)SVOON開關：接通馬達電源。7）SVOOFF開關：斷開伺服馬達電源。8）緊急停止開關（EMGSTOP）：使機器人立即停止，或者斷開伺服電源。9）MODE切換開關：是使機器人操作有效的選擇開關。對通過示敎單元、操作盤或者外部開關執(zhí)行的動作進行切換。10）CHANGINGDISPLAY（CHNGDISP）：對顯示菜單（STATUSNUMBER顯示），按程序編號、行編號、速度的順序進行切換顯示。11）STATUSNUMBER顯示：進行程序編號、出錯編號、行編號、速度等狀態(tài)的狀態(tài)顯示。12）TB連接器：是用于連接示敎單元的連接器。13）RS232C連接器：是用于連接控制器及個人計算機的專用連接器14）USB接口、電池：配備了用于與個人計算機連接的USB接口以及備份電池。（3）示教器示教器包含很多功能，如手動移動機器人，編輯程序，運行程序等，它與控制柜通過一根電纜連接，如圖5-8所示。圖5-8示教器功能1）示教單元，有效/無效（ENABLE/DISABLE）：是使示教單元操作有效、無效的選擇開關。2）緊急停止（EMGSTOP）：使機器人立即停止的開關（斷開伺服電源）。3）停止按鈕（STOP）：使機器人減速停止、按壓啟動按鈕，可以繼續(xù)運行（未斷開伺服電源）。4）顯示盤：顯示示教單元的操作狀態(tài)。5）狀態(tài)指示燈：顯示示教單元及機器人的狀態(tài)（電源、有效/無效、伺服狀態(tài)、有無錯誤）。6）F1、F2、F3、F4：執(zhí)行功能顯示部分的功能。7）功能鍵（FUNCTION）：進行各菜單中的功能切換?？蓤?zhí)行的功能顯示在畫面下方。8）伺服ON鍵（SERVO）：在握住有效開關的狀態(tài)下按壓此鍵，將進行機器人的伺服電源供給。9）監(jiān)視鍵（MONITOR）：變?yōu)楸O(jiān)視模式，顯示監(jiān)視菜單。如果再次按壓，將返回至前一個畫面。10）執(zhí)行鍵（EXE）：確定輸入操作。11）出錯復位按鈕（RESET）：對發(fā)生中的錯誤進行解除。12）有效開關：示教單元有效時，使機器人動作的情況下，在握住此開關的狀態(tài)下，操作將有效（采用三位置開關）2.顯示示教器菜單及窗口將示教單元的有效/無效開關置于有效。按壓任意按鍵，顯示菜單畫面（如圖5-9）。菜單有5種類型：管理-編輯、運行、參數(shù)、原點-制動、設置-初始化。圖5-9顯示菜單（1）管理-編輯畫面在菜單畫面中按壓數(shù)字按鍵1，可顯示管理編輯畫面。管理編輯功能用于進行程序的新建及編輯、抓手的位置示教、程序管理等多個目的。如圖5-10。圖5-10管理編輯畫面

（2）運行畫面在菜單畫面中按壓數(shù)字鍵2將顯示運行畫面。在該畫面中，進行執(zhí)行中程序的顯示及單步運行等。此外還可進行多任務的內(nèi)容顯示。如圖5-11。圖5-11運行畫面（3）參數(shù)畫面在菜單畫面中按壓數(shù)字鍵3顯示參數(shù)畫面。有生產(chǎn)廠家參數(shù)及公共參數(shù)這兩種類型，可以分別進行數(shù)據(jù)變更。如圖5-12。圖5-12參數(shù)畫面（4）原點-制動畫面在菜單畫面中按壓數(shù)字鍵4顯示原點-制動畫面。如圖5-13。原點功能：對機器人的生產(chǎn)廠家固有原點數(shù)據(jù)進行登錄。制動功能：解除各軸的制動。在用手扶住機器人的手臂的同時使之運動。圖5-13原點-制動畫面（5）設置-初始化畫面在菜單畫面中，按壓數(shù)字鍵5，顯示設置-初始化畫面。在畫面中有初始化、開動、時間設置、版本菜單。如圖5-14。

圖5-14設置-初始化畫面1）初始化：具有刪除所有已登錄程序的功能，將參數(shù)返回至出廠時設置的功能以及對內(nèi)置電池的消耗時間執(zhí)行初始化的功能。如果對電池的消耗時間執(zhí)行初始化，剩余時間將被設置為14600小時。2）開動：進行控制器電源處于ON狀態(tài)的時間累計以及電池剩余時間的顯示。3）時間設置：進行日期及時間的顯示、設置。4）版本：顯示機器人CPU及示教單元的軟件版本。（6）監(jiān)視畫面在任意的畫面中，按壓MONITOR鍵顯示監(jiān)視畫面。在畫面中有以下菜單：輸入、輸出、輸入寄存器、輸出寄存器、變量、出錯歷史記錄。如圖5-15。圖5-15監(jiān)視畫面1）輸入：可以對來自于外部的輸入信號（并行輸入信號）進行監(jiān)視。2）輸出：可以對輸出至外部的輸出信號（并行輸出信號）進行監(jiān)視。3）輸入寄存器：使用CC-LINK時，可以對輸入寄存器的值進行監(jiān)視。4）輸出寄存器：使用CC-LINK時，可以對輸出寄存器的值進行監(jiān)視。5）變量：可以對程序中使用的變量內(nèi)容進行確認。6）出錯歷史記錄：顯示報警歷史記錄。任務5.2手動操縱工業(yè)機器人、任務目標1.熟悉工業(yè)機器人安全操作注意事項。2.熟悉三菱工業(yè)機器人系統(tǒng)啟動與關閉方法。3.掌握三菱工業(yè)機器人手動操縱方法。任務5.2手動操縱工業(yè)機器人二、任務準備1.安全操作注意事項（1)未經(jīng)許可不能擅自進入機器人工作區(qū)域；機器人處于自動模式時不允許進入其運動所及區(qū)域。（2）機器人運行中發(fā)生任何意外或運行不正常時，立即使用急停按鈕，使機器人停止運行。（3）在編程、調試和檢修時，必須將機器人置于手動模式，并使機器人低速運行。（4）調試人員進入機器人工作區(qū)域時，需隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。（5）突然停電時，需及時關閉機器人主電源和氣源。（6）嚴禁非授權人員在手動模式下進入機器人軟件系統(tǒng)，隨意更改程序及參數(shù)。（7）發(fā)生火災時，應使用二氧化碳滅火器滅火。（8）機器人停止運動時，手臂上不能夾持工件或任何物品。（9）任何相關維修都必須切斷氣源。（10）維修人員必須保管好機器人鑰匙，嚴禁非授權人員使用機器人。2.機器人系統(tǒng)的啟動和關閉（1）控制電源的ON

根據(jù)控制器類型，機器人初級電壓規(guī)格會有所不同，初級電壓正確配線后，將控制器電源置于ON狀態(tài)，經(jīng)過約15秒操作盤的LED將亮燈。正常啟動時，狀態(tài)信息STATUSNUMBER部位將顯示速度（0.100），如圖5-16。圖5-16電源開關及狀態(tài)顯示（2）控制電源的OFF。將電源置于OFF狀態(tài)需要進行以下工作：1）機器人的停止確認。在機器人動作的狀態(tài)下，按壓操作盤或者示教單元的停止鍵，停止機器人，如圖5-18所示。2）程序文件的關閉（處于程序編輯狀態(tài)、示教作業(yè)狀態(tài)時）。按壓示教單元的F4鍵（關閉）。如果未進行關閉操作，程序將不被保存而丟失。如圖5-17所示。3）伺服電源的OFF。按壓操作盤的“伺服OFF”按鈕。如圖5-18所示。4）控制電源開關的OFF。如圖5-18所示。圖5-17程序文件的關閉圖5-18控制電源OFF在操作盤上的操作任務5.2手動操縱工業(yè)機器人三、任務實施（使用示教單元可以使用JOG（手動）方式使機器人動作。JOG操作有3種模式：關節(jié)JOG模式、直行JOG模式、工具JOG模式。1．JOG操作模式選擇按壓示教單元上的JOG鍵后，將進入JOG畫面顯示界面，顯示工業(yè)機器人當前位置、JOG模式、速度等。（1）如果按壓“關節(jié)”顯示的功能鍵，在畫面上部將顯示關節(jié)，進入關節(jié)JOG模式選擇，顯示如圖5-19所示的畫面。

在握住位于示教單元內(nèi)側的有效開關的狀態(tài)下，按壓SERVO鍵，將伺服電源置于ON。如果按壓J1鍵，在按壓期間機器人的J1軸可執(zhí)行（正或負方向）動作。所操作開關如圖5-20所示。圖5-19關節(jié)模式圖5-20關節(jié)模式下的手動操作（2）按壓“直交”顯示的功能鍵后，在畫面上部顯示直交，進入直行JOG模式。如圖5-21所示。（3）按壓”工具”顯示的功能鍵后，在畫面上部將顯示工具，進入工具JOG模式，顯示如圖5-22的畫面。圖5-21直行JOG模式圖5-22工具JOG模式2．JOG操作速度設置（1）按壓OVRD↑鍵，速度顯示數(shù)值將變大，提高JOG操作速度。（2）按壓OVRD↓鍵，速度顯示數(shù)值將變小，降低JOG操作速度。

速度在LOW至100%的范圍內(nèi)進行設置，LOW及HIGH變?yōu)楹愣ㄐ羞M，每按壓按鍵一次，機器人將進行一定量動作。移動量根據(jù)機器人而有所不同。如圖5-23所示。圖5-23JOG操作速度的設定3．抓手的操作

抓手的開合是通過示教單元進行操作的，對抓手及示教位置的關系進行確認，進行抓手控制時，按壓抓手鍵，顯示抓手操作畫面。如圖5-24所示。圖5-24抓手單元的操作OUT-900：顯示至抓手控制用的電磁閥的輸出信號。具體見表5-1。IN-900：顯示抓手開合傳感器的狀態(tài)。具體見表5-2。1）抓手1的打開操作需要按壓+C(J6)鍵。2）抓手1的關閉操作需要按壓-C(J6)鍵。3）抓手2至抓手6的開合操作，分別對應B(J5)、A(J4)、Z(J3)、X(J1)、Y(J2)按鈕。4．JOG操作中的機器人動作各JOG操作中的機器人的動作如圖5-25到5-27所示。關節(jié)JOG的動作（2）直交JOG操作（4）工具JOG操作任務5.3三菱RV-3SD工業(yè)機器人示教編程、任務目標1.掌握三菱工業(yè)機器人MELFA-BASICV基本編程指令。2.熟悉三菱工業(yè)機器人系統(tǒng)啟動與關閉方法。3.掌握三菱工業(yè)機器人手動操縱方法。任務5.3三菱RV-3SD工業(yè)機器人示教編程二、任務準備

絕大多數(shù)工業(yè)機器人屬于示教再現(xiàn)方式的機器人?！笆窘獭本褪菣C器人學習的過程，在這個過程中，操作人員要手把手教機器人做某些動作，機器人的控制系統(tǒng)會以程序的形式將其記憶下來。機器人按照示教時記錄下來的程序展現(xiàn)這些動作，就是“再現(xiàn)”過程。

三菱MELFA系列中使用的語言為MELFA-BASICV，其命令語句由行號、命令語、數(shù)據(jù)、隨附語句構成。步號可以使用整數(shù)的1至32757。程序從起始步開始（按步號的升序）執(zhí)行。

機器人內(nèi)部常量分為四類：數(shù)值型、字符串型、位置型、關節(jié)型。如圖5-28所示。圖5-28機器人常量分類1.數(shù)值型常數(shù)（1）10進制：例如1、1.7、-10.5、+1.2E+5(指數(shù)形式），有效范圍-1.7976931348623157e+308至1.7976931348623157e+308（2）16進制：例如&H0001,&HFFFF，有效范圍&H0000~&HFFFF（3）2進制：例如&B0010、&B1111，有效范圍&B0000000000000000~&B1111111111111111可以按照在常數(shù)文字附加的記號，指定數(shù)值型常數(shù)類型。例如：10%（整數(shù)）、10000&（長精度整數(shù)）、1.005?。▎尉葘崝?shù)）、10.00003#（雙精度實數(shù)）2.字符串常數(shù)字符串常數(shù)是指用雙引號括起來的文字。例如“ABFD”，字符串最多為240個文字，可輸入的字符串長度包含行號碼、其中，雙引號在內(nèi)。3.位置常數(shù)位置常數(shù)的構造如圖5-29所示，在位置常數(shù)內(nèi)無法記述變量。圖5-29位置常數(shù)注意：示教單元、計算機支持軟件的單位以deg表示，但在程序代入及運算，單位是以弧度運算。機器人變量分類如圖5-30所示。例如M01，C01，P50，J01，M_IN(1)，M_OUTB(8)等。圖5-30機器人變量分類命令語見表5-3。NO項目內(nèi)容相關命令1機器人動作控制關節(jié)插補動作MOV2直線插補動作MVS3圓弧插補動作MVR，MVR2，MVR3，MVC4速度控制指令OVRD5加減速控制指令ACCEL6抓手控制HOPEN，HCLOSE

7托盤運算定義托盤、計算托盤位置DEFPLT，PLT8程序控制無條件分支條件分支GOTO，IFTHENELSE

9循環(huán)FORNEXT、WHILEWEND10中斷DEFACT，ACT11子程序調用GOSUB，CALLP12定時器DLY13停止END，HLT14程序返回RETURN15待機WAIT16伺服控制SERVOON/SERVOOFF17外部信號輸入輸出信號M_IN、M_INB、M_INW、

M_DIN、M_OUT、M_OUTBMUTW、M_DOUT（1）MOV指令通過關節(jié)插補動作將機械手移動到指定目標位置。全部軸將同時啟動、同時停止。如圖5-31所示，抓手先移動到P1點，再移動到P2點50mm上方處，然后移動到P2處，接著移動到P3后方100mm處，再移動到P3處，最后回到P3后方100mm處，若動作軌跡如圖所示則使用關節(jié)插補動作指令，相應程序如例5.1?！纠?.1】MOV指令10MOVP115MOVP2，-5020MOVP225MOVP3，-10030MOVP335MOVP3，-10040END（2）MVS指令如圖5-33所示，抓手先移動到起點，再移動到P1點上方50mm處，然后移動到P1處，接著移動到P2后方100mm處，再移動到P2處，最后回到P2后方100mm處，若動作軌跡如圖5-33所示則使用直線插補動作指令，相應程序如例5.2所示?！纠?.2】MVS指令10MVSP1,-5015MVSP120MVSP1,-5025MVSP2,-10030MVSP235MVSP2,-10040END（3）MVR指令從起始點通過過渡點到結束點執(zhí)行直角坐標中的曲線插補運動。在這個指令中需要用到3個點。第一位置是起始點，第二個位置是過渡點，第三個位置是結束點。如圖5-33所示。必須注意，因為機械手只工作在一定的工作范圍內(nèi)，當使用的點超出機械手工作范圍時，運動及仿真功能將失效。還應注意機械手的運動路徑不是固定的?！纠?.3】MVR指令10MOVP115SPDSLOW20MVRP1,P2,P330DLY240SPDFAST50END

（4）SPD指令定義機械手直線及曲線運動的速度。在使用速度功能前，必須定義所要用到的速度級別。對MVR及MVS指令有效。設置單位為每一秒的移動距離（mm）?！纠?.4】SPD指令步驟1 定義 10DEFINTEVSLOW（極低速） 20DEFINTESLOW （低速） 25DEFINTEMIDDLE （中速） 30DEFINTEFAST （快速）步驟2 變量聲明 100VSLOW=15（常規(guī)范圍10-15） 110SLOW=20 （常規(guī)范圍15-30） 115MIDDLE=35 （常規(guī)范圍30-45） 120FAST=60 （常規(guī)范圍45-70）步驟3 在程序中調用

190SPDFAST 200MOVP1 210SPDMIDDLE 220MOVP2（5）DLY（延時）停止運動一段時間。DLY3意思是：機械手停止運動3秒（1=1sec）?！纠?.5】DLY指令10MOVP120DLY3 (機械手等待3秒鐘)30SPDSLOW40MOVP2（6）HOPEN、HCLOSEHOPEN為抓手打開指令；HCLOSE為抓手關閉指令?！纠?.6】HOPEN指令10MOVP120HOPEN1 (抓手1打開)（7）HLT中斷并結束程序執(zhí)行及機械手運動?！纠?.7】HLT指令10MOVP120HOPEN130END40HLT（8）END結束程序執(zhí)行。（9）IFTHENELSE根據(jù)表達式的結果選擇并執(zhí)行程序。IF語句中指定的條件式結果成立時跳轉至THEN行，不成立時跳轉至ELSE行。【例5.8】IFTHENELSE的使用30MVSP10 40IFM1<10THEN*CHECKElSE*WK1 50*CHECK 60IFM_In(900)=1THEN*NXT1ElSE*WK2 80*NXT1 90HCLOSE1 100DLY0.5

（10）WAIT

在變量的數(shù)據(jù)變?yōu)槌绦蛑兄付ǖ闹抵?，在此處待機。用于進行連鎖控制等情況。（11）PALLET

PALLET為排列運算指令。DEFPALLET定義使用PALLETPLT用運算求得PALLET上的指定位置?！纠?.9】DEFPALLET1，P1，P2，P3，P4，4，3，1定義在指定托盤號碼1，有起點＝P1、終點A＝P2、終點B=P3、對角點=P4的4點地方，個數(shù)A=4層、個數(shù)B=3列的合計12個（4*3）的作業(yè)位置。用托盤模型=1（Z字型）進行運算。具體細節(jié)如圖5-34所示。（托盤模型=1，為Z字型，托盤模型=2為同一方向，托盤模型=3為圓弧排列）。P0=（PLT1，5）運算托盤號碼1的第5個位置為P0位置點。圖5-34排列運算指令（12）GOTO跳轉指令，GOTO無條件跳至指定的標簽?！纠?.10】GOTO指令100WAITINPUT1=1 （等待，直到輸入1變?yōu)?）110MOVP1120GOTO*TAKE（13）OVRD速度控制指令，將在程序全體的動作速度，以對最高速度的比例（%）指定。（14）ACCEL加、減速控制指令，ACCEL將移動速度時的加、減速度，以對最高速度的比例（%）指定?！纠?.11】OVRD和ACCEL的使用OVRD50關節(jié)插補、直線插補、圓弧插補動作都以最高速度的50%設定。ACCEL加減速全部以100%設定。ACCEL60，80加速度以60%，減速度以80%設定。（15）GOSUB指令GoSub執(zhí)行指定標識的副程序。（16）RETURNRETURN進行程序返回【例5.12】GOSUB和Return的使用10MOVP115GOSUB*LOOP20MOVP225*LOOP30HOPEN135DLY140Return（17）FOR、NEXT將FOR和NEXT之間的內(nèi)容，滿足條件時重復執(zhí)行?！纠?.13】求出從1到10的求和程序。 1MSUM=0 將合計MSUM初始化 2FORM1=1TO10 使數(shù)值變量M1，從1開始計數(shù)每次增加1到10為止 3MSUM=MSUM+M1 在數(shù)值變量MSUM加上M1的值 4NEXTM1 返回到步號2（18）WHILE、WEND將WHILE和WEND之間的內(nèi)容，滿足條件時重復執(zhí)行?！纠?.14】數(shù)值變值M1的值在-5到+5的范圍之間，循環(huán)處理，超越范圍的情況下，移往WEND的下一行控制。1While(M1>=-5)And(M1<=5) 數(shù)值變值M1的值在-5到+5的范圍之間，循環(huán)處理2M1=-(M1+1) 把1加到M1上，將符號反轉3M_Out(8)=M1輸出M1的值。4Wend返回到While文（單步1）5End程序結束（19）M_IN、M_INB、M_INW、M_DIN外部信號的輸入【例5.15】外部輸入信號的使用1WAITM_IN(1)=1輸入信號M-IN(1)開啟前待機2M1=M_INB(20)在數(shù)值變量M1里存入輸入信號M-IN(20)至M-IN(27)8位信息3M1=M-_NW(5)在數(shù)值變量M1里存入輸入信號M-IN(5)至M-IN(20)16位信息(20）M_OUTM_OUTBM_OUTWM_DOUT【例5.16】外部輸出信號的使用1CLR1以輸出復位模式為基礎清除2M_OUT(1)=1將輸出信號位1開啟3M_OUTB(8)=0將輸出信號位8至15的8個位關閉4M_OUTW(20)=0將輸出信號位從20到35的16個位關閉5M_OUT(1)=1DLY0.5將輸出信號位1在0.5S間開啟（脈沖輸出）6M_OUTB(10)=&H0F將輸出信號位10到13低四位開啟，14到17高四位關閉(21）SERVOON/SERVOOFFSERVOON為伺服打開指令；SERVOOFF為伺服關閉指令。任務5.3三菱RV-3SD工業(yè)機器人示教編程三、任務實施1.程序的創(chuàng)建及運行工業(yè)機器人程序由機器人語言和位置數(shù)據(jù)構成。從程序創(chuàng)建至自動運行的步驟如下：1）確定機器人動作順序（動作位置）。2）確定動作位置名稱（機器人動作位置變量名）。3）確定輸入輸出信號的功能及編號（根據(jù)需要確定連鎖信號的編號）。4）創(chuàng)建程序（使用示教器T/B進行程序輸入、創(chuàng)建）。5）位置示教（將程序中使用的位置數(shù)據(jù)示教至機器人中）。6）調試（通過單步運行確認機器人的動作是否正確）。7）自動運行程序。具體步驟如下：（1）程序編輯畫面選擇1）命令編輯畫面選擇的步驟（如圖5-35）①將控制器的MODE置于“MANUAL”。②將示教單元的開關置于“ENABLE”。③按壓“EXE”鍵。④顯示菜單畫面。⑤按壓數(shù)字鍵1，選擇管理編輯畫面。⑥為了創(chuàng)建新的程序編號“10”，按壓“新建鍵”（F3）。⑦按壓數(shù)字鍵1、0，創(chuàng)建程序編號后，按壓“EXE”鍵。⑧顯示編號“10”的編輯畫面。⑨在該畫面中輸入程序命令。圖5-35命令編輯畫面選擇的步驟2）位置編輯畫面選擇的步驟如下：①調出命令編輯畫面②按壓2次“FUNCTION”鍵，在畫面下方顯示切換（F2）。③按壓對應于切換的功能鍵（F2），顯示位置編輯畫面。④在該畫面中可以進行定位的示教及修改。3）返回至命令編輯畫面①調出位置編輯畫面②按壓“FUNCTION”鍵，在畫面下方顯示切換（F3）。③按壓對應于切換的功能鍵（F3）。④顯示命令編輯畫面。（2）當前位置的示教及登錄1）調出位置編輯畫面，按壓功能鍵的“Prev”（F3）、“Next”（F4），調出進行示教的位置名。2）通過JOG操作，將機器人移動至要示教的位置。3）按壓“示教”（F2），進行機器人的示教操作。（將顯示圖5-36左方的畫面）4）進行登錄時按壓“是”，不登錄時按壓“否”。5）如果按壓“是”，當前的位置數(shù)據(jù)將被登錄為位置（Position）。6）按壓“NEXT”鍵（F4）。7）顯示下一個位置畫面?？蛇M行相同的登錄。圖5-36位置示教操作畫面（3）登錄位置數(shù)據(jù)的動作確認1）調出位置編輯畫面。2）按壓功能鍵“Prev”（F3）、“Next”（F4），調出進行動作確認的位置名。3）按壓示教單元內(nèi)側的有效開關的狀態(tài)下，按壓伺服ON鍵（SERVO）。4）持續(xù)按壓功能鍵“移動”（F1）。5）直至移動至登錄的位置后，停止按壓“移動”（F1）。6）移動模式有以下類型（取決于JOG模式）：顯示關節(jié)的關節(jié)插補、顯示直交的直線插補。如圖5-37所示。圖5-37移動模式類型(4）位置數(shù)據(jù)的MDI修正（位置數(shù)據(jù)的手動輸入）1）調出位置編輯畫面。如圖5-38所示。2）按壓功能鍵“Pev”（F3）、“Next”（F4），調出進行數(shù)據(jù)編輯的位置名的畫面。3）按壓箭頭鍵（→）（↓）將光標移動至要編輯的坐標處。4）按壓箭頭鍵（→），將光標移動至坐標數(shù)據(jù)處。5）設置變更的數(shù)值。6）按壓“EXE”鍵。7）對于其它的位置名也進行相同的操作。圖5-38位置編輯畫面(5）程序的登錄在編輯操作已結束的命令編輯畫面或者位置編輯畫面中，如果按壓功能鍵“關閉”（F4），將以當前的狀態(tài)進行程序的登錄。(6）程序的單步運行單步運行用于使程序逐步的按行編號順序運行，對程序是否正常動作進行確認。操作方法如下：1）打開程序的命令編輯畫面（在示教器T/B上顯示）。2）按壓“FUNCTION”鍵，在畫面下方的功能菜單中顯示“FWD”、“BWD”。3）在握住示教器背面的有效開關的同時，按壓“SERVO”鍵，將伺服置于ON狀態(tài)。4）如果按壓“F1”、“FWD”，只有在持續(xù)按壓期間執(zhí)行有光標的步，如果在中途離開功能鍵，執(zhí)行將中斷。執(zhí)行中操作盤的START開關的LED燈亮。每執(zhí)行完一步START開關LED燈熄滅，STOP開關的LED燈亮。如果離開按鍵則示教器畫面的光標將移動至下一步。對于OVRD（手工變動），為了安全期間應預先進行緩慢速度的設置。5）要結束的情況下，通過“關閉”對程序進行保存。（7）自動運行自動運行最開始應設置較為緩慢的動作速度，逐漸變快。操作步驟如下：將示教器的按鍵置于“DISABLE”，將控制器的MODE開關置于“AUTOMATIC”。1）按壓“CHANGDISP”按鈕，在STATUSNUMBER中顯示“手工變動”，按壓“DOWN”按鈕，預先設置為30%左右。2）按壓“CHANGDISP”按鈕，在STATUSNUMBER中顯示“程序編號”，按壓“UP”按鈕或“DOWN”按鈕，顯示自動運行的對象程序編號。如果無法選擇程序編號，則請按壓“RESET”按鈕對機器人的停止狀態(tài)進行解除。3）按壓“SVOON”開關，置于伺服ON后，綠色的指示燈將亮燈。如果按壓“START”按鈕，將開始自動運行，在連續(xù)運行過程中如果按壓END按鈕，將在一個循環(huán)后停止。如果按壓“STOP”按鈕，機器人將立即減速停止。如果再次按壓“START”按鈕，將重新開始自動運行（反復運行）。2.程序編輯（1）添加程序行1）若在步4與5間添加1行，需按壓↓鍵、↑鍵，將光標移至步4處。如圖5-39所示。2）按壓“F3”鍵，進入行插入模式。畫面下方功能菜單中未顯示“插入”時，按壓“FUNCTION”鍵，顯示“插入”鍵。3）輸入需要插入的命令語句。4）按壓“EXE”鍵進行確定。輸入的程序行按步驟順序排列，光標將移動至下一行。步號也將被更替。圖5-39選擇步4（2）程序行的修正程序行修正步驟如下：1）按壓↓鍵、↑鍵，將光標移至需要修正的步處。2）按壓“F1”編輯鍵，進入行編輯模式。在畫面下方的功能菜單中未顯示“編輯”時，請按壓“FUNCTION”鍵。3）對命令語句進行編輯修正。4）按壓“EXE”鍵進行確定，程序行將被修正。（3）程序行的刪除程序行刪除步驟如下：1）按壓↓鍵、↑鍵，將光標移至需要修正的步處。2）按壓“F2”鍵，顯示將要刪除的步驟，顯示確認信息“將被刪除，可以嗎”。3）按壓“F1”鍵進行確定，該步驟將被刪除。（4）位置的示教如果打算對程序中的位置點P10示教，需要進行以下步驟：1）按壓↓鍵、↑鍵，將光標移動至寫有P10的步處。2）按壓“JOG”鍵，顯示JOG畫面，如圖5-40所示。在輕握示教器背面的有效開關的同時，按壓“SERVO”鍵，置于伺服ON，通過JOG行進將機器人移動至示教位置。3）將機器人移動至示教位置后，再次按壓“JOG”鍵，解除JOG模式。顯示命令編輯畫面。如圖5-41所示。圖5-40JOG畫面圖5-41命令編輯畫面4）按壓“F4”鍵（示教鍵），將顯示如圖5-42所示“將被登錄為當前的位置，可以嗎？”。5）如果按壓“F1”鍵選擇是，P10將被登錄為當前位置數(shù)據(jù)。不登錄時，按壓“F4”鍵選擇否。（5）程序的保存1）按壓“FUNCTION”鍵，在功能菜單中顯示“關閉”。2）按壓“F4”鍵進行關閉操作，將保存程序后關閉，顯示程序一覽表。如圖5-43所示。3）按壓“FUNCTION”鍵切換功能菜單，若按“F4”鍵進行關閉，將返回至菜單畫面。圖5-42位置登錄界面圖5-43程序一覽表任務5.4RT-TOOLBOX2軟件的使用、任務目標1.掌握RT-TOOLBOX2軟件工程建立及修改方法。2.掌握在線操作方法。任務5.4RT-TOOLBOX2軟件的使用二、任務準備（1）安裝RTToolBox2ChineseSimplified軟件后，會在桌面顯示如圖5-44所示圖標，雙擊即可打開該軟件?；騿螕簟伴_始”→“所有程序”→“MELSOFTApplication”→“RTToolBox2ChineseSimplified”。軟件打開后界面如圖5-45所示。圖5-44RTToolBox2ChineseSimplified圖標圖5-45RTToolBox2ChineseSimplified軟件界面（2）單擊菜單“工作區(qū)”中的打開，彈出如圖5-46所示對話框，單擊“參照”選擇程序存儲的路程，然后選中樣例程序“robt”，再單擊“OK”鍵。程序打開后主界面如圖5-47所示。圖5-46工作區(qū)對話框圖5-47主界面工程的修改（1）程序修改：打開樣例工程后在程序列表中直接修改。（2）位置點修改：在位置點列表中選中位置點，再單擊“變更”，在彈出的如圖5-48所示界面中可以直接在對應的軸數(shù)據(jù)框中輸入數(shù)據(jù)，或者單擊“當前位置讀取”，自動將各軸的當前位置數(shù)據(jù)填寫下來，單擊“OK”鍵后將位置數(shù)據(jù)進行保存。圖5-48位置數(shù)據(jù)編輯界面2.在線操作（1）在工作區(qū)中右擊“RC1”→“工程的編輯”，“工程編輯”畫面如圖5-49所示。（2）在“通信設定”中選擇“TCP/IP”方式，再單擊“詳細設定”，在“IP地址”中輸入機器人控制的IP地址（控制器的IP地址可在控制器上電后按動“CHNGDISP”鍵，直到顯示“NoMessage”時再按“UP”鍵，此時顯示出控制器的IP地址）。同時設置計算機的IP的地址在同一網(wǎng)段內(nèi)且地址不沖突。如圖5-50所示。圖5-49工程編輯畫面圖5-50TCP/IP通信設定（3）在菜單選項中單擊“在線”→“在線”，在“工程的選擇”畫面中選擇要連接在線的工程后單擊“OK”鍵進行確定。如圖5-51所示。（4）連接正常后，工具條及軟件狀態(tài)條中上的圖標會改變。如圖5-52所示。圖5-51工程的選擇圖5-52狀態(tài)條的改變（5）在工作區(qū)雙擊工程“RC1”中“在線”中的“RV-3SD”，出現(xiàn)如圖5-53所示監(jiān)視窗口。圖5-53監(jiān)視窗口（6）在工具條單擊圖5-54（a）“面板的顯示”，監(jiān)視窗口左側會顯示如圖5-54（b）所示的側邊欄。按“ZOOM”邊的上升、下降圖標可對窗口中的機器人圖像進行放大、縮??；按動“X軸”、“Y軸”、“Z軸”邊上的上升、下降圖標可對窗口中的機器人圖像沿各軸旋轉。（a）面板的顯示

（b）側邊欄圖5-54面板顯示界面3.建立工程（1）單擊菜單“工作區(qū)”→“新建”，在“工作區(qū)所在處”單擊“參照”選擇工程存儲的路徑，在“工作區(qū)名”后輸入新建工程的名稱，最后單擊“OK”完成。如圖5-55所示。圖5-55工程編輯界面（2）在“工程編輯”界面中“工程名”后輸入自定義的工程名字。（3）在“通信設定”中的“控制器”中選擇為“CRnD-700”，在“通信設定”中選擇當前使用的方式，若使用網(wǎng)絡連接，請選擇“TCP/IP”并在“詳細設定”中填寫控制器IP地址。（4）在“機種名”中單擊“選擇”，在菜單中選擇“RV-3SD”，單擊“OK”保存參數(shù)。（5）在“工作區(qū)”工程“RC1”下的“離線”→“程序”上右鍵單擊，在出現(xiàn)的菜單中單擊“新建”，彈出“新機