《SCARA機器人-電磁兼容性要求及測試方法》

ICS國際標準分類號

CCS中國標準文獻分類號

CES

團體標準

T/CESXXXXXXX

SCARA機器人

電磁兼容性要求及測試方法

SCARARobot

Electromagneticcompatibilityrequirementsandtestmethods

20XX-XX-XX發(fā)布20XX-XX-XX實施

中國電工技術(shù)學會發(fā)布

T/CESXXX—XXXX

SCARA機器人電磁兼容性要求及測試方法

1范圍

本文件規(guī)定了SCARA機器人電磁兼容抗擾度的試驗及其產(chǎn)生電磁騷擾電平的發(fā)射測量程序以及

相應的限值，適用的頻率范圍為0Hz~400GHz。對尚未規(guī)定限值的頻段，不必測量。

本文件僅適用于SCARA機器人；當SCARA機器人產(chǎn)品集成了無線通訊功能時，本文件仍然適用，

但不考察無線通訊相關(guān)的要求，無線通訊相關(guān)要求請參考其相應法規(guī)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應用是必不可少的，凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件，

凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。

GB/T4365電工術(shù)語電磁兼容

GB/T12643機器人與機器人裝備詞匯

GB/T17624.1電磁兼容綜述電磁兼容基本術(shù)語和定義的應用與解釋

GB/T6113.101無線電騷擾和抗擾度測量設(shè)備和測量方法規(guī)范第1-1部分：無線電騷擾和抗擾度

測量設(shè)備測量設(shè)備

GB/T6113.102無線電騷擾和抗擾度測量設(shè)備和測量方法規(guī)范第1-2部分：無線電騷擾和抗擾度

測量設(shè)備輔助設(shè)備傳導騷擾

GB/T6113.104無線電騷擾和抗擾度測量設(shè)備和測量方法規(guī)范第1-4部分：無線電騷擾和抗擾度

測量設(shè)備輻射騷擾測量用天線和試驗場地

GB/T6113.201無線電騷擾和抗擾度測量設(shè)備和測量方法規(guī)范第2-1部分：無線電騷擾和抗擾度

測量方法傳導騷擾測量

GB/T6113.203無線電騷擾和抗擾度測量設(shè)備和測量方法規(guī)范第2-3部分：無線電騷擾和抗擾度

測量方法輻射騷擾測量

GB/T6113.402無線電騷擾和抗擾度測量設(shè)備和測量方法規(guī)范第4-2部分：不確定度、統(tǒng)計學和限

值建模測量設(shè)備和設(shè)施的不確定度

GB/T17626.2電磁兼容試驗和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗

GB/T17626.3電磁兼容試驗和測量技術(shù)射頻電磁場輻射抗擾度試驗

GB/T17626.4電磁兼容試驗和測量技術(shù)電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗

GB/T17626.5電磁兼容試驗和測量技術(shù)浪涌(沖擊)抗擾度試驗

GB/T17626.6電磁兼容試驗和測量技術(shù)射頻場感應的傳導騷擾抗擾度

GB/T17626.8電磁兼容試驗和測量技術(shù)工頻磁場抗擾度試驗

GB/T17626.11電磁兼容試驗和測量技術(shù)電壓暫降、短時中斷和電壓變化的抗擾度試驗

IEC60204-1Safetyofmachinery-Electricalequipmentofmachines-Part1:General

requirements

3術(shù)語和定義

GB/T4365、GB/T12643和GB/T17624.1界定的以及下列術(shù)語和定義適用本文件。為了便于使用，

以下重復列出了GB/T4365和GB/T12643中的一些術(shù)語和定義。

1

3.1

機器人Robot

具有兩個或兩個以上可編程的軸，以及一定程度的自主能力，可在環(huán)境內(nèi)運動以執(zhí)行預期的任務的

執(zhí)行機構(gòu)。

注1：機器人包括控制系統(tǒng)和控制系統(tǒng)接口。

注2：改寫GB/T12643-2013，定義2.6。

3.2

控制器，機器人控制器Controller,RoboticController

與機器人本體相連，接受用戶指令，并控制機器人本體動作的裝置

[GB/T32197]

3.3

工業(yè)機器人系統(tǒng)IndustrialRobotSystem

由(多)工業(yè)機器人、(多)末端執(zhí)行器和為使機器人完成其任務所需的任何機械、設(shè)備、裝置、外部

輔助軸或傳感器構(gòu)成的系統(tǒng)

3.4

示教器Pendant；TeachPendant

與控制系統(tǒng)相連，用來對機器人進行編程或使機器人運動的手持式單元。

[GB/T39004]

3.5

額定負載RatingLoad

正常操作條件下作用于機械接口或移動平臺且不會使機器人性能降低的最大負載

注1：額定負載包括末端執(zhí)行器、附件、工件的慣性作用力

[GB/T12643]

3.6

SCARA機器人SCARARobot

SCARA是SelectiveComplianceAssemblyRobotArm的縮寫，也叫做平面關(guān)節(jié)機器人。這種機器人在

同一平面上沿著垂直軸旋轉(zhuǎn)工作，可以僅通過Z軸的移動實現(xiàn)垂直方向動作。

3.7

電磁環(huán)境ElectromagneticEnvironment

存在于某一給定場所的所有電磁現(xiàn)象的總和。

[GB/T4365-2003，定義161-01-01]

3.8

電磁騷擾ElectromagneticDisturbance

任何可能引起裝置、設(shè)備或系統(tǒng)性能降低的電磁現(xiàn)象。

[GB/T4365-2003，定義161-01-05]

3.9

電磁干擾ElectromagneticInterference;EMI

電磁騷擾引起的設(shè)備、傳輸通道或系統(tǒng)性能下降。

注：騷擾和干擾分別是因和果。

[GB/T4365-2003，定義161-01-06]

2

T/CESXXX—XXXX

3.10

電磁兼容性ElectromagneticCompatibility;EMC

設(shè)備或系統(tǒng)在其電磁環(huán)境中能正常工作且不對該環(huán)境中的任何事物構(gòu)成不能承受的電磁騷擾的能

力。

[GB/T4365-2003，定義161-01-07]

3.11

（電磁）發(fā)射（Electromagnetic）Emission

從源向外發(fā)散電磁能量的現(xiàn)象。

[GB/T4365-2003，定義161-01-08]

3.12

端口Port

規(guī)定的設(shè)備與外界電磁環(huán)境的特定界面。

注：如圖1所示。

圖1設(shè)備端口示意圖

3.13

外殼端口EnclosurePort

設(shè)備的物理界面（包括控制器、示教器、本體），電磁場可以通過它來輻射或侵入。

3.14

電源端口PowerPort

為機器人系統(tǒng)提供電源而使其正常工作的導線或電纜的端口。

3.15

有線網(wǎng)絡端口WiredNetworkPort

通過直接連到單用戶或多用戶的通信網(wǎng)絡將分散的系統(tǒng)互聯(lián),用于傳輸語音、數(shù)據(jù)和信號的端口。

注1：如有線電視網(wǎng)絡(CATV)公共交換電信網(wǎng)絡(PSTN)、綜合業(yè)務數(shù)字網(wǎng)(ISDN)、數(shù)字用戶線路

(xDSL)、局域網(wǎng)(LAN)以及類似網(wǎng)絡

注2：此類端口可以支持屏蔽或非屏蔽電纜,如果相關(guān)通信規(guī)范允許,也可同時提供AC或DC供電。

3

3.16

示教器連接端口PendantPort

與示教器連接，并可通過示教器進行控制。

3.17

安全回路端口SafetyCirclePort

含有電子安全零部件組成的回路，或傳輸安全停止信號的控制回路。如急停開關(guān)控制回路，停止信

號傳輸回路。

3.18

互連信號線InterconnectedSignalCable

連接控制柜與機器人本體，傳輸控制信號以及信息。

3.19

互連動力線InterconnectedPowerCable

連接控制柜與機器人本體，由控制柜端提供足夠的電源動力輸出到機器人本體。

3.20

外部通訊端口本體端ExternalcommunicateofRobotarmside

用于連接外部輔助設(shè)備，協(xié)助末端關(guān)節(jié)準確完成動作。

3.21

長距離線路longdistanceline

與信號端口連接的線路，其在建筑物內(nèi)長度超過30m，或者延伸至建筑物外（包括戶外安裝的線路）。

3.22

工業(yè)場所industriallocations

以一個單獨的供電網(wǎng)絡為特征的場所，在多數(shù)情況下，由一個高壓或中壓變壓器饋送電力，專用于

給制造或類似工廠輸電的設(shè)施供電，并且具備下列一個或多個條件：

——大的感性或容性負載的頻繁切換；

——強電流和相應的磁場；

——存在工業(yè)、科學和醫(yī)療（ISM）設(shè)備。

3.23

直角三角位姿RightTriangleMotion（RTM）

根據(jù)一軸、二軸的臂長A和B作為直角三角形的兩直邊，如圖2所示。

末端關(guān)節(jié)坐標定義為:

P0=（A+B,0,0,0）

22

P1=（√A+B,0,Z,180°）左手

22

P2=（√A+B,0,Z,180°）右手

以點到點進行軌跡規(guī)劃運行，P0->P1->P0>P2，循環(huán)切換，運行程序中的等待時間應小于等于0.1S。

4

T/CESXXX—XXXX

圖2RTM示意圖

3.24

接地Earthing

系統(tǒng)、裝置或設(shè)備中一個或多個非電氣安全或其他用途的接地點。

注：用于功能接地的受試設(shè)備端口稱為功能接地端口。

3.25

安全轉(zhuǎn)矩關(guān)閉Safetorqueoff(STO)

此功能可以防止產(chǎn)生力的動力被提供給電機。

該安全子功能對應于符合IEC60204-1停止類別0的非控制停止。

3.26

安全運行停止Safeoperatingstop(SOS)

此功能防止電機停止位置的偏離超過某一適量。

PDS(SR)為電機提供能量，使其能夠抵抗外力。

3.27

安全停止1Safestop1(SS1)

此功能指如下其中一種：

a)安全停止1減速控制

SafeStop1decelerationcontrolled(SS1-d)

在選定的限制范圍內(nèi)啟動和控制電機減速速率以停止電機并在電機轉(zhuǎn)速低于規(guī)定限值時執(zhí)行STO

功能限制;或

b)安全停止1漸變監(jiān)控

SafeStop1rampmonitored(SS1-r)

在選定的限制范圍內(nèi)啟動并監(jiān)控電機減速速率以停止電機并在電機轉(zhuǎn)速低于規(guī)定限值時執(zhí)行STO

功能;或

c)安全停止1時間控制

SafeStop1timecontrolled(SS1-t)

啟動電機減速并在特定時間延遲程序后執(zhí)行STO功能。

此安全子功能對應于根據(jù)停止類別1的受控停止IEC60204-1標準。

3.28

安全停止2Safestop2(SS2)

5

此功能指如下其中一種：

a)安全停止2減速控制

SafeStop2decelerationcontrolled(SS2-d)

在選定的限制范圍內(nèi)啟動和控制電機減速速率以停止電機并在電機轉(zhuǎn)速低于規(guī)定限值時執(zhí)行SOS功

能限制;或

b)安全停止2漸變監(jiān)控

SafeStop2rampmonitored(SS2-r)

在選定的限制范圍內(nèi)啟動并監(jiān)控電機減速速率以停止電機并在電機轉(zhuǎn)速低于規(guī)定限值時執(zhí)行SOS功

能;或

c)安全停止2時間控制

SafeStop2timecontrolled(SS2-t)

啟動電機減速并在特定時間延遲程序后執(zhí)行SOS功能。

此安全子功能對應于根據(jù)停止類別2的受控停止IEC60204-1標準。

3.29

EUT邊界EUTBoundary

包含被測機器人系統(tǒng)以及機械手臂在RTM運行時的運動范圍的最小的圓柱體。

3.30

小型SCARA機器人SmallSizeSCARARobot

適于在直徑為1.5米，高為1.5米（到接地平面）的假想圓柱體測試區(qū)域內(nèi)安裝的SCARA機器人

（包括電纜）。

4機器人系統(tǒng)信息

4.1線纜

制造商、廠家需提供產(chǎn)品配備的線纜，且明確相應的長度，以及是否為屏蔽線線纜。制造商、廠家

需提供相應的連接方式。

4.2接地方式

制造商、廠家需要明確告知控制器與機器人手臂的接地方式，并在產(chǎn)品說明書上說明。

4.3系統(tǒng)軟件版本

產(chǎn)品的系統(tǒng)軟件應為有效最新版本，制造商、廠家應提供相應的版本信息。

4.4額定負載

制造商、廠家需要明確機器人系統(tǒng)所能滿足的額定負載信息，主要包含：質(zhì)量M（單位：/kg）、轉(zhuǎn)

動慣量I（單位：/kg*m2）及質(zhì)心位置X/Y/Z（單位：/m），并在產(chǎn)品說明書上說明，在測試過程中應該

配備相應的模擬負載配重。

5試驗條件

5.1概述

SCARA機器人應依照制造廠商的推薦方法進行正確安裝(電氣安裝和機械安裝)，并充分運行(啟動

和功能性試驗)。在測試頻段內(nèi)，SCARA機器人應在RTM軌跡下進行試驗。

如果制造商要求有外部濾波和/或屏蔽裝置或根據(jù)用戶手冊有規(guī)定的措施，那么測試應在加有規(guī)定

的裝置和措施下進行，并且具體的裝置和措施應在報告中予以闡明。如果為了符合標準要求而應采取

6

T/CESXXX—XXXX

專門措施，例如使用屏蔽電纜或?qū)Ｓ镁€纜，則應在報告中加以說明，且制造商應在用戶手冊中告知采購

方或用戶。

試驗期間SCARA機器人的配置情況和工作狀態(tài)都應記錄在試驗報告中，如果設(shè)備有許多類似的端口

或一些端口有許多類似的連接，那么應選擇足夠數(shù)量的端口和連接來模擬實際工作狀態(tài)，以保證覆蓋所

有不同類型的終端。

5.2試驗環(huán)境條件

試驗環(huán)境條件，應符合相關(guān)基礎(chǔ)標準及制造商說明要求，包括但不限于：溫度、相對濕度、海拔高

度極限等。

5.3試驗運行說明

SCARA機器人應在表1描述的運行模式下進行測試，具體測試項目對應運行模式見表2。

表1運行模式

模式說明

模式1在RTM軌跡下以最高速度20%的工況下運行，并以額定負載配重

模式2在RTM軌跡下以最高速度80%的工況下運行，并以額定負載配重

模式3在進入安全停止狀態(tài)下并維持，并以額定負載配重

注：安全停止包括STO、SS1、SS2三種，分別對應IEC60204-1中的0類、1類、2類停止。當機器人系統(tǒng)

同時包含多種停止類別時，應分別進行測試。

表2測試項目

序運行模式

測試項目

號模式1模式2模式3

1輻射發(fā)射??/

2傳導發(fā)射??/

3靜電放電抗擾度/??

4射頻電磁場抗擾度/??

5工頻磁場抗擾度/??

6脈沖群抗擾度/??

7浪涌抗擾度/??

8射頻場感應的傳導騷擾抗擾度/??

9電壓暫降和短時中斷抗擾度/??

5.4安裝固定

機械臂應該安裝在一定高度（約30cm-70cm）的基座上并固定，基座應能保證機器人在運動過程中

有足夠穩(wěn)固，以免引起意外發(fā)生。安裝后，整體固定在10-15cm高的絕緣支撐材料上。

控制器、機械臂應按照廠家的產(chǎn)品說明的接地點連接至試驗區(qū)的接地平面上。如控制器與手臂之間

在產(chǎn)品安裝說明中要求單獨連接一根地線，應按照要求的地線尺寸進行連接。

5.5測試布置

為保證測試過程中，機器人系統(tǒng)的互連線纜對EMC性能表現(xiàn)呈現(xiàn)出來，且操作機器人過程人與機器

人手臂有一定的安全距離，SCARA機器人試驗布置應按照圖3中的要求相對位置放置。機器人手臂安裝

法蘭邊界與控制柜邊界應大于機器人手臂的臂展長度。

7

控制器和線纜均放在10-15cm高的絕緣支撐材料上，互連動力線纜與信號線纜過長的部分應該按照

80cm的長度以橢圓的形狀進行盤放，彎曲部分為以半徑R-10cm彎折成半圓形（此線段可借助絕緣支撐

材料進行盤繞），平行部分間隔20cm。

圖3試驗布置示意

6抗擾度試驗要求

6.1概述

試驗時的具體配置和工作狀態(tài)應在試驗報告中明確地注明。

試驗應按照基礎(chǔ)標準進行，試驗順序是任意的，在同一時間內(nèi)只進行一項試驗。如果要求適用另

外的方法，則相應的方法應經(jīng)過充分的驗證，且方法和理由應在試驗報告中說明。

有關(guān)試驗、對應的試驗發(fā)生器、適用的方法和試驗布置的描述見下列各表中列出的基礎(chǔ)標準。

這些基礎(chǔ)標準的內(nèi)容在此不贅述，但在試驗實際應用時應的修改或補充信息在本部分中給出（見

表中的“注釋”）。

6.2試驗布置

SCARA機器人的抗擾度試驗布置應滿足5.4與5.5的要求。

6.3運行模式

按照5.3表2中的運行模式進行。

8

T/CESXXX—XXXX

6.4抗擾度判據(jù)

試驗期間和試驗之后，被測設(shè)備不允許出現(xiàn)危害人員或設(shè)備本身安全的動作出現(xiàn)。如果由于進行規(guī)

定的試驗而使機器人變得不安全或有危險，則應認為該機器人的抗擾度試驗不合格。

所有制造商規(guī)定的性能等級在施加試驗時，本文件建議性能等級變化用數(shù)值量化的方式去判斷是

否合格，數(shù)值量化方式需由制造商提供。如附錄A描述了一種可行的、用節(jié)拍數(shù)值記錄來判斷設(shè)備是否

正常工作的一種方法。

制造商應提供設(shè)備功能的說明和性能判據(jù)的定義。應針對表2中規(guī)定抗擾度試驗，根據(jù)下述判據(jù)之

一記錄在試驗報告中。

a)性能判據(jù)A：

在試驗期間和試驗之后，設(shè)備應按預定方式連續(xù)工作。當設(shè)備按預定方式工作時，性能降低或功

能喪失不允許低于制造商規(guī)定的性能水平。性能水平可以用允許的性能喪失來替代。如果制造商沒有

規(guī)定最低性能水平或允許喪失的性能，則二者均可從產(chǎn)品說明書和產(chǎn)品文件中得到，或者在設(shè)備按預

定的方式使用時，從用戶的合理期望中得出。

b)性能判據(jù)B：

在試驗之后，設(shè)備應按預定方式連續(xù)工作。當設(shè)備按預定方式使用時，性能降低或功能喪失不允

許低于制造商規(guī)定的性能水平。性能水平可以用允許的性能喪失來替代。在試驗期間，允許性能降

低，但實際工作狀態(tài)或存儲的數(shù)據(jù)不允許改變。如果制造商沒有規(guī)定最低性能水平或允許喪失的性

能，則二者均可以從產(chǎn)品說明書和產(chǎn)品文件中得到，或者在設(shè)備按預定的方式使用時，從用戶的合理

期望中得出。

c)性能判據(jù)C

允許暫時喪失功能，只要這種功能可自行恢復或者可以通過操作控制器來恢復。

由制造商規(guī)定并在試驗期間被評定的一些功能的示例如下，但不限于此：

——運動功能；

——通信功能；

——人機交互功能；

——感知功能；

——報警功能。

d)性能判據(jù)S

裝置或裝置組合和相關(guān)安全部件應按照設(shè)計連續(xù)運行，除非因故障進入STO或者Safestop1/2模

式，否則不應有任何性能降低或功能喪失。

9

6.5SCARA機器人抗擾度試驗要求

表3SCARA機器人抗擾度試驗要求

試驗等級性能判據(jù)

端口試驗項目基礎(chǔ)標準所有電路(1)所有安全

安全回路(2)

電路回路

GB/T接觸放電±4kV；空接觸放電±6kV；空

靜電放電BS

17626.2氣放電±8kV氣放電±15kV

10V/m（80MHz～30V/m（80MHz～

1000MHz），80%AM1000MHz），80%AM

GB/T（1kHz）（1kHz）

外殼射頻電磁場AS

17626.33V/m（1.4GHz～10V/m（1.4GHz～

6.0GHz），80%AM6.0GHz），80%AM

（1kHz）（1kHz）

GB/T

工頻磁場30A/m100A/mAS

17626.8

GB/T±1kV（5/50ns，±4kV（5/50ns，

脈沖群BS

17626.4100kHz）100kHz）

1.2/50(8/20)μs1.2/50(8/20)μs

GB/T

浪涌±2kV（線對地）±2kV（線對地）BS

17626.5

±1kV（線對線）±1kV（線對線）

10V（0.15MHz～30V（0.15MHz～

交流電射頻場感應的GB/T

80MHz），80MHz），AS

源端口傳導騷擾17626.6

80%AM(1kHz)80%AM(1kHz)

(包含保

0%額定電壓，1周期0%額定電壓，1周期

護接地)

40%額定電壓，10/12a40%額定電壓，5/6aB

GB/T

電壓暫降周期周期CS

17626.11

70%額定電壓，25/30a70%額定電壓，C

周期50/60a周期

GB/T0%額定電壓，0%額定電壓，

電壓中斷CS

17626.11250/300a周期250/300a周期

GB/T±1kV（5/50ns，±2kV（5/50ns，

脈沖群AS

17626.4100kHz）100kHz）

通訊/控

3V（0.15MHz～8010V（0.15MHz～

制射頻場感應的GB/T

MHz），80MHz），AS

傳導騷擾17626.6

80%AM(1kHz)（3）80%AM(1kHz)

GB/T±1kV（5/50ns，±2kV（5/50ns，

脈沖群AS

17626.4100kHz）100kHz）

示教器

3V（0.15MHz～8010V（0.15MHz～80

連接射頻場感應的GB/T

MHz），MHz），AS

傳導騷擾17626.6

80%AM(1kHz)（3）80%AM(1kHz)

GB/T±1kV（5/50ns，±2kV（5/50ns，

脈沖群AS

17626.4100kHz）100kHz）

互連信

3V（0.15MHz～8010V（0.15MHz～80

號線射頻場感應的GB/T

MHz），MHz），AS

傳導騷擾17626.6

80%AM(1kHz)（3）80%AM(1kHz)

GB/T±1kV（5/50ns，±2kV（5/50ns，

互連動脈沖群BS

17626.4100kHz）100kHz）

力線（4）

射頻場感應的GB/T3V（0.15MHz～8010V（0.15MHz～80A/

10

T/CESXXX—XXXX

傳導騷擾17626.6MHz），MHz），

80%AM(1kHz)（3）80%AM(1kHz)

（1）包含一般功能和/或安全電路端口的試驗值。

（2）包含安全電路端口的試驗值。

（3）僅適用于含有長度可能超過3m的電纜接口的端口(電纜的長度依據(jù)制造單位在功能規(guī)格書中的描述)。

（4）僅適用于非屏蔽連接線纜。

7發(fā)射試驗要求

7.1環(huán)境噪聲

進行型式試驗的試驗場地應能將SCARA機器人的發(fā)射從環(huán)境噪聲中區(qū)分出來。這種環(huán)境適用性可

通過在SCARA機器人不工作的情況下測量環(huán)境噪聲電平來確定，要保證環(huán)境噪聲電平比第6章規(guī)定的

限值至少低6dB，以便于測量。在環(huán)境噪聲存在的情況下進行符合性測試的更多信息，詳見GB/T

6113.201及GB/T6113.203中所述。

如果環(huán)境電平加上SCARA機器人的發(fā)射后，仍不超過規(guī)定的限值，就沒有必要使環(huán)境電平減小到

規(guī)定限值的6dB以下，在這種情況下，可認為SCARA機器人已滿足規(guī)定的限值。

7.2測量設(shè)備與場地

7.2.1測量接收機

本文件使用的測量接收機的準峰值檢波器和平均值檢波器應符合6113.101的要求。

7.2.2人工電源網(wǎng)絡AMN

本文件使用的人工電源網(wǎng)絡AMN為符合6113.102要求的V型50?/50μH網(wǎng)絡，AMN應以低射頻

阻抗的方式連接到參考地平面。

7.2.3電壓探頭VP和電流探頭CP

本文件使用的電壓探頭和電流探頭應符合6113.102要求。

7.2.4電磁輻射騷擾測試場地

輻射測試場地應按照6113.104的要求進行驗證。

7.3試驗布置

7.3.1傳導發(fā)射試驗布置要求

基于SCARA機器人系統(tǒng)測試布置區(qū)域場地空間要求及運行過程中人員安全等方面考慮，SCARA機器

人傳導測試應在輻射發(fā)射測試場地完成，樣品測試條件與輻射發(fā)射測試保持一致。

SCARA機器人應按5.4中的要求進行安裝固定，按5.5的要求進行測試布置。SCARA機器人控制柜

與AMN距離應為0.8m。

EUT邊界外的輔助設(shè)備，應用CMAD于EUT邊界以外的互連線進行去耦隔離。

按照5.3表2中的運行模式進行測試。

限值按照8.1中的條款要求。

11

圖4傳導發(fā)射試驗布置示意圖

7.3.2輻射發(fā)射試驗布置要求

基于SCARA機器人系統(tǒng)測試布置區(qū)域場地空間要求及運行過程中人員安全等方面考慮，SCARA機器

人應按5.4中的要求進行安裝固定，按5.5的要求進行測試布置。

機器人手臂安裝法蘭距離測試場地反射平面為50cm~80cm。測試應在OATS或SAC里10m距離的

輻射發(fā)射測量區(qū)域執(zhí)行測試，EUT邊界應限制在直徑不超過3m，高度不超過1.5m范圍內(nèi)，3m測試距

離僅針對小型SCARA機器人進行，測量距離應定義為從天線參考點至EUT邊界的距離(見圖5）。

EUT邊界外的輔助設(shè)備，應用CMAD于EUT邊界以外的互連線進行去耦隔離。

按照5.3表2中的運行模式進行測試。

限值按照8.2中的條款要求。

圖5輻射發(fā)射試驗布置示意圖

12

T/CESXXX—XXXX

8發(fā)射限值

8.1電源和電信端口的傳導騷擾限值

8.1.1電源端口傳導騷擾限值

SCARA機器人應同時滿足用平均值檢波器測量時所規(guī)定的平均值限值和用準峰值檢波器測量時所

規(guī)定的準峰值限值。

9kHz～150kHz頻段未規(guī)定限值。

150kHz～30MHz頻段的交流電源端口傳導騷擾限值的規(guī)定見表4。

表4SCARA機器人的騷擾電壓限值（交流電源端口）

頻段準峰值平均值

MHzdB(μV)dB(μV)

0.15～0.507966

0.50～57360

5～307360

在過渡頻率上采用較嚴格的限值。

8.1.2有線網(wǎng)絡傳導騷擾限值

SCARA機器人在試驗場地測量時使用150Ω的AAN、容性電壓探頭或電流探頭。測量接收機應符合

GB/T6113.101要求。

9kHz～150kHz頻段未規(guī)定限值。

150kHz～30MHz頻段的電信端口傳導共模（不對稱）騷擾限值的規(guī)定見表5。

當使用符合要求的AAN進行測量時，只需要滿足表中電壓限值即可，無需再測量電流；當使用容性

電壓探頭和電流探頭測試時，應同時滿足表中電壓和電流限值要求。

表5SCARA機器人有線網(wǎng)絡端口傳導共模（不對稱）騷擾限值

電壓限值電流限值

頻段

dB(μV)dB(μA)

MHz

準峰值/平均值準峰值/平均值

0.15～0.5097~8784~7453~4340~30

0.50～3087744330

注1：在過渡頻率上采用較嚴格的限值。

注2：在0.15MHz~0.50MHz頻率范圍內(nèi)，限值隨頻率的對數(shù)呈線性減小。

注3：電流和電壓的騷擾限值是在使用了規(guī)定阻抗的阻抗穩(wěn)定網(wǎng)絡（AAN）條件下導出的，該

阻抗穩(wěn)定網(wǎng)絡對應受試的電信端口呈現(xiàn)150Ω的共模（不對稱）阻抗（轉(zhuǎn)換因子為

20lg150=44dB）

8.2電磁輻射騷擾的限值

8.2.1概述

使用帶峰值、準峰值或平均值檢波器的儀器測量時，SCARA機器人應滿足表6及表7中的限值要

求。

SCARA機器人在試驗場地測量時，試驗場地和天線應符合GB/T6113.104的規(guī)定。測量接收機應符

合GB/T6113.101的規(guī)定。

30MHz以下頻段的限值是指電磁輻射騷擾的磁場分量，30MHz以上頻段的限值是指電磁輻射騷擾

的電場分量。

13

8.2.29kHz～150kHz頻段

9kHz～150kHz頻段無規(guī)定限值。

8.2.3150kHz～30MHz頻段

150kHz～30MHz頻段無規(guī)定限值。

8.2.430MHz～1GHz頻段

表6電磁輻射騷擾限值

OATS或SAC

頻段10m測量距離3m測量距離

MHz準峰值準峰值

dB(μV/m)dB(μV/m)

30～2304050

230～10004757

在過渡頻率上采用較嚴格的限值。

8.2.51GHz以上頻段

1GHz以上頻段的輻射騷擾測量應在全電波暗室或地面鋪有吸波材料的OATS或SAC中進行。

表7輻射騷擾限值（3m測量距離）

頻段平均值峰值

GHzdB(μV/m)dB(μV/m)

1～35676

3～66080

注：在過渡頻率（3GHz）處應采用較低的限值。

測量頻率上限的選擇：

SCARA機器人的最高內(nèi)部源指在機器人內(nèi)部產(chǎn)生或使用的最高頻率，或機器人工作或調(diào)諧的頻率。

——如果SCARA機器人內(nèi)部的最高頻率低于108MHz,則測量只進行到1GHz；

——如果SCARA機器人內(nèi)部的最高頻率在108MHz~500MHz,則測量只進行到2GHz；

——如果SCARA機器人內(nèi)部的最高頻率在500MHz~1GHz,則測量只進行到5GHz；

——如果SCARA機器人內(nèi)部的最高頻率高于1GHz，則測量將進行到最高頻率的5倍或6GHz，取兩

者中較小者。

9測量不確定度

本文件限值符合性判定應依據(jù)其符合性測量結(jié)果,該結(jié)果應是考慮了測量儀器不確定度的測量結(jié)果。

應遵循GB/T6113.402中規(guī)定的測量儀器不確定度計算導則進行測量不確定度評估，對測量結(jié)果

進行符合性判定時應按照GB/T6113.402的規(guī)定考慮測量儀器的不確定度。當測量實驗室的不確定度

Ulab大于GB/T6113.402中給出的值UCISPR時，對于測量結(jié)果的確認計算和測量結(jié)果的任何調(diào)整都應包括

在試驗報告中。當UlabUCISPR時，無需對測量結(jié)果進行任何調(diào)整，測量結(jié)果直接與對應限值比較，以確

定其標準的符合性。

對于現(xiàn)場測量，由場地本身帶來的不確定性無法有效準確評估，暫時不列入不確定度計算，但應當

了解，此時由場地引入的測量不確定度遠大于標準試驗場地的不確定度。

注：當測量距離小于10m時，更大的測量不確定度需加以考慮。

14

T/CESXXX—XXXX

10試驗報告

試驗報告應包含能重現(xiàn)試驗的全部信息。包括（但不限于）下列內(nèi)容：

——試驗計劃中規(guī)定的內(nèi)容；

——機器人系統(tǒng)信息；

——機器人所有測試的模式；

——機器人的連接圖；

——檢測布置圖；

——SCARA機器人和輔助設(shè)備的標識，如商標名稱、產(chǎn)品型號和序列號；

——試驗設(shè)備標識，如商標名稱、產(chǎn)品型號和序列號以及計量/校準有效期；

——任何進行試驗所需的特殊環(huán)境條件，如屏蔽室、電波暗室等；

——進行試驗所必需的任何特定條件；

——進行試驗時的環(huán)境溫度、濕度和大氣壓參數(shù)；

——試驗時在干擾試驗過程中或試驗后，觀察到的對EUT的影響及持續(xù)時間；

——試驗通過/不通過的判定理由；

——采用的任何特殊條件，如電纜長度、類型，屏蔽或接地狀況，SCARA機器人的運行條件，均要

符合規(guī)定要求；

——制造商、委托方或購買方規(guī)定的性能水平；

——在通用、產(chǎn)品或產(chǎn)品類標準中規(guī)定的性能要求；

——對電纜和設(shè)備放置位置和角度的完整描述應包含在報告中，一些情況下附照片即可。

對于傳導騷擾測量，在超過（L-20dB）（L為用對數(shù)單位表示的限值電平）的那些傳導騷擾中，

記錄應至少包括機器人各電源端口在各觀察頻段內(nèi)的6個最大騷擾的騷擾電平及其所對應的頻率點。

記錄中也應包括每個觀察到的騷擾電平所對應的電源端子。

對于輻射騷擾測量，在超過（L-10dB）（L為用對數(shù)單位表示的限值電平）的那些輻射騷擾中，

記錄應至少包括各觀察頻段內(nèi)的6個最大騷擾的騷擾電平及其所對應的頻率點。記錄應包括對應于所

記錄的騷擾電平（若適用）的天線極化方向、天線高度及轉(zhuǎn)臺角度。在試驗場地實際選擇并使用的測量

距離也應記錄在試驗報告中。

此外，試驗報告應包括GB/T6113.402規(guī)定的測量設(shè)備和設(shè)施的不確定度。

15

附錄A

抗擾度試驗性能等級判定依據(jù)舉例-節(jié)拍（運動周期時間）

在模式1下運行30分鐘后，同過輔助設(shè)備補抓30次循環(huán)周期時間，算出周期時間算術(shù)平均數(shù)T0，后

續(xù)監(jiān)控到的周期Tn作為監(jiān)控目標，作為性能判定依據(jù)

ΔT=|Tn-T0|

應針對表3至表5中規(guī)定的每項試驗，根據(jù)下述判據(jù)之一記錄在試驗報告中。

a)性能判據(jù)A：

在試驗期間和試驗之后，機器人系統(tǒng)應按模式1程序設(shè)定連續(xù)工作運行。

ΔT/Tn≤A%

A數(shù)值來源于制造商根據(jù)產(chǎn)品開發(fā)設(shè)計的特性來定義，屬于產(chǎn)品原有特性引起的偏差，無論抗干擾

試驗是否施加，此特性依然存在。

b)性能判據(jù)B：

在試驗之后，機器人系統(tǒng)應按模式1程序設(shè)定連續(xù)工作運行。

A%＜ΔT/Tn≤B%

A數(shù)值來源于制造商根據(jù)產(chǎn)品開發(fā)設(shè)計的特性來定義。屬于產(chǎn)品原有特性引起的偏差，無論抗干擾

試驗是否施加，此特性依然存在。

B數(shù)值來源于制造商根據(jù)產(chǎn)品開發(fā)設(shè)計的特性來定義。此偏差意味著機器人系統(tǒng)在試驗期間有性能

下降，但在允許范圍內(nèi)，仍按照原設(shè)計與模式1程序設(shè)定運行。

c)性能判據(jù)C

在試驗期間，機器人系統(tǒng)短暫喪失功能，如報錯停止運行。

試驗之后，通過重啟等簡單操作，機器人系統(tǒng)恢復正常，并可以仍按照原設(shè)計與模式1程序設(shè)定運行。

d)性能判據(jù)S

在試驗期間，機器人系統(tǒng)應按模式1程序設(shè)定連續(xù)工作運行。

ΔT/Tn≤A%

或者，機器人系統(tǒng)進入STO或SOS模式，各子系統(tǒng)及部件仍然維持正常工作以保證機器人系統(tǒng)維持

STO或SOS狀態(tài)。

試驗之后，通過重啟等簡單操作，機器人系統(tǒng)恢復正常，并可以仍按照原設(shè)計與模式1程序設(shè)定運

行。

16

T/CESXXX—XXXX

附錄B

SCARA機器人輻射騷擾測量不確定度評定

1、概述：

1.1測量依據(jù)：GB9254-2008《信息技術(shù)設(shè)備的無線電騷擾限值和測量方法》國家標準。

1.2計量設(shè)備：主要計量標準設(shè)備為EMI接收機，接收天線，技術(shù)性能如表B1所示：

表B1計量標準設(shè)備

序號設(shè)備名稱技術(shù)性能

正弦波幅度修正值不確定度：

U=0.3dB（k=2）

頻率范圍：

1EMI接收機脈沖幅度響應最大允許誤差：

20Hz～26.5GHz

±1.5dB

脈沖重復頻率響應最大允許誤差：±1.5dB

天線系數(shù)不確定度：

30MHz～200MHz：U=1.6dB（k=2）

頻率范圍：

2接收天線200MHz～1GHz：U=1.4dB（k=2）

30MHz～3GHz

1GHz～2GHz：U=1.6dB（k=2）

2GHz～3GHz：U=1.8dB（k=2）

頻率范圍：天線系數(shù)不確定度：

3接收天線

1GHz～18GHz1GHz～18GHz：U=0.7dB（k=2）

1.3被測對象：可以依據(jù)GB9254-2008《信息技術(shù)設(shè)備的無線電騷擾限值和測量方法》國家標準進行

輻射騷擾測試的相關(guān)設(shè)備。

1.4測量方法：將被測SCARA機器人固定臺架置于半電波暗室內(nèi)轉(zhuǎn)臺上的測