《北斗定位小型智能車 第二部分：自動(dòng)駕駛功能封閉測(cè)試場(chǎng)測(cè)試 方法》

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團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

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北斗定位小型智能車

第二部分：自動(dòng)駕駛功能封閉測(cè)試場(chǎng)測(cè)試

方法

TheSmallAutonomousVehicleWithBeidou

Part2:Testmethodsandrequirementsofclosedtestfieldforautomated

drivingfunction

征求意見(jiàn)稿

20XX-XX-XX發(fā)布20XX-XX-XX實(shí)施

中國(guó)汽車工業(yè)協(xié)會(huì)發(fā)布

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北斗小型智能車

第二部分：自動(dòng)駕駛功能封閉測(cè)試場(chǎng)測(cè)試方法

1范圍

本文件規(guī)定了北斗定位小型智能車的測(cè)試項(xiàng)目、測(cè)試方法及通過(guò)要求等。

本文件適用于在固定區(qū)域或交通道路上行駛，無(wú)駕駛艙非載人，具備自動(dòng)駕駛功能的小型智能車。

小型智能車的最高設(shè)計(jì)速度不大于45km/h，長(zhǎng)度不大于3.5m，寬度不大于1.5m，高度不大于2.0m，至

少安裝有支持北斗全球?qū)Ш蕉ㄎ幌到y(tǒng)，具備環(huán)衛(wèi)、配送、安防、零售等功能。

。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB5768（所有部分）道路交通標(biāo)志和標(biāo)線

GB14886道路交通信號(hào)燈設(shè)置與安裝規(guī)范

GB14887道路交通信號(hào)燈

GB/T39517.1-2020農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械農(nóng)用定位與導(dǎo)航系統(tǒng)測(cè)試規(guī)程第1部分：衛(wèi)星定位裝置的

動(dòng)態(tài)測(cè)試

GB/T40429-2021汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)

GB/T41798-2022智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能場(chǎng)地試驗(yàn)方法及要求

DB4403/T359.1—2023智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)技術(shù)要求第1部分:高速公路及快速路自動(dòng)駕

駛

DB4403/T362—2023智能網(wǎng)聯(lián)汽車車載衛(wèi)星定位系統(tǒng)技術(shù)要求

3術(shù)語(yǔ)和定義

DB4403/T359.1界定的術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

4通用測(cè)試要求

4.1測(cè)試基本要求

a)測(cè)試車輛應(yīng)完成附錄1中的所有測(cè)試項(xiàng)目，每個(gè)場(chǎng)景的測(cè)試次數(shù)為3次。

b)測(cè)試機(jī)構(gòu)應(yīng)根據(jù)測(cè)試主體申請(qǐng)的測(cè)試專項(xiàng)，在封閉試驗(yàn)場(chǎng)內(nèi)對(duì)測(cè)試車輛進(jìn)行逐個(gè)場(chǎng)景的測(cè)試，

測(cè)試主體應(yīng)提供技術(shù)人員進(jìn)行配合。

c)任一測(cè)試項(xiàng)目不通過(guò)則判定為該測(cè)試不通過(guò)。

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4.2測(cè)試記錄要求

記錄測(cè)試過(guò)程的工具包含但不限于具有攝像、車輛狀態(tài)信息記錄、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和傳輸?shù)裙δ艿脑O(shè)備，

以及評(píng)估人員記錄的信息文件。

測(cè)試時(shí)需要記錄測(cè)試車輛通過(guò)所有測(cè)試場(chǎng)景的操作過(guò)程，記錄的數(shù)據(jù)包括但不限于：

a)車輛控制模式數(shù)據(jù)；

b)車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)，包括車輛位置、速度、行駛方向等；

c)車輛外部環(huán)境以及遠(yuǎn)程操控等視頻監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)；

d)測(cè)試車輛對(duì)外界環(huán)境及場(chǎng)景的信息數(shù)據(jù)，包含動(dòng)靜態(tài)目標(biāo)的空間位置等。

測(cè)試記錄工具的安裝位置包含但不限于：

a)搭載在測(cè)試車輛上的；

b)安裝在封閉測(cè)試道路內(nèi)路側(cè)的；

c)跟隨測(cè)試車輛的。

以上工具記錄能力評(píng)估的過(guò)程和內(nèi)容，作為能力評(píng)估評(píng)判與復(fù)查的依據(jù)。

4.3測(cè)試場(chǎng)景布置要求

測(cè)試場(chǎng)景布置的一般要求為：

a)自然環(huán)境：晴天，白天，能見(jiàn)度不小于500m，路面平坦、干燥。如測(cè)試主體提出特殊天氣（如

雨、雪、霧、霾和夜間等自然條件）測(cè)試要求，可根據(jù)要求設(shè)置相應(yīng)的自然環(huán)境，并安排相應(yīng)

的測(cè)試；

b)目標(biāo)物：目標(biāo)車輛、自行車和摩托車應(yīng)為大批量生產(chǎn)的乘用車、兩輪自行車和兩輪普通摩托車，

或表明特征參數(shù)能夠代表上述車輛且適應(yīng)傳感器系統(tǒng)的柔性目標(biāo)。其中，目標(biāo)車輛速度控制準(zhǔn)

確度應(yīng)為±2km/h。交通錐高度因?yàn)?0cm且符合GB/T24720。

c)道路：道路選取應(yīng)不低于測(cè)試方法的要求，在封閉測(cè)試場(chǎng)內(nèi)選擇對(duì)應(yīng)的能力評(píng)估場(chǎng)地，合理動(dòng)

態(tài)布設(shè)；

d)速度：車輛速度限制在45km/h以下。

e)試驗(yàn)場(chǎng)地具有良好附著能力的混凝土或?yàn)r青路面。

f)交通標(biāo)志和標(biāo)線清晰可見(jiàn)，并符合GB5768.2-2022第二部分道路交通標(biāo)志和第三部分道路交

通標(biāo)線相關(guān)要求。

g)道路信號(hào)燈符合GB14886、GB14887相關(guān)要求。

h)具備測(cè)試車輛自動(dòng)駕駛模式正常激活的必要數(shù)據(jù)和設(shè)施條件。

5自動(dòng)駕駛功能測(cè)試場(chǎng)景

5.1.1自動(dòng)駕駛系統(tǒng)激活能力測(cè)試

（1）測(cè)試場(chǎng)景

設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)和外的天氣狀況、道路條件等環(huán)境中，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的激活測(cè)試。

（2）測(cè)試方法

1）小型智能車正常供電，通過(guò)人工駕駛至設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)、外的天氣狀況、道路條件等環(huán)境中，

車輛的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)處于待激活狀態(tài)，按照小型智能車生產(chǎn)企業(yè)所規(guī)定的激活方式進(jìn)行激活操作。

2）其中分別對(duì)設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)、外進(jìn)行3次測(cè)試。

（3）通過(guò)要求

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1）在設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)能夠正常激活，并將激活狀態(tài)通過(guò)聲、光、圖形、文字等一種或多種方式提

示給近場(chǎng)操作員（如適用）、遠(yuǎn)程操作員（如適用）、車輛周邊人員（非安全員）。

2）在設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍外不能正常激活，且通過(guò)聲、光、圖形、文字等一種或多種方式提示不能激活

原因。

5.1.2交通信號(hào)燈及標(biāo)線識(shí)別及響應(yīng)

5.1.2.1方向指示信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)

（1）測(cè)試場(chǎng)景

試驗(yàn)場(chǎng)景為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，路口設(shè)置包括直行、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)的方向指示信號(hào)燈。

圖1方向指示信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

測(cè)試車輛在車道內(nèi)駛15km/h-20km/h向方向指示信號(hào)燈。方向指示信號(hào)燈初始狀態(tài)為綠色并隨機(jī)

調(diào)整為下列兩種信號(hào)燈狀態(tài)之一：

a)綠燈：信號(hào)燈保持綠色狀態(tài)；

b)紅燈：信號(hào)燈在測(cè)試車輛最前端距離停止線10m~20m時(shí)由綠色變?yōu)辄S色持續(xù)3s后變成紅色并持

續(xù)30s后變?yōu)榫G色。試驗(yàn)過(guò)程中，應(yīng)完成直行、右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)試驗(yàn)各3次，且均應(yīng)包含a）和b）兩種信

號(hào)燈狀態(tài)。

（3）通過(guò)要求

當(dāng)進(jìn)行綠燈狀態(tài)試驗(yàn)時(shí)，測(cè)試車輛應(yīng)通過(guò)路口且在通過(guò)過(guò)程中不應(yīng)存在停止行駛的情況。

當(dāng)進(jìn)行紅燈狀態(tài)試驗(yàn)時(shí)，要求如下所示：

a)測(cè)試車輛在紅燈點(diǎn)亮后應(yīng)停止于停車線前；

b)測(cè)試車輛最前端與停止線最小距離應(yīng)不大于2m；當(dāng)信號(hào)燈變?yōu)榫G色后，起動(dòng)時(shí)間不應(yīng)超過(guò)3s。

5.1.2.2機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取帶有機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈的機(jī)動(dòng)車道路口路段，分別設(shè)置機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈為紅燈和綠燈。

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圖2機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下15km/h-20km/h進(jìn)入測(cè)試路段，分別測(cè)試機(jī)動(dòng)車信

號(hào)燈紅燈、綠燈、黃燈、黃閃的識(shí)別情況。

（3）通過(guò)要求

若測(cè)試過(guò)程中，測(cè)試車輛出現(xiàn)以下情形的，該項(xiàng)測(cè)試場(chǎng)景不予通過(guò)：

a）綠燈亮起時(shí)，車輛5s內(nèi)未起步的；

b）紅燈下停車騎軋或越過(guò)停止線的；

c）未按照信號(hào)燈要求正確操作的；

若測(cè)試過(guò)程中，測(cè)試車輛出現(xiàn)以下情形的，該項(xiàng)測(cè)試場(chǎng)景才能通過(guò)：

d）黃燈時(shí)，已越過(guò)停止線的車輛可以繼續(xù)通行，未過(guò)停止線的車輛應(yīng)當(dāng)停止前行。

e）黃閃爍時(shí)，測(cè)試車輛減速慢行，安全通過(guò)路口。

5.1.2.3非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取帶有非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈的非機(jī)動(dòng)車道路口路段，分別設(shè)置非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈為紅燈和綠燈。

圖3非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下15km/h-20km/h進(jìn)入測(cè)試路段，分別測(cè)試非機(jī)動(dòng)車

信號(hào)燈紅燈和綠燈、信號(hào)燈關(guān)閉、無(wú)信號(hào)燈裝置的識(shí)別情況。

（3）通過(guò)要求

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若測(cè)試過(guò)程中，測(cè)試車輛出現(xiàn)以下情形的，在該項(xiàng)測(cè)試場(chǎng)景不予通過(guò)：

a）綠燈亮起時(shí)，車輛5s內(nèi)未起步的；

b）紅燈下停車騎軋或越過(guò)停止線的；

c）未按照信號(hào)燈要求正確操作的。

5.1.2.4人行橫道線識(shí)別及響應(yīng)

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取帶有人行橫道線且至少包含一條非機(jī)動(dòng)車道或機(jī)非混行道的長(zhǎng)直道路，測(cè)試中人行橫

道線上無(wú)行人，車輛等。

圖4人行橫道線識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛狀態(tài)下20km/h進(jìn)入測(cè)試路段；起點(diǎn)位于人行橫道線前至少30m，終點(diǎn)位于人

行橫道線后至少30m。

（3）通過(guò)要求

若測(cè)試過(guò)程中，測(cè)試車輛出現(xiàn)以下情形的，在該項(xiàng)測(cè)試場(chǎng)景不予通過(guò)：

a）未通過(guò)人行橫道線；

b）在人行橫道線上無(wú)故停車。

5.1.2.5道路邊沿識(shí)別及響應(yīng)

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含一條車道的直道與彎道組合，無(wú)車道線但有道路邊沿。

圖5道路邊沿識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

測(cè)試車輛在車道內(nèi)以15km/h~20km/h行駛，由直道進(jìn)入彎道。

（3）通過(guò)要求

測(cè)試過(guò)程中，測(cè)試車輛應(yīng)滿足以下條件：

a）測(cè)試車輛應(yīng)能準(zhǔn)確識(shí)別到車道線并保持在車道內(nèi)穩(wěn)定行駛；

b）車輛在行駛過(guò)程中無(wú)明顯擺動(dòng)，且車輪不應(yīng)觸及道路邊沿。

5.1.3道路類型、交通基礎(chǔ)設(shè)施及障礙物識(shí)別及響應(yīng)

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5.1.3.1彎道

（1）試驗(yàn)場(chǎng)景和試驗(yàn)方法參照DB4403/T359.1—2023的C.4.1.3.2彎道場(chǎng)景要求。

（2）通過(guò)性條件

能夠在15km/h-20km/h的速度區(qū)間內(nèi)勻速駛過(guò)彎道。

5.1.3.2環(huán)島行駛

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為包含環(huán)島的道路。

圖6環(huán)島行駛場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

測(cè)試車輛由入口進(jìn)入三出口及以上環(huán)島，由出口駛出環(huán)島。

（3）通過(guò)要求

測(cè)試過(guò)程中，測(cè)試車輛應(yīng)滿足以下條件：

a）測(cè)試車輛應(yīng)能正常在環(huán)島內(nèi)行駛；

b）車輪不應(yīng)觸及車道線；

c)任意出口均能駛出。

5.1.3.3施工車道

試驗(yàn)場(chǎng)景、試驗(yàn)方法和通過(guò)條件參照DB4403/T359.1—2023的C.4.2.3.4施工車道場(chǎng)景要求。

5.1.3.4靜態(tài)目標(biāo)物識(shí)別及響應(yīng)（包括車輛、行人、自行車、小動(dòng)物）

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少含2條單向車道的測(cè)試路段。

圖7靜態(tài)目標(biāo)物識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

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（2）測(cè)試方法

在測(cè)試道路中間位置放置靜態(tài)目標(biāo)物（車輛、行人、自行車、小動(dòng)物）。測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式

下，測(cè)試車輛沿車道中間以15km/h~20km/h的車速，勻速駛向前方目標(biāo)物。

（3）通過(guò)要求

測(cè)試車輛不與靜態(tài)目標(biāo)物發(fā)生碰撞。

5.1.3.5機(jī)非隔離欄識(shí)別及響應(yīng)

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含一條車道的直道與彎道組合，并在車道邊沿設(shè)置機(jī)非隔離護(hù)欄。

圖8機(jī)非隔離欄識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

測(cè)試車輛15km/h~20km/h在車道內(nèi)行駛，由直道進(jìn)入彎道。

（3）通過(guò)要求

測(cè)試過(guò)程中，測(cè)試車輛應(yīng)滿足以下條件：

a）測(cè)試車輛應(yīng)能準(zhǔn)確識(shí)別到機(jī)非隔離護(hù)欄并保持在車道內(nèi)穩(wěn)定行駛；

b）車輛在行駛過(guò)程中無(wú)明顯擺動(dòng)，且不應(yīng)觸及到機(jī)非隔離護(hù)欄。

5.1.4行人及非機(jī)動(dòng)車識(shí)別及響應(yīng)

5.1.4.1行人橫穿人行橫道線

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路至少為具備單向雙車道的長(zhǎng)直道，并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線。左側(cè)車道外側(cè)存在行人，

行人沿人行橫道線橫穿試驗(yàn)道路。

圖9行人橫穿人行橫道線場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

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在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛以20km/h的車速，在最右側(cè)車道內(nèi)勻速行駛；當(dāng)預(yù)碰撞時(shí)間首次到

達(dá)3.5s~4.5s時(shí)間區(qū)間時(shí)，行人在測(cè)試車輛左側(cè)以5km/h~6.5km/h的速度橫穿道路動(dòng)作，并通過(guò)測(cè)試車

輛所在車道的最右側(cè)車道線。

（3）通過(guò)要求

若測(cè)試過(guò)程中，測(cè)試車輛出現(xiàn)以下情形的，則該項(xiàng)測(cè)試場(chǎng)景不予通過(guò)：

a）測(cè)試車輛與行人發(fā)生碰撞。

5.1.4.2行人沿道路行走

（1）測(cè)試場(chǎng)景

試驗(yàn)道路為至少包含單向雙車道的長(zhǎng)直道，中間車道線為白色虛線。行人以5km/h~6.5km/h的速度

于距離車道右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)1m~2.5m范圍內(nèi)沿外側(cè)車道行走。

圖10行人沿道路行走場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛于外側(cè)車道駛向行人；若跟隨行人行駛，當(dāng)試驗(yàn)車輛速度不大于

6.5km/h時(shí)，且持續(xù)時(shí)間超過(guò)5s后，行人從車道右側(cè)離開(kāi)當(dāng)前車道。

（3）通過(guò)要求

a）測(cè)試車輛應(yīng)采用繞行或跟隨方式通過(guò)場(chǎng)景且不與行人發(fā)生碰撞；

b）若采用跟隨方式通過(guò)該場(chǎng)景，試驗(yàn)車輛應(yīng)在行人離開(kāi)本車道后加速行駛。

5.1.4.3非機(jī)動(dòng)車沿道路騎行

（1）測(cè)試場(chǎng)景

試驗(yàn)道路為至少包含單向雙車道的長(zhǎng)直道，中間車道線為白色虛線。自行車以10km/h~20km/h速度

于距離本車道右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)1m~2.5m范圍內(nèi)沿外側(cè)車道騎行。

圖11非機(jī)動(dòng)車沿道路騎行場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

試驗(yàn)車輛于外側(cè)車道駛向自行車。若跟隨自行車行駛，當(dāng)試驗(yàn)車輛速度不大于20km/h時(shí)，且持續(xù)

時(shí)間超過(guò)5s后，自行車從車道右側(cè)離開(kāi)當(dāng)前車道。

（3）通過(guò)要求

a）測(cè)試車輛應(yīng)采用繞行或跟隨方式通過(guò)場(chǎng)景且不與自行車發(fā)生碰撞；

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b）若采用跟隨方式通過(guò)該場(chǎng)景，試驗(yàn)車輛應(yīng)在自行車離開(kāi)本車道后加速行駛。

5.1.5周邊車輛行駛狀態(tài)識(shí)別及響應(yīng)

5.1.5.1靜止車輛占用部分車道

試驗(yàn)場(chǎng)景、試驗(yàn)方法和通過(guò)條件參照DB4403/T359.1—2023的C.4.3.3.1靜止車輛占用部分車道

場(chǎng)景要求。

5.1.5.2前方車輛切入

（1）測(cè)試場(chǎng)景

試驗(yàn)道路為至少包含單向雙車道的長(zhǎng)直道，中間車道線為白色虛線。目標(biāo)車輛以預(yù)設(shè)速度勻速行駛。

圖12前方車輛切入場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛于內(nèi)側(cè)車道，以15-20km/h的車速向前勻速行駛，同時(shí)目標(biāo)

車輛以10km/h的預(yù)設(shè)速度沿相鄰車道中間勻速同向行駛.當(dāng)兩車預(yù)碰撞時(shí)間首次到達(dá)預(yù)設(shè)時(shí)間區(qū)間

3s-4s時(shí)，目標(biāo)車輛由外側(cè)車道開(kāi)始切入內(nèi)側(cè)車道并完成換道，完成換道時(shí)間不大于3s，且目標(biāo)車輛在

切入過(guò)程中和切入完成后其縱向速度等于預(yù)設(shè)速度。

（3）通過(guò)要求

若測(cè)試過(guò)程中，測(cè)試車輛應(yīng)滿足以下條件：

測(cè)試車輛應(yīng)該避免與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。

5.1.5.3前方車輛切出

（1）測(cè)試場(chǎng)景

試驗(yàn)道路為至少包含單向雙車道的長(zhǎng)直道，試驗(yàn)車輛前方存在目標(biāo)車輛（VT1），相鄰車道存在目

標(biāo)車輛（VT2），目標(biāo)車輛以低于測(cè)試車輛速度勻速（10km/h~15km/h）行駛。

圖13前方車輛切出場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

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測(cè)試車輛在外側(cè)車道駛向VT1。當(dāng)測(cè)試車輛穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛VT1后，目標(biāo)車輛VT1開(kāi)始換道并入相

鄰車道，完成換道時(shí)間不大于3s。VT2最前端在VT1換道開(kāi)始前保持在與試驗(yàn)車輛最后端3m以內(nèi)行駛。

（3）通過(guò)要求

測(cè)試車輛應(yīng)不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。當(dāng)目標(biāo)車輛切出后，測(cè)試車輛應(yīng)執(zhí)行加速動(dòng)作。

5.1.5.4目標(biāo)車輛切出后存在靜止車輛

試驗(yàn)場(chǎng)景、試驗(yàn)方法和通過(guò)條件參照DB4403/T359.1—2023的C.4.3.3.5目標(biāo)車輛切出后存在

靜止車輛的要求。其中目標(biāo)車VT1預(yù)設(shè)速度為10km/h，預(yù)設(shè)時(shí)間區(qū)間為[3,4]。

5.1.5.5摩托車同車道行駛

（1）測(cè)試場(chǎng)景

試驗(yàn)道路為至少包含單向雙車道的長(zhǎng)直道，中間車道線為白色虛線。摩托車以15km/h～20km/h速

度于距離本車道右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)1m～2.5m范圍內(nèi)沿外側(cè)車道行駛。

圖14摩托車同車道行駛場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

測(cè)試車輛于外側(cè)車道駛向摩托車。若跟隨摩托車行駛，當(dāng)測(cè)試車輛速度不大于20km/h時(shí)，且

持續(xù)時(shí)間超過(guò)5s后，摩托車從車道右側(cè)離開(kāi)當(dāng)前車道。

（3）通過(guò)要求

測(cè)試車輛應(yīng)采用繞行或跟隨方式通過(guò)該場(chǎng)景且不與摩托車發(fā)生碰撞。

5.1.5.6跟車停-走

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含單向雙車道的長(zhǎng)直道，中間車道線為白色虛線。

圖15跟車停-走場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛和目標(biāo)車輛在最右車道內(nèi)以15km/h-20km/h的車速向前勻

速行駛，當(dāng)測(cè)試車輛穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛后，前方目標(biāo)車輛緊急制動(dòng)至車輛完全剎停。目標(biāo)車輛保持原

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T/XXX

車道起步并于2s后前方目標(biāo)車輛重新起步加速至10km/h的車速。

（3）通過(guò)要求

若測(cè)試過(guò)程中，測(cè)試車輛應(yīng)滿足以下條件：

a）若具備換道行駛功能，目標(biāo)車輛減速至停止過(guò)程中，試驗(yàn)車輛應(yīng)完成換道并超越目標(biāo)車輛且不

與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；

b）若不具備換道行駛功能，試驗(yàn)車輛應(yīng)跟隨目標(biāo)車輛行駛且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。

5.1.6遵守道路通行規(guī)定的能力

5.1.6.1右側(cè)行駛

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為長(zhǎng)度不小于100m，至少單向雙車道的長(zhǎng)直路，中間車道線為白色虛線。

圖16右側(cè)行駛場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

初始狀態(tài)時(shí)，測(cè)試車輛在右側(cè)第二車道內(nèi)以15-20km/h速度行駛。

（3）通過(guò)要求

a)測(cè)試車輛會(huì)自動(dòng)變道至最右側(cè)車道；

b）測(cè)試車輛的縱軸線在最右側(cè)車道的中心對(duì)稱線右側(cè)。

5.1.6.2直行通過(guò)無(wú)信號(hào)燈路口時(shí)與右側(cè)直行車輛沖突通行

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為包含雙向兩車道的十字交叉路口。目標(biāo)車輛從測(cè)試車輛右方橫向直線駛?cè)肼房凇?/p>

圖17直行通過(guò)無(wú)信號(hào)燈路口時(shí)與右側(cè)直行車輛沖突通行場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

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測(cè)試車輛根據(jù)路徑設(shè)定在車道內(nèi)沿標(biāo)有指示標(biāo)線的車道直行通過(guò)該路口。目標(biāo)車輛以20-40km/h

速度勻速駛向路口，測(cè)試車輛保持當(dāng)前行駛狀態(tài)，兩車存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

（3）通過(guò)要求

a）測(cè)試車輛應(yīng)駛?cè)雽?duì)應(yīng)車道，且不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；

ba）測(cè)試車輛應(yīng)遵守右方來(lái)車先行的交通規(guī)則，實(shí)現(xiàn)避讓并駛?cè)雽?duì)應(yīng)車道行駛，且不應(yīng)與目標(biāo)車輛

發(fā)生碰撞。

5.1.6.3右轉(zhuǎn)通過(guò)無(wú)信號(hào)燈路口時(shí)與左側(cè)直行車輛沖突通行

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，目標(biāo)車輛從對(duì)向車道駛?cè)肼房诓⒅毙小?/p>

圖18右轉(zhuǎn)通過(guò)無(wú)信號(hào)燈路口時(shí)與左側(cè)直行車輛沖突通行場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

機(jī)動(dòng)車在車道內(nèi)30km/h-60km/h直行通過(guò)路口，測(cè)試車輛按測(cè)試道路設(shè)定路線駛?cè)肼房凇?/p>

（3）通過(guò)要求

測(cè)試過(guò)程中，測(cè)試車輛應(yīng)滿足以下條件：

測(cè)試車輛應(yīng)遵守“轉(zhuǎn)彎的機(jī)動(dòng)車讓直行的機(jī)動(dòng)車”先行的交通規(guī)則，實(shí)現(xiàn)避讓并駛?cè)雽?duì)應(yīng)車道行駛，

測(cè)試車輛應(yīng)駛?cè)雽?duì)應(yīng)車道且不與機(jī)動(dòng)車發(fā)生碰撞。

5.1.6.4右轉(zhuǎn)通過(guò)無(wú)信號(hào)燈路口時(shí)與行人直行沖突通行

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，行人在人行橫道上行走。

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圖19右轉(zhuǎn)通過(guò)無(wú)信號(hào)燈路口時(shí)與行人直行沖突通行場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

測(cè)試車輛在車道內(nèi)右轉(zhuǎn)行駛通過(guò)該路口，行人以5km/h~6.5km/h的速度按測(cè)試道路設(shè)定路線通過(guò)路

口。

（3）通過(guò)要求

測(cè)試過(guò)程中，測(cè)試車輛應(yīng)滿足以下條件：

測(cè)試車輛避讓行人，應(yīng)駛?cè)雽?duì)應(yīng)車道且不與行人發(fā)生碰撞。

5.1.7車輛停車

5.1.7.1靠邊停車

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含一條車道的長(zhǎng)直道。

圖20靠邊停車場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛在測(cè)試道路以速度15-20km/h行駛，通過(guò)測(cè)試路段。測(cè)試車輛在路徑

規(guī)劃終點(diǎn)處停靠。

（3）通過(guò)要求

若測(cè)試過(guò)程中，測(cè)試車輛出現(xiàn)以下情形的，則該項(xiàng)測(cè)試場(chǎng)景不予通過(guò)：

a）停車后，車身超過(guò)道路右側(cè)邊緣線或人行道邊緣；

b）停車后，車身外輪廓距離道路右側(cè)邊緣線或人行道邊緣平均距離大于0.3m。

c）停車后，車身最前端距離停靠點(diǎn)縱向距離超過(guò)10m。

5.1.7.2行人占用停車點(diǎn)

（1）測(cè)試場(chǎng)景

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測(cè)試道路為至少包含一條車道的長(zhǎng)直道，設(shè)置行人占用停車點(diǎn)。

圖21行人占用停車點(diǎn)場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛在車道內(nèi)以15-20km/h的速度駛向指定停車點(diǎn)。

（3）通過(guò)要求

若測(cè)試過(guò)程中，測(cè)試車輛應(yīng)滿足以下條件：

測(cè)試車輛避開(kāi)障礙物并在停車點(diǎn)附近停車，車輛右側(cè)距離車道右側(cè)邊緣最大距離不大于0.3m，車

身最前端距離?？奎c(diǎn)縱向距離超過(guò)2m。

5.1.7.3靜止車輛占用停車點(diǎn)

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含一條車道的長(zhǎng)直道，設(shè)置靜止車輛占用停車點(diǎn)。

圖22靜止車輛占用停車點(diǎn)場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛在車道內(nèi)以15km/h的速度駛向指定停車點(diǎn)。

（3）通過(guò)要求

若測(cè)試過(guò)程中，測(cè)試車輛應(yīng)滿足以下條件：

測(cè)試車輛避開(kāi)障礙物并在停車點(diǎn)附近停車，車輛右側(cè)距離車道內(nèi)側(cè)最大距離不大于0.3m。

5.1.8車輛循跡行駛

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路至少包含一條車道的長(zhǎng)直道，測(cè)試車輛沿規(guī)劃的直線行駛路線行駛。直線行駛路線長(zhǎng)度超

過(guò)100m。

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圖23車輛循跡行駛場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

按示意圖中的點(diǎn)畫線為預(yù)定行駛路線自動(dòng)駕駛，預(yù)先定位A、B點(diǎn)，長(zhǎng)度不小于100m。以

15.0km/h~20km/h行駛，完成行駛路線后，在A、B點(diǎn)建引出行駛幅寬中心線作為基準(zhǔn)。隨后，在穩(wěn)態(tài)

直線跟蹤段均勻提取行駛區(qū)域的邊界點(diǎn)10個(gè)，兩個(gè)邊界點(diǎn)間距不小于1m，用卷尺量取邊界點(diǎn)至白色基

準(zhǔn)線之間的距離，后用行駛區(qū)域幅寬的一半減去該測(cè)量值，即為邊界點(diǎn)處的橫向偏移誤差。取10次橫

向偏移誤差的絕對(duì)值的最大值作為該行最大跟蹤誤差，取10次橫向偏移誤差的平均值作為該行平均跟

蹤誤差。

(3)通過(guò)要求

若測(cè)試過(guò)程中，測(cè)試車輛出現(xiàn)以下情形的，則該項(xiàng)測(cè)試場(chǎng)景不予通過(guò)：

a）測(cè)試車輛在測(cè)試過(guò)程中，出現(xiàn)中途停車情形；

b）測(cè)試車輛在整個(gè)行進(jìn)過(guò)程中與所設(shè)定行駛路線的跟蹤誤差的均方根誤差不大于0.15m。

5.1.9緊急避險(xiǎn)能力

5.1.9.1行人突然橫穿

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含單向雙車道的長(zhǎng)直道，中間車道線為白色虛線。

圖24行人突然橫穿場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛在最右側(cè)車道內(nèi)，以15~20km/h的車速向前勻速行駛。當(dāng)預(yù)碰撞時(shí)間

首次達(dá)到3.5s~4.5s時(shí)間區(qū)間時(shí)，行人于試驗(yàn)車輛左側(cè)以5km/h~6.5km/h的速度橫穿道路動(dòng)作，并通過(guò)

試驗(yàn)車輛所在車道的最右側(cè)車道線。

（3）通過(guò)要求

若測(cè)試過(guò)程中，測(cè)試車輛應(yīng)滿足以下條件：

測(cè)試車輛不應(yīng)與行人發(fā)生碰撞。

5.1.9.2動(dòng)物突然橫穿

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含單向雙車道的長(zhǎng)直道，中間車道線為白色虛線。

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圖25動(dòng)物突然橫穿場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛在最右側(cè)車道內(nèi)，以15~20km/h的車速向前勻速行駛。當(dāng)預(yù)碰撞時(shí)間

首次達(dá)到3.5s~4.5s時(shí)間區(qū)間時(shí)，小動(dòng)物于試驗(yàn)車輛左側(cè)以10km/h~15km/h的速度橫穿道路動(dòng)作，并通

過(guò)試驗(yàn)車輛所在車道的最右側(cè)車道線。

（3）通過(guò)要求

若測(cè)試過(guò)程中，測(cè)試車輛應(yīng)滿足以下條件：

測(cè)試車輛應(yīng)能正確識(shí)別動(dòng)物，且不發(fā)生碰撞。

5.1.9.3非機(jī)動(dòng)車橫穿道路

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含單向雙車道的長(zhǎng)直道，中間車道線為白色虛線。

圖26非機(jī)動(dòng)車橫穿道路場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

試驗(yàn)車輛在外側(cè)車道內(nèi)行駛，以20km/h的車速向前勻速行駛；當(dāng)預(yù)碰撞時(shí)間首次達(dá)到3.5s~4.5s

時(shí)間區(qū)間時(shí)，非機(jī)動(dòng)車于左側(cè)出發(fā)，以14km/h~16km/h橫穿道路動(dòng)作并停止于試驗(yàn)車輛當(dāng)前行駛車道中

間，停止2s后非機(jī)動(dòng)車?yán)^續(xù)加速至14km/h~16km/h通過(guò)該道路。

（3）通過(guò)要求

若測(cè)試過(guò)程中，測(cè)試車輛出現(xiàn)以下情形的，則該項(xiàng)測(cè)試場(chǎng)景不予通過(guò)：

測(cè)試車輛與非機(jī)動(dòng)車發(fā)生碰撞。

5.1.9.4前方車輛緊急制動(dòng)

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少1條單向車道的測(cè)試路段。

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圖27前方車輛緊急制動(dòng)場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，與前方目標(biāo)車輛均以15km/h的車速沿車道中間勻速行駛。當(dāng)測(cè)試車

輛達(dá)到穩(wěn)定跟車狀態(tài)后，前方目標(biāo)車輛1s內(nèi)達(dá)到減速度6m/s2并減速至停止。

（3）通過(guò)要求

若測(cè)試過(guò)程中，測(cè)試車輛應(yīng)滿足以下條件：

測(cè)試車輛應(yīng)該避免與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。

5.1.9.5小型智能車交通事故后的最小風(fēng)險(xiǎn)策略

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為單向至少有1個(gè)車道的測(cè)試路段。

圖28小型智能車交通事故后的最小風(fēng)險(xiǎn)策略場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，與前方目標(biāo)車輛均以15km/h~20km/h的車速沿車道中間勻速行駛。在

距離測(cè)試車輛縱向距離2m處，在道路旁邊向車道上擲出一塊邊長(zhǎng)為30cm的立方體障礙物，使得車輛與

立方體障礙物發(fā)生碰撞。若車輛未與立方體障礙物發(fā)生碰撞，則將縱向距離減少至前一次縱向距離的

1/2，依次按1/2進(jìn)行縮減，直至車輛與立方體障礙物發(fā)生碰撞。

（3）通過(guò)要求

若測(cè)試過(guò)程中，測(cè)試車輛應(yīng)滿足以下條件：

a)測(cè)試車輛與障礙物發(fā)生碰撞后，執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)緩解操作，進(jìn)入最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)。

b)在通過(guò)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)或/和近場(chǎng)干預(yù)操作員（如適用）或遠(yuǎn)程干預(yù)操作員（若適用）的自檢確認(rèn)

小型智能車的安全運(yùn)行狀態(tài)之前，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)不得恢復(fù)正常運(yùn)行。

5.1.10人工接管

5.1.10.1現(xiàn)場(chǎng)人工接管及接管后的可操作性

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為包含非機(jī)動(dòng)車道或機(jī)動(dòng)車道的長(zhǎng)直道路。

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（2）測(cè)試方法

測(cè)試車輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下以測(cè)試速度進(jìn)入測(cè)試路段；現(xiàn)場(chǎng)操作人員根據(jù)操作人員指令人工接管

車輛，并測(cè)試車輛的加速、減速、燈光、制動(dòng)等性能。

（3）通過(guò)要求

若測(cè)試過(guò)程中，測(cè)試車輛出現(xiàn)以下情形的，則該項(xiàng)測(cè)試項(xiàng)目不予通過(guò)：

a）人工介入無(wú)法緊急制動(dòng)車輛；

b）人工介入后，自動(dòng)行駛系統(tǒng)未退出；

c）人工介入后，制動(dòng)時(shí)間超過(guò)5s；

d）人工介入后，測(cè)試車輛無(wú)法按測(cè)試人員指令行駛；

e）人工介入后，車輛動(dòng)力，制動(dòng)，轉(zhuǎn)向，燈光等系統(tǒng)出現(xiàn)異常。

5.1.10.2遠(yuǎn)程人工接管及接管后的可操作性

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少含一條雙向2車道的測(cè)試路段。

（2）測(cè)試方法

遠(yuǎn)程接管測(cè)試：測(cè)試車輛能夠在自動(dòng)駕駛模式下，具備遠(yuǎn)程接管能力，在被遠(yuǎn)程接管之后，自動(dòng)駕

駛優(yōu)先級(jí)低于遠(yuǎn)程接管，控制響應(yīng)遠(yuǎn)程操作；

遠(yuǎn)程控制測(cè)試：測(cè)試車輛在遠(yuǎn)程接管模式下，能夠進(jìn)行前進(jìn)、倒退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、剎車等操控，以

及燈光控制。

遠(yuǎn)程退出接管測(cè)試：測(cè)試車輛在遠(yuǎn)程接管模式下，能夠遠(yuǎn)程退出接管模式，自動(dòng)恢復(fù)自動(dòng)駕駛模式。

（3）通過(guò)要求

每類場(chǎng)景測(cè)試次數(shù)為3次，1次不通過(guò)，則該項(xiàng)場(chǎng)景測(cè)試不通過(guò)。任何一個(gè)場(chǎng)景測(cè)試不通過(guò)，則該

測(cè)試項(xiàng)目不通過(guò)。

5.1.11最小風(fēng)險(xiǎn)策略

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含一條車道的長(zhǎng)直道。在各車道內(nèi)垂直于道路行駛方向均勻放置至少3個(gè)錐形交

通路標(biāo)。

圖29最小風(fēng)險(xiǎn)策略場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

測(cè)試車輛以15km/h的速度駛向前方障礙物，行駛過(guò)程無(wú)人為干預(yù)。

（3）通過(guò)要求

若測(cè)試過(guò)程中，測(cè)試車輛應(yīng)滿足以下條件：

a）不與障礙物發(fā)生碰撞；

b）發(fā)出超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍提示信息。

5.1.12故障測(cè)試

18

T/XXX

5.1.12.1自動(dòng)駕駛系統(tǒng)故障測(cè)試

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含一條車道的長(zhǎng)直道。在測(cè)試車輛行駛和靜止?fàn)顟B(tài)下，通過(guò)物理或模擬方式觸發(fā)

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)故障。

圖30自動(dòng)駕駛系統(tǒng)故障測(cè)試場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

應(yīng)包含以下兩種狀態(tài)：

1）測(cè)試車輛在直線行駛的過(guò)程中，通過(guò)物理或模擬方式觸發(fā)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（傳感器或軟件系統(tǒng)等）

故障。

2）測(cè)試車輛在車輛靜止的時(shí)，通過(guò)物理或模擬方式觸發(fā)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（傳感器或軟件系統(tǒng)等）故障，

后激活自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

3）進(jìn)行3次測(cè)試。在三次測(cè)試中，上述各狀態(tài)至少出現(xiàn)一次。

（3）通過(guò)要求

1）測(cè)試車輛在行駛過(guò)程中觸發(fā)故障的，應(yīng)執(zhí)行風(fēng)險(xiǎn)減緩策略，不與道路其他設(shè)施發(fā)生碰撞，且發(fā)

出自動(dòng)駕駛系統(tǒng)故障警告信息；

2）測(cè)試車輛在靜止?fàn)顟B(tài)下觸發(fā)故障的，應(yīng)發(fā)出自動(dòng)駕駛系統(tǒng)故障警告信息。

5.1.12.2車輛故障測(cè)試

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含一條車道的長(zhǎng)直道。在測(cè)試車輛行駛和靜止?fàn)顟B(tài)下，通過(guò)物理或模擬方式觸發(fā)

車輛故障。

圖31車輛故障測(cè)試場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

應(yīng)包含以下兩種狀態(tài)：

1）測(cè)試車輛在直線行駛的過(guò)程中，通過(guò)物理或模擬方式觸發(fā)車輛（ESP或胎壓等自動(dòng)駕駛系統(tǒng)以

外部分）故障。

2）測(cè)試車輛在車輛靜止的時(shí)，通過(guò)模擬或物理方式觸發(fā)車輛故障（ESP或胎壓等自動(dòng)駕駛系統(tǒng)以

外部分）故障，后啟動(dòng)自動(dòng)駕駛。

3）進(jìn)行3次測(cè)試。在三次測(cè)試中，上述各狀態(tài)至少出現(xiàn)一次。

（3）通過(guò)要求

19

T/XXX

1）測(cè)試車輛在行駛過(guò)程中觸發(fā)故障的，應(yīng)執(zhí)行風(fēng)險(xiǎn)減緩策略，不與道路其他設(shè)施發(fā)生碰撞，且發(fā)

出車輛故障警告信息；

2）測(cè)試車輛在靜止?fàn)顟B(tài)下觸發(fā)故障的，應(yīng)發(fā)出車輛故障警告信息。

5.1.13數(shù)據(jù)記錄測(cè)試

試驗(yàn)方法和通過(guò)條件參照DB4403/T359.1—2023的C.4.7數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)輔助存儲(chǔ)設(shè)備數(shù)據(jù)記錄試

驗(yàn)。

5.1.14車輛信息安全測(cè)試

5.1.14.1車輛外部連接安全測(cè)試方法

應(yīng)符合DB4403/T355—2023標(biāo)準(zhǔn)A.4車輛外部連接安全測(cè)試方法。

5.1.14.2車輛通信通道安全要求

應(yīng)符合DB4403/T355—2023標(biāo)準(zhǔn)A.5車輛通信安全測(cè)試方法。

5.1.14.3車輛軟件升級(jí)安全要求

應(yīng)符合DB4403/T355—2023標(biāo)準(zhǔn)A.6車輛軟件升級(jí)安全測(cè)試方法。

20

T/XXX

附錄A自動(dòng)駕駛封閉場(chǎng)地功能測(cè)試列表

序號(hào)測(cè)試項(xiàng)目測(cè)試場(chǎng)景

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)激

1

活能力測(cè)試

方向指示信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)

機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)

交通信號(hào)燈及標(biāo)

2非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)

線識(shí)別及響應(yīng)

人行橫道線識(shí)別及響應(yīng)

道路邊沿識(shí)別及響應(yīng)

彎道

環(huán)島行駛

道路類型、交通基

3礎(chǔ)設(shè)施及障礙物