《北斗定位小型智能車(chē) 第三部分：整車(chē)性能檢測(cè)方法編制說(shuō)明》

附件4：

中汽協(xié)會(huì)《北斗定位小型智能車(chē)第三部分：整車(chē)性能檢測(cè)方法》團(tuán)

體標(biāo)準(zhǔn)編制說(shuō)明

一、工作簡(jiǎn)要過(guò)程

（一）任務(wù)來(lái)源

北斗是中國(guó)自主建設(shè)、獨(dú)立運(yùn)行，與世界其他衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)兼容共用的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系

統(tǒng)。建立北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)是黨中央的決策部署，是國(guó)家重大科技工程，對(duì)保障我國(guó)國(guó)家安

全和經(jīng)濟(jì)社會(huì)發(fā)展等方面發(fā)揮了重要作用。我國(guó)的第十四個(gè)五年規(guī)劃和2035年遠(yuǎn)景目標(biāo)綱

要明確提出了“深化北斗系統(tǒng)推廣應(yīng)用，推動(dòng)北斗產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展”的有關(guān)要求。

隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)快速發(fā)展，智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)處于產(chǎn)業(yè)加速布局的商業(yè)化前期階段，小型

智能車(chē)（如配送、清掃等）是智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)商業(yè)化落地的重要應(yīng)用場(chǎng)景之一。相比高速載人

自動(dòng)駕駛車(chē)輛，使用北斗高精度定位的低速無(wú)人小型智能車(chē)可預(yù)期安全風(fēng)險(xiǎn)更低，更具備落

地條件，能在保證安全的情況下滿足用戶需求，并更快達(dá)到自動(dòng)駕駛技術(shù)商業(yè)化的目的。但

在產(chǎn)品準(zhǔn)入管理體系方面，目前小型智能車(chē)沒(méi)有列入法定交通工具，也沒(méi)有納入工信部《道

路機(jī)動(dòng)車(chē)生產(chǎn)企業(yè)及產(chǎn)品公告》。由各企業(yè)自行作產(chǎn)品出廠、質(zhì)量認(rèn)證，缺少對(duì)生產(chǎn)資質(zhì)、

出廠檢驗(yàn)、質(zhì)量理體系的規(guī)范，導(dǎo)致產(chǎn)品質(zhì)量無(wú)法保障。

2023年4月19日，中汽協(xié)下達(dá)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)公示的函(中汽協(xié)函字[2023]234號(hào))，將

《北斗高精度定位小型智能車(chē)第三部分：整車(chē)性能檢測(cè)方法》擬列入中國(guó)汽車(chē)工業(yè)協(xié)會(huì)

2023年團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)研制計(jì)劃。2023年5月16日，中汽協(xié)下達(dá)關(guān)于2023年第三批團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)立

項(xiàng)通知的函(中汽協(xié)函字[2023]286號(hào))，《北斗高精度定位小型智能車(chē)第三部分：整車(chē)性能

檢測(cè)方法》（項(xiàng)目計(jì)劃號(hào)：2023-42）通過(guò)立項(xiàng)審查和公示，正式列入中汽協(xié)2023年團(tuán)體標(biāo)

準(zhǔn)研制計(jì)劃。

（二）主要起草單位及任務(wù)分工

牽頭單位:中國(guó)質(zhì)量認(rèn)證中心。

參編單位:整車(chē)企業(yè)分別有:北京三快在線科技有限公司、新石器粵通（深圳）科技有

限公司、云創(chuàng)智行科技（蘇州）有限公司、北京京東乾石科技有限公司、深圳市吉科智送科

技有限公司、掃地僧智能科技有限公司，北斗生產(chǎn)及研發(fā)企業(yè)：中國(guó)電子科技集團(tuán)公司第五

十四研究所、北京四維圖新科技股份有限公司、北京六分科技有限公司；檢測(cè)機(jī)構(gòu)：深圳市

未來(lái)智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心、北京東方計(jì)量測(cè)試研究所、廣州華工機(jī)動(dòng)車(chē)檢測(cè)技術(shù)

有限公司、襄陽(yáng)達(dá)安汽車(chē)檢測(cè)中心有限公司廣州分公司、襄陽(yáng)達(dá)安汽車(chē)檢測(cè)中心有限公司；

高校及研究機(jī)構(gòu):深圳市城市交通規(guī)劃設(shè)計(jì)研究中心股份有限公司、上海工程技術(shù)大學(xué)。

其中，牽頭單位負(fù)責(zé)制定計(jì)劃、經(jīng)費(fèi)保障、組織會(huì)議、標(biāo)準(zhǔn)起草和試驗(yàn)等工作。參編單

位負(fù)責(zé)參與各階段標(biāo)準(zhǔn)文本的編寫(xiě)，提供相應(yīng)的測(cè)試樣品，配合牽頭單位測(cè)試。檢測(cè)機(jī)構(gòu)負(fù)

責(zé)測(cè)試驗(yàn)證、數(shù)據(jù)收集工作。

（三）標(biāo)準(zhǔn)研討情況

1、標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)前期研討

2023年2月2日，中國(guó)質(zhì)量認(rèn)證中心與深圳市未來(lái)智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心、

北京三快在線科技有限公司召開(kāi)內(nèi)部研討會(huì)，圍繞目前小型智能車(chē)產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀、面臨的問(wèn)

題，以及國(guó)內(nèi)外小型智能車(chē)標(biāo)準(zhǔn)制定情況，提議起草小型智能車(chē)系列團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)。商討梳理小

型智能車(chē)技術(shù)點(diǎn)形成三個(gè)標(biāo)準(zhǔn)框架，準(zhǔn)備立項(xiàng)工作。

2、立項(xiàng)論證

2023年3月24日，9位來(lái)自行業(yè)組織、檢測(cè)機(jī)構(gòu)、高校等領(lǐng)域的專(zhuān)家，按照中汽協(xié)會(huì)

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)論證有關(guān)要求，對(duì)《北斗定位小型智能車(chē)》系列團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行了立項(xiàng)論證。經(jīng)

過(guò)項(xiàng)目匯報(bào)、現(xiàn)場(chǎng)問(wèn)答和專(zhuān)家論證等環(huán)節(jié)，專(zhuān)家組專(zhuān)家全票通過(guò)同意立項(xiàng)。

3、標(biāo)準(zhǔn)起草

2023年6月6日，召開(kāi)標(biāo)準(zhǔn)工作組第一次工作會(huì)議暨標(biāo)準(zhǔn)起草工作啟動(dòng)會(huì)議，牽頭單

位對(duì)標(biāo)準(zhǔn)適用范圍、標(biāo)準(zhǔn)工作組工作機(jī)制和分工安排、標(biāo)準(zhǔn)推進(jìn)計(jì)劃進(jìn)行介紹，并與參編單

位對(duì)標(biāo)準(zhǔn)框架內(nèi)容展開(kāi)研討。

2023年7月12日，標(biāo)準(zhǔn)工作組在深圳坪山召開(kāi)第二次會(huì)議，本次會(huì)議基于《北斗定位

小型智能車(chē)》系列標(biāo)準(zhǔn)草稿的基本框架內(nèi)容，對(duì)上一次會(huì)議后各參編單位提出的多條建議逐

一進(jìn)行回復(fù)，對(duì)小型智能車(chē)的一般要求、整車(chē)要求、自動(dòng)駕駛功能要求、自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試

場(chǎng)景測(cè)試方法、整車(chē)性能檢測(cè)方法等標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范性技術(shù)內(nèi)容展開(kāi)研討，與會(huì)專(zhuān)家對(duì)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容進(jìn)

行討論并提出相關(guān)修改意見(jiàn)和建議。

2023年7月-8月期間，為了標(biāo)準(zhǔn)文本參數(shù)的合理性，牽頭單位給整車(chē)企業(yè)發(fā)放兩次參

數(shù)調(diào)研表，根據(jù)調(diào)研結(jié)果進(jìn)行多次討論會(huì)，完善標(biāo)準(zhǔn)文本。

2023年8月24日，標(biāo)準(zhǔn)工作組在廣州黃埔召開(kāi)第三次標(biāo)準(zhǔn)工作組會(huì)議，本次會(huì)議基于

第二次標(biāo)準(zhǔn)組會(huì)議討論結(jié)果及會(huì)下整車(chē)企業(yè)參數(shù)調(diào)研表結(jié)果，對(duì)上次會(huì)議遺留待確認(rèn)及修改

項(xiàng)進(jìn)行修訂及確定，形成標(biāo)準(zhǔn)草案，并對(duì)測(cè)試項(xiàng)目進(jìn)行了分工

2023年9月25日，經(jīng)前期的試驗(yàn)驗(yàn)證，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)草案進(jìn)一步完善和補(bǔ)充，形成征求意見(jiàn)

稿。

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和主要內(nèi)容

（一）編制原則

本文件編寫(xiě)符合GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和

起草規(guī)則》的規(guī)定起草。起草過(guò)程，充分考慮國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的統(tǒng)一和協(xié)調(diào)；標(biāo)準(zhǔn)的要

求充分考慮了國(guó)內(nèi)當(dāng)前的行業(yè)技術(shù)水平，對(duì)草案內(nèi)容進(jìn)行多次征求意見(jiàn)和充分討論。

（二）主要內(nèi)容

1.基礎(chǔ)部分（第一至第三章）

對(duì)標(biāo)準(zhǔn)的使用范圍、所涉及規(guī)范性引用文件和術(shù)語(yǔ)定義進(jìn)行規(guī)定。

2.檢測(cè)環(huán)境條件（第四章）

檢測(cè)環(huán)境條件主要提出小型智能車(chē)進(jìn)行整車(chē)性能檢測(cè)的環(huán)境、天氣、濕度等要求。

3.整車(chē)要求檢測(cè)（第五章）

整車(chē)要求檢測(cè)主要提出小型智能車(chē)的外廓尺寸、重量、外觀等要求的檢測(cè)方法，以及行

車(chē)制動(dòng)、最小轉(zhuǎn)彎半徑、爬坡能力等性能檢測(cè)方法。

4.檢驗(yàn)規(guī)則（第六章）

檢驗(yàn)規(guī)則主要出廠檢驗(yàn)、型式檢驗(yàn)。其中出廠檢驗(yàn)主要提出小型智能車(chē)出廠要求；型式

檢驗(yàn)主要提出小型智能車(chē)型式檢驗(yàn)檢驗(yàn)項(xiàng)目及評(píng)定規(guī)定。

三、采用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)和國(guó)外先進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)情況

無(wú)。

四、主要關(guān)鍵指標(biāo)及試驗(yàn)驗(yàn)證情況

本標(biāo)準(zhǔn)主要技術(shù)內(nèi)容是基于國(guó)內(nèi)小型智能車(chē)企業(yè)提供的技術(shù)要求設(shè)置的測(cè)試方法，同時(shí)

測(cè)試方法也符合相關(guān)國(guó)標(biāo)的要求。

1.整車(chē)要求檢測(cè)范圍主要包括：行車(chē)制動(dòng)檢測(cè)、側(cè)傾檢測(cè)、電磁兼容等。

行車(chē)制動(dòng)檢測(cè)按照GB/T36986-2018方法進(jìn)行，因小型智能車(chē)為無(wú)人駕駛，并且無(wú)制動(dòng)

踏板，將檢測(cè)方法進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整，以適配小型智能車(chē)。

側(cè)傾檢測(cè)按照GB/T14172-2021中指定側(cè)傾角的試驗(yàn)進(jìn)行。

絕緣電阻測(cè)量方法按照GB18384-2020整車(chē)絕緣電阻測(cè)試進(jìn)行。

2.部件要求檢測(cè)范圍主要包括：照明與光信號(hào)裝置檢測(cè)和北斗導(dǎo)航單元檢測(cè)等。

照明與光信號(hào)裝置檢測(cè)，車(chē)輛燈具的配備、安裝數(shù)量、光色、布局及類(lèi)別應(yīng)滿足

GB7258-2017的每種燈的特殊規(guī)定；前位燈、后位燈、制動(dòng)燈、轉(zhuǎn)向信號(hào)燈和危險(xiǎn)警告信號(hào)

的配光性能按GB17510-2008進(jìn)行；倒車(chē)燈的配光性能按GB15235-2007進(jìn)行；非三角形后回

復(fù)反射器按GB11564-2008進(jìn)行；近光燈配光性能按GB19152-2016進(jìn)行。

北斗導(dǎo)航單元檢測(cè)主要包含靜態(tài)定位精度、動(dòng)態(tài)定位精度、動(dòng)態(tài)測(cè)速精度、首次定位時(shí)

間、導(dǎo)航位置丟失率等。

（1）靜態(tài)定位精度

測(cè)試步驟

依據(jù)廠家對(duì)測(cè)試場(chǎng)景的需求，可選用基線場(chǎng)、組合導(dǎo)航基準(zhǔn)比對(duì)和采集回放三種測(cè)試方

法。

1）基線場(chǎng)方法

該靜態(tài)場(chǎng)景只適用于開(kāi)闊地點(diǎn)的測(cè)試要求。

將被測(cè)導(dǎo)航定位設(shè)備的天線安置在基線場(chǎng)的任意一個(gè)基座上，使其相位中心與標(biāo)定點(diǎn)位

對(duì)準(zhǔn)，上電開(kāi)啟被測(cè)設(shè)備，待該接收機(jī)得到定位結(jié)果后開(kāi)始記錄顯示或者輸出的坐標(biāo)，數(shù)據(jù)

采樣間隔不大于30s，記錄數(shù)據(jù)不少于100個(gè)。按BD420005-2015附錄A進(jìn)行數(shù)據(jù)處理和

結(jié)果統(tǒng)計(jì)。

2）組合導(dǎo)航基準(zhǔn)比對(duì)方法

根據(jù)廠家測(cè)試需求，將跑車(chē)平臺(tái)置于合適的測(cè)試場(chǎng)景中（開(kāi)闊、半遮擋、立交橋、城市

峽谷或隧道等）并保持靜止?fàn)顟B(tài)，按圖連接測(cè)試系統(tǒng)，使用測(cè)試軟件進(jìn)行數(shù)據(jù)采集和比對(duì)，

數(shù)據(jù)采樣頻率按照1Hz，采集時(shí)長(zhǎng)30min（或按廠家要求），數(shù)據(jù)處理和結(jié)果統(tǒng)計(jì)方法參照

420005-2015附錄A）。

圖1：測(cè)試系統(tǒng)連接圖

圖2：測(cè)試軟件界面

3）采集回放方法

參照表1或類(lèi)似的典型靜態(tài)場(chǎng)景，使用“多通道射頻信號(hào)采集回放系統(tǒng)SLBD-RPS100”

采集并存儲(chǔ)對(duì)應(yīng)的場(chǎng)景信號(hào)（如圖3），同步采集高精度組合導(dǎo)航基準(zhǔn)的位置數(shù)據(jù)。

根據(jù)廠家測(cè)試需求，在微波暗室環(huán)境中播發(fā)對(duì)應(yīng)的場(chǎng)景文件，使用后處理軟件進(jìn)行數(shù)據(jù)

分析和結(jié)果統(tǒng)計(jì)，如圖5。

表1：外場(chǎng)測(cè)試場(chǎng)景參照

圖3：場(chǎng)景信號(hào)采集界面

圖4：回放測(cè)試界面

（2）動(dòng)態(tài)定位精度

測(cè)試步驟

依據(jù)廠家對(duì)測(cè)試場(chǎng)景的需求（手機(jī)和兩輪車(chē)認(rèn)證中，該指標(biāo)也稱(chēng)謂外場(chǎng)運(yùn)動(dòng)軌跡精度），

可選用組合導(dǎo)航基準(zhǔn)比對(duì)和采集回放三種測(cè)試方法。

1）組合導(dǎo)航基準(zhǔn)比對(duì)方法

按圖2連接測(cè)試系統(tǒng)，根據(jù)廠家測(cè)試需求，駕駛車(chē)輛正常行駛在滿足要求的道路上（開(kāi)

闊、半遮擋、立交橋、城市峽谷或隧道等），數(shù)據(jù)采樣頻率按照1Hz，采集時(shí)長(zhǎng)30min（或按

廠家要求），使用測(cè)試軟件在同一時(shí)空環(huán)境下進(jìn)行位置數(shù)據(jù)采集和比對(duì)（數(shù)據(jù)處理和結(jié)果統(tǒng)

計(jì)方法參照420005-2015附錄A）。

2）采集回放方法

參照表1或類(lèi)似的典型動(dòng)態(tài)場(chǎng)景，使用“多通道射頻信號(hào)采集回放系統(tǒng)SLBD-RPS100”

采集并存儲(chǔ)對(duì)應(yīng)的場(chǎng)景信號(hào)（如圖3），同步采集高精度組合導(dǎo)航基準(zhǔn)的位置數(shù)據(jù)。

根據(jù)廠家測(cè)試需求，在微波暗室環(huán)境中播發(fā)對(duì)應(yīng)的場(chǎng)景文件，如圖5所示，使用后處理

軟件進(jìn)行數(shù)據(jù)分析和結(jié)果統(tǒng)計(jì)。

（3）動(dòng)態(tài)測(cè)速精度

測(cè)試步驟

依據(jù)廠家對(duì)測(cè)試場(chǎng)景的需求，可選用組合導(dǎo)航基準(zhǔn)比對(duì)和采集回放三種測(cè)試方法

1）組合導(dǎo)航基準(zhǔn)比對(duì)方法

按圖2連接測(cè)試系統(tǒng)，根據(jù)廠家測(cè)試需求，駕駛車(chē)輛正常行駛在滿足要求的道路上（開(kāi)

闊、半遮擋、立交橋、城市峽谷或隧道等），使用測(cè)試軟件在同一時(shí)空環(huán)境下進(jìn)行速度數(shù)據(jù)

的采集和比對(duì)，比對(duì)的速度數(shù)據(jù)必須是基準(zhǔn)設(shè)備和被測(cè)設(shè)備相同物理意義的速度量值，比如

水平速度、垂直速度、東向速度、北向速度等。

2）采集回放方法

參照表1或類(lèi)似的動(dòng)態(tài)場(chǎng)景，使用“多通道射頻信號(hào)采集回放系統(tǒng)SLBD-RPS100”采集

并存儲(chǔ)對(duì)應(yīng)的場(chǎng)景信號(hào)（如圖3），同步采集高精度組合導(dǎo)航基準(zhǔn)的速度數(shù)據(jù)。

根據(jù)廠家測(cè)試需求，在微波暗室環(huán)境中播發(fā)對(duì)應(yīng)的場(chǎng)景文件，將被測(cè)件輸出的定位結(jié)果

（含速度信息）與信號(hào)回放設(shè)備同步輸出的定位結(jié)果導(dǎo)入后處理軟件（如圖5），按照標(biāo)準(zhǔn)

定位結(jié)果的時(shí)間順序，逐個(gè)比較導(dǎo)航定位終端定位結(jié)果的速度偏差。

（4）首次定位時(shí)間

測(cè)試步驟

在靜態(tài)外場(chǎng)場(chǎng)景下（如基線場(chǎng)或其它遮擋環(huán)境），參照BD420009-20155.4.5中步驟或

按照廠家產(chǎn)品技術(shù)規(guī)格定義的啟動(dòng)方式，啟動(dòng)被測(cè)導(dǎo)航終端并采集其每次冷啟動(dòng)、溫啟動(dòng)、

熱啟動(dòng)后輸出的全部定位結(jié)果；

分別統(tǒng)計(jì)每次從冷啟動(dòng)、溫啟動(dòng)、熱啟動(dòng)后到導(dǎo)航定位終端成功輸出定位結(jié)果的時(shí)間差；

每種啟動(dòng)方式測(cè)量10次，取均值為最終結(jié)果。手機(jī)和兩輪車(chē)認(rèn)證中，外場(chǎng)定位捕獲時(shí)間相

當(dāng)于冷啟動(dòng)時(shí)間，外場(chǎng)定位重捕獲時(shí)間相當(dāng)于熱啟動(dòng)時(shí)間。

（5）導(dǎo)航位置丟失率

測(cè)試步驟

按圖2連接測(cè)試系統(tǒng)，根據(jù)廠家測(cè)試需求，駕駛車(chē)輛正常行駛在滿足要求的道路上（開(kāi)

闊、半遮擋、立交橋、城市峽谷或隧道等）；

使用高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)作為基準(zhǔn)，用以判斷被測(cè)設(shè)備的位置丟失點(diǎn)。監(jiān)控并記錄被測(cè)

件在輸出的全部導(dǎo)航定位結(jié)果，根據(jù)產(chǎn)品技術(shù)規(guī)格在跑車(chē)軟件中設(shè)置誤差閾值，如圖