智能制造生產(chǎn)線技術(shù)及應(yīng)用 課件 項(xiàng)目六-1PLC與FANUC機(jī)器人通信2

生產(chǎn)線設(shè)備數(shù)據(jù)交互(二)智能制造產(chǎn)線生產(chǎn)性實(shí)訓(xùn)機(jī)器人與PLC通訊操作步驟PLC側(cè)MB_CLIENT功能塊編寫(xiě)步驟1、打開(kāi)博途V15軟件，點(diǎn)擊【創(chuàng)建新項(xiàng)目】，在右側(cè)填寫(xiě)相應(yīng)信息創(chuàng)建項(xiàng)目，單擊左下角【項(xiàng)目視圖】2、雙擊左側(cè)項(xiàng)目樹(shù)中的【添加新設(shè)備】，彈出對(duì)話框，選擇PLC型號(hào)為SIMATICS7-1200。3、點(diǎn)擊左側(cè)項(xiàng)目樹(shù)中【程序塊】-【添加新塊】，選擇FB塊進(jìn)行添加。4、在“PLC與機(jī)器人間通訊”FB塊中，點(diǎn)擊右側(cè)垂直項(xiàng)目欄【指令】-【通信】，下拉菜單選擇【其他】，找到【MODBUS_TCP】，雙擊【MB_CLIENTDB】指令，進(jìn)行MB_CLIENT功能塊添加。機(jī)器人與PLC通訊操作步驟PLC側(cè)MB_CLIENT功能塊編寫(xiě)步驟5、添加功能塊信號(hào)。在【Static】下創(chuàng)建DONE、BUSY、ERROR和STATUS信號(hào)各兩個(gè)。STATUS信號(hào)數(shù)據(jù)類(lèi)型設(shè)置為【W(wǎng)ord】，其余均為【Bool】。MB_CLIENT_DB塊【DONE】處單擊，彈出框中選擇【#DONE1】，其余信號(hào)同理選擇設(shè)置。為保證同一時(shí)間只有一個(gè)MB_CLIENT功能塊的DISCONNECT處于OFF，在REQ參數(shù)前添加DONE和BUSY的常閉開(kāi)關(guān)作為分?jǐn)嘈盘?hào)。添加分?jǐn)嘈盘?hào)添加輸出信號(hào)機(jī)器人與PLC通訊操作步驟PLC側(cè)MB_CLIENT功能塊編寫(xiě)步驟6、MB_CLIENT指令【DISCONNECT】輸入0。輸入MB_MODE=0、MB_DATA_ADDR=1、DATA_LEN=40組合，即指定MODBUS功能代碼為01，從遠(yuǎn)程地址0讀取40個(gè)位。7、添加MB_DATA_FIR數(shù)據(jù)緩存區(qū)。

①單擊左側(cè)項(xiàng)目樹(shù)【添加新塊】，選擇創(chuàng)建【DB數(shù)據(jù)塊】，可命名為“MB_CLIENT_DATA”。右擊新建的塊，點(diǎn)擊【屬性】，新彈出的窗口中點(diǎn)擊【屬性】，將右側(cè)【優(yōu)化的塊訪問(wèn)】的勾選取消機(jī)器人與PLC通訊操作步驟PLC側(cè)MB_CLIENT功能塊編寫(xiě)步驟7、添加MB_DATA_FIR數(shù)據(jù)緩存區(qū)。

②在“MB_CLIENT_DATA”DB塊中添加DO和DI信號(hào)數(shù)組，分別用于讀取機(jī)器人DO數(shù)據(jù)，寫(xiě)入機(jī)器人DI數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)類(lèi)型選擇Bool，數(shù)組長(zhǎng)度設(shè)置為0-64；

③點(diǎn)擊MB_DATA_FIR參數(shù)處，選擇【MB_CLIENT_DATA】-【DO[]】-【無(wú)】，其中選擇“無(wú)”即選擇對(duì)應(yīng)數(shù)組內(nèi)的所有信號(hào)地址機(jī)器人與PLC通訊操作步驟PLC側(cè)MB_CLIENT功能塊編寫(xiě)步驟8、建立MB_CLIENT_IP【DB】數(shù)據(jù)塊用于設(shè)置通信連接結(jié)構(gòu)和參數(shù)。單擊左側(cè)項(xiàng)目樹(shù)【添加新塊】，選擇創(chuàng)建【DB數(shù)據(jù)塊】，可命名為“MB_CLIENT_IP”。

數(shù)據(jù)類(lèi)型需要手動(dòng)輸入，輸入內(nèi)容為“TCON_IP_v4”。設(shè)置如圖，其中“ADDR”下拉為IP地址設(shè)置，需與機(jī)器人的主機(jī)通訊IP一致，以192.168.8.13為例，由于此處設(shè)置為16進(jìn)制，因此分別輸入16#CO.16#A8.16#8.16#OD?！癛emotePort”端口號(hào)設(shè)置為502，此處設(shè)置的值要和機(jī)器人變量中設(shè)置的值保持一致。點(diǎn)擊CONNECT參數(shù)處，選擇【MB_CLIENT_IP】-【AA】-【無(wú)】機(jī)器人與PLC通訊操作步驟PLC側(cè)MB_CLIENT功能塊編寫(xiě)步驟9、繼續(xù)添加【MB_CLIENT】指令作為寫(xiě)入塊，連接方式如圖6-14所示，需要注意的是。寫(xiě)入塊命名需要和前一個(gè)讀取塊名稱(chēng)保持一致。參數(shù)設(shè)置具體步驟方法同上。不同設(shè)置點(diǎn)如下?REQ參數(shù)前添加“#DONE1”信號(hào)，當(dāng)上一個(gè)指令完成后再進(jìn)行啟動(dòng)。?輸入MB_MODE=1、MB_DATA_ADDR=40041、DATA_LEN=3組合，即指定MODBUS功能代碼為16，從遠(yuǎn)程地址100寫(xiě)入3個(gè)保持型寄存器。?MB_DATA_PTR參數(shù)選擇“MB_CLIENT_DATA.DI”信號(hào)。機(jī)器人與PLC通訊操作步驟PLC側(cè)MB_CLIENT功能塊編寫(xiě)步驟10、調(diào)用功能塊。在Main主程序中添加調(diào)用“PLC與機(jī)器人間通訊_DB”功能塊機(jī)器人與PLC通訊操作步驟機(jī)器人側(cè)設(shè)置步驟1、機(jī)器人IP設(shè)置。點(diǎn)擊示教器上【MENU】按鈕，選擇【主機(jī)通訊】進(jìn)入。進(jìn)入畫(huà)面后，光標(biāo)移到TCP/IP上點(diǎn)擊詳細(xì)，在畫(huà)面上設(shè)置IP地址，此處以192.168.8.13為例。子網(wǎng)掩碼設(shè)置為255.255.255.0，路由器IP地址設(shè)置為192.168.8.1（可以不設(shè)）。此處IP需與PLC側(cè)【MB_CLIENT_DATA】中的IP地址一致。機(jī)器人與PLC通訊操作步驟機(jī)器人側(cè)設(shè)置步驟2、機(jī)器人側(cè)I/O地址分配。點(diǎn)擊示教器【MENU】→下一頁(yè)【系統(tǒng)】→【配置】。光標(biāo)移動(dòng)到第44項(xiàng)【UOP自動(dòng)分配】下，點(diǎn)擊【選擇】→【全部】，如圖6-17所示。確定后出現(xiàn)“清楚所有I/O分配，應(yīng)用該設(shè)置”，點(diǎn)擊【是】。當(dāng)看到“重新啟動(dòng)，應(yīng)用新的UOP分配？”，將示教器斷電重啟。點(diǎn)擊示教器【MENU】→【IO】→【數(shù)字】進(jìn)入IO數(shù)字信號(hào)地址界面，點(diǎn)擊【IN/OUT】進(jìn)行DI信號(hào)和DO信號(hào)的切換。選擇【分配】，設(shè)置DO地址開(kāi)始點(diǎn)為41，DI地址開(kāi)始點(diǎn)為1。注意DO和DI信號(hào)地址不要有重疊，需要錯(cuò)開(kāi)使用，如上設(shè)置使用的信號(hào)地址為DI[1]-DI[40],DO[41]以后。設(shè)置完成后重新啟動(dòng)，狀態(tài)為ACTIV，說(shuō)明設(shè)置生效。

DO信號(hào)地址分配DI信號(hào)地址分配機(jī)器人與PLC通訊操作步驟機(jī)器人側(cè)變量設(shè)置①$SNPX_PARAM設(shè)置點(diǎn)擊示教器【MENU】按鍵→【系統(tǒng)】→【變量】,找到系統(tǒng)變量641$SNPX_PARAM。注意：不同版本型號(hào)機(jī)器人變量序號(hào)可能不同。②$SNPX_ASG設(shè)置點(diǎn)擊示教器【MENU】按鍵→【系統(tǒng)】→【變量】,找到系統(tǒng)變640$SNPX_ASG。注意：不同版本型號(hào)機(jī)器人變量序號(hào)可能不同。點(diǎn)擊詳細(xì)，進(jìn)入畫(huà)面，系統(tǒng)變量$SNPX_ASG是$SNPX_ASG[1]～[80]的80個(gè)排列變量。排列的各要素，由如右側(cè)變量構(gòu)成機(jī)器人與PLC通訊操作步驟機(jī)器人側(cè)變量設(shè)置②$SNPX_ASG設(shè)置

DI地址$SNPX_ASG[1]設(shè)置如圖。$ADDRESS設(shè)置41。$SIZE設(shè)置3，$VAR_NAME設(shè)置DI[41]，$MULTIPLY設(shè)置0，即不做乘數(shù)變化。DO地址$SNPX_ASG[2]設(shè)置如圖。設(shè)置內(nèi)容同DI地址變量，其中$ADDRESS設(shè)置1，$SIZE設(shè)置2，$VAR_NAME設(shè)置DO[1]，$MULTIPLY設(shè)置0，不做乘數(shù)變化。機(jī)器人與PLC通訊操作步驟PLC側(cè)與機(jī)器人側(cè)信號(hào)關(guān)系對(duì)應(yīng)1.DO信號(hào)轉(zhuǎn)換使用“移動(dòng)值MOVE”指令，將IN輸入處操作數(shù)中的內(nèi)容傳送給OUT1輸出的操作數(shù)中。PLC編程程序如圖，定義PLC信號(hào)M200.0對(duì)應(yīng)機(jī)器人DO[1]信號(hào)，對(duì)應(yīng)PLC中數(shù)據(jù)DO[0]信號(hào)，以此類(lèi)推對(duì)應(yīng)關(guān)系。例：當(dāng)DO[2]值1，對(duì)應(yīng)M200.2信號(hào)會(huì)被接通，可使用該信號(hào)進(jìn)行相關(guān)PLC程序編寫(xiě)。機(jī)器人與PLC通訊操作步驟PLC側(cè)與機(jī)器人側(cè)信號(hào)關(guān)系對(duì)應(yīng)2.DI信