變電站智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)

變電站智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)該系統(tǒng)以智能巡檢機(jī)器人為核心，整合機(jī)器人技術(shù)、電力設(shè)備非接觸檢測(cè)技術(shù)、多傳感器融合技術(shù)、模式識(shí)別技術(shù)、導(dǎo)航定位技術(shù)以及物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)等，能夠?qū)崿F(xiàn)變電站全天候、全方位、全自主智能巡檢和監(jiān)控，有效降低勞動(dòng)強(qiáng)度，降低變電站運(yùn)維成本，提高正常巡檢作業(yè)和管理的自動(dòng)化和智能化水平，為智能變電站和無(wú)人值守變電站提供創(chuàng)新型的技術(shù)檢測(cè)手段和全方位的安全保障，更快地推進(jìn)變電站無(wú)人值守的進(jìn)程。系統(tǒng)架構(gòu)基于智能機(jī)器人HYPERLINK在線紅外熱像儀的變電站巡檢系統(tǒng)為網(wǎng)絡(luò)分布式架構(gòu)，整體分為三層，分別為基站層、通訊層和終端層?；緦佑蓹C(jī)器人后臺(tái)、硬盤(pán)錄像機(jī)、硬件防火墻及智能控制與分析軟件系統(tǒng)組成；通訊層由網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)、無(wú)線網(wǎng)橋等設(shè)備組成，負(fù)責(zé)建立基站層與智能終端層的網(wǎng)絡(luò)通道；終端層包括智能巡檢機(jī)器人、充電室和固定監(jiān)測(cè)點(diǎn)等。系統(tǒng)支持集控模式，可通過(guò)集控中心對(duì)多個(gè)變電站的智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控?；谥悄軝C(jī)器人HYPERLINK在線紅外熱像儀的變電站巡檢系統(tǒng)工作示意圖（1）“智能衛(wèi)士”智能巡檢機(jī)器人該機(jī)器人作為系統(tǒng)的核心，集成HYPERLINK紅外熱成像儀、可見(jiàn)光攝像機(jī)、高靈敏度拾音器等多種傳感器，能夠在全天候條件下，通過(guò)精確的自主導(dǎo)航和設(shè)備定位，以全自主或遙控方式，完成預(yù)先設(shè)定的任務(wù)，對(duì)變電站進(jìn)行全方位巡檢。（2）導(dǎo)航軌道和任務(wù)定位智能巡檢機(jī)器人采用磁導(dǎo)航方式，該導(dǎo)航方式具有抗干擾能力強(qiáng)、可靠性高、不受雨雪天氣影響等優(yōu)點(diǎn)，是目前室外移動(dòng)機(jī)器人最可靠和成熟的導(dǎo)航方式。定位點(diǎn)為機(jī)器人在全局路徑規(guī)劃中提供定位和任務(wù)信息，包括位置坐標(biāo)、設(shè)備間隔、任務(wù)內(nèi)容等。（3）自動(dòng)充電室作為機(jī)器人能源補(bǔ)給場(chǎng)所，機(jī)器人充電室內(nèi)設(shè)有自動(dòng)充電裝置，并配有機(jī)器人能夠自動(dòng)開(kāi)啟和關(guān)閉的門(mén)禁系統(tǒng)。（4）輔助固定監(jiān)控系統(tǒng)針對(duì)機(jī)器人的個(gè)別檢測(cè)盲點(diǎn)，輔助視頻和HYPERLINK紅外熱像儀監(jiān)控點(diǎn)作為智能巡檢機(jī)器人的有效補(bǔ)充，能夠?qū)崿F(xiàn)與機(jī)器人的聯(lián)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)真正意義上的全方位巡檢覆蓋。（5）本地工作站和專家系統(tǒng)作為系統(tǒng)就地指揮、控制和監(jiān)視中心，巡檢機(jī)器人后天監(jiān)控系統(tǒng)能夠?qū)υO(shè)備的可見(jiàn)光、紅外視頻和機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)視，并通過(guò)任務(wù)管理和遙控等手段對(duì)機(jī)器人實(shí)施有效的管理和控制，提供巡檢報(bào)表打印、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、歷史數(shù)據(jù)查詢以及巡檢數(shù)據(jù)的分析診斷功能，同時(shí)提供與站內(nèi)監(jiān)控系統(tǒng)和遠(yuǎn)方監(jiān)控中心接口。（6）遠(yuǎn)方監(jiān)控（集控）工作站集控站可以實(shí)現(xiàn)跨地域遠(yuǎn)程指揮、控制和監(jiān)視智能巡檢機(jī)器人，集控站能同時(shí)完成對(duì)多個(gè)變電站機(jī)器人的監(jiān)控功能，創(chuàng)新的低流量實(shí)時(shí)監(jiān)控、主輔切換等技術(shù)，可以為多個(gè)站區(qū)設(shè)備的遠(yuǎn)程檢測(cè)提供有效的輔助手段。目前開(kāi)發(fā)的巡檢機(jī)器人代替人工進(jìn)行特種環(huán)境下設(shè)備的檢查，其通過(guò)自主移動(dòng)底盤(pán)，搭載各種傳感器設(shè)備（可見(jiàn)光高清攝像頭，紅外熱像儀，氣體分析儀等），由無(wú)線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行數(shù)據(jù)的回傳，通過(guò)特有的巡檢軟件對(duì)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，預(yù)測(cè)危險(xiǎn)，亦可通過(guò)自身攜帶的報(bào)警設(shè)備在危險(xiǎn)發(fā)生時(shí)進(jìn)行報(bào)警。核心功能：全自動(dòng)行走可見(jiàn)光圖像智能判別高清可見(jiàn)光與紅外實(shí)時(shí)視頻監(jiān)控紅外測(cè)溫與故障報(bào)警視頻錄制與分析巡檢報(bào)表分析與歷史數(shù)據(jù)分析自主充電定時(shí)巡檢、臨時(shí)巡檢、遙控巡檢巡檢機(jī)器人平臺(tái)：基于巡檢機(jī)器人在站端獨(dú)立運(yùn)行的基礎(chǔ)之上，由多臺(tái)巡檢機(jī)器人可構(gòu)成巡檢機(jī)器人平臺(tái)。將巡檢機(jī)器人接入綜合自動(dòng)化系統(tǒng)和生產(chǎn)管理系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人業(yè)務(wù)邏輯與變電站日常生產(chǎn)、調(diào)度業(yè)務(wù)邏輯在數(shù)據(jù)系統(tǒng)上的接軌，并實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人的集中控制、優(yōu)化統(tǒng)一調(diào)度，以實(shí)現(xiàn)集群化的應(yīng)用。目前集成在機(jī)器人中的紅外熱像儀我們