ABB工業(yè)機器人應(yīng)用技術(shù) 課件 模塊二工業(yè)機器人基本操作

模塊二

工業(yè)機器人基本操作第1章ABB機器人的基礎(chǔ)操作知識認(rèn)識示教器——配置必要的操作環(huán)境查看ABB機器人常用信息與事件日志ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)ABB機器人的手動操縱ABB機器人的轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作第一節(jié)認(rèn)識示教器——配置必要的操作環(huán)境什么是示教器？示教器是進行機器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是我們最常打交道的控制裝置。示教器解說：A連接電纜（連接電纜指訊號線）B觸摸屏（觸摸屏又稱為“觸控屏”、“觸控面板”，是一種可接收觸頭等輸入訊號的感應(yīng)式液晶顯示裝置，當(dāng)接觸了屏幕上的圖形按鈕時，屏幕上的觸覺反饋系統(tǒng)可根據(jù)預(yù)先編程的程式驅(qū)動各種連結(jié)裝置，可用以取代機械式的按鈕面板，并借由液晶顯示畫面制造出生動的影音效果。）C急停開關(guān)（急停按鈕也可以稱為“緊急停止按鈕”，業(yè)內(nèi)簡稱急停按鈕。顧名思義急停按鈕就是當(dāng)發(fā)生緊急情況的時候人們可以通過快速按下此按鈕來達(dá)到保護的措施。）D手動操作搖桿（用來手動操作機器人，機器人的操縱桿好比作汽車的油門，操縱桿的操縱幅度與機器人的運動速度相關(guān)。）E數(shù)據(jù)備份用USB接口（USB是一個外部總線標(biāo)準(zhǔn)，用于規(guī)范電腦與外部設(shè)備的連接和通訊，常用于數(shù)據(jù)備份。）F使能器按鈕（使能器按鈕是工業(yè)機器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置。只有在按下使能器按鈕，并保持在“電機開啟”的狀態(tài)，才可對機器人進行手動的操作與程序的調(diào)試。）H示教器復(fù)位按鈕（復(fù)位按鈕是主板上的插接線的插接對象之一，手按下時它發(fā)生短路，松開后又恢復(fù)開路，瞬間的短路就會讓計算機重啟，簡單的說就是一個重啟按鈕。）G觸摸屏用筆（觸控筆是一種小筆形的工具，用來輸入指令到電腦屏幕、移動設(shè)備、繪圖板等具有觸摸屏的設(shè)備，用戶可以通過觸控筆點擊觸控屏幕來選取文件或繪畫。）一.設(shè)定示教器的顯示語言在介紹機器人的結(jié)構(gòu)中，已經(jīng)介紹了ABB工業(yè)機器人示教器的基本結(jié)構(gòu)，那么今天就來說一下示教器的基本操作語言的設(shè)置。如果打開機器人示教器也就是機器人開機后我們看到的畫面是英文版，那么下面將介紹如何設(shè)置為中文版操作步驟：1.將機器人控制器設(shè)為“手動模式”，然后點擊“主菜單”。2.點擊“ControlPanel”。。3.點擊“Language”。4.選擇“Chinese”后，點“OK”。5.點擊“Yes”，系統(tǒng)將重新啟動。重啟后，系統(tǒng)自動切換到中文模式。經(jīng)過以上5步，示教器的語言就設(shè)置成了中文。二.設(shè)定機器人系統(tǒng)的時間上一章我們講解了如何設(shè)定機器人示教器的語言，為了方便系統(tǒng)文件的管理，在操作之前我們進行系統(tǒng)時間的設(shè)定。操作步驟：1.在手動模式下，點擊菜單欄然后點擊控制面板。2.進入控制面板后

點擊“日期和時間

、設(shè)定機器人控制器的日期和時間”。3.對日期和時間進行設(shè)定。日期和時間修改完成后，單擊"確定"。通過以上三步，示教器的系統(tǒng)時間就設(shè)定完畢。值得一提的是，時間的設(shè)定在虛擬示教器下無法設(shè)置。三.正確使用使能器按鈕如何手持示教器示教器的使能器使能器按鈕的作用1.使能器按鈕是工業(yè)機器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置。2.只有在按下使能器按鈕，并保持在“電機開啟”的狀態(tài)，才可對機器人進行手動的操作與程序的調(diào)試。3.當(dāng)發(fā)生危險時，人會本能地將使能器按鈕松開或按緊，則機器人會馬上停下來，保證安全。4.使能器按鈕分了兩檔，在手動狀態(tài)下第一檔按下去，機器人將處于電機開啟狀態(tài)。5.第二檔按下去以后，機器人又處于防護裝置停止?fàn)顟B(tài)。示教器搖桿的操作技巧1.操縱桿的使用技巧：我們可以將機器人的操縱桿比作汽車的油門，操縱桿的操縱幅度是與機器人的運動速度相關(guān)的。2.操縱幅度較小則機器人運動速度較慢。3.操縱幅度較大則機器人運動速度較快。4.所以大家在操作的時候，盡量以操縱小幅度使機器人慢慢運動，開始我們的手動操縱學(xué)習(xí)。第二節(jié).查看ABB機器人常用信息與事件日志

在操作機器人過程中，可以通過機器人的狀態(tài)欄顯示機器人相關(guān)信息，如機器人的狀態(tài)（手動、全速自動和自動）、機器人的系統(tǒng)欣喜、機器人的電機狀態(tài)、程序運行狀態(tài)及當(dāng)前機器人軸或外軸的狀態(tài)。機器人狀態(tài)顯示。查詢?nèi)罩荆ㄒ唬狐c擊主菜單欄下的“事件日志”。查詢?nèi)罩荆ǘ狐c擊窗口上面的狀態(tài)欄。第三節(jié).ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)定期對機器人的數(shù)據(jù)進行備份，是保證機器人正常工作的良好習(xí)慣。備份文件可以放在機器人內(nèi)部的存儲器上，也可以備份到U盤上。備份文件包含運行程序和系統(tǒng)配置參數(shù)等內(nèi)容。當(dāng)機器人系統(tǒng)出錯，可以通過備份文件快速的恢復(fù)備份前的狀態(tài)。平時在程序更改之前，一定要做好備份。需要注意的是，備份恢復(fù)數(shù)據(jù)是具有唯一性的，不能將一臺機器人的備份數(shù)據(jù)恢復(fù)到另一個機器人上。系統(tǒng)備份的步驟：1.在主菜單中，點擊“備份與恢復(fù)”。2.點擊“備份當(dāng)前系統(tǒng)”。3.在備份當(dāng)前系統(tǒng)窗口中，點擊”ABC…”給生成的備份文件夾命名，點擊”…”選擇生成備份文件的路徑。然后點擊備份，進行備份操作，等到備份完成。系統(tǒng)恢復(fù)的步驟：1.在主菜單中，點擊“備份與恢復(fù)”。2.在備份與恢復(fù)窗口中，點擊“恢復(fù)系統(tǒng)…”。3.在恢復(fù)系統(tǒng)窗口中，點擊選擇用來恢復(fù)系統(tǒng)的備份文件夾。然后點擊恢復(fù)，選擇恢復(fù)的數(shù)據(jù)或程序名，最后確定，則恢復(fù)被執(zhí)行，系統(tǒng)將自動熱啟動。第四節(jié).ABB機器人的手動操縱手動操縱機器人運動一共有三種模式：單軸運動、線性運動和重定位運動。一.單軸運動的手動操縱一般，ABB機器人是由六個伺服電機分別驅(qū)動機器人的六個關(guān)節(jié)軸，如圖所示，那么每次手動操縱一個關(guān)節(jié)軸的運動，就稱之為單軸運動。以下就是手動操縱機器人的方法。具體步驟：1.將控制柜上機器人狀態(tài)鑰匙切換成中間的手動限速狀態(tài)。2.在狀態(tài)欄中，確認(rèn)機器人的狀態(tài)已切換為“手動”。3.在主菜單下拉菜單中選擇“手動操縱”。4.單擊“動作模式”。5.選中“軸1-3”，然后單擊“確定”。6.用左手按下使能按鈕，進入“電機開啟”狀態(tài)。7.在狀態(tài)欄中，確認(rèn)“電機開啟”。8.圖紅圈顯示“軸1-3”的操縱桿方向。箭頭代表各個軸運動時的正方向。然后操作操縱桿，機器人的1、2、3軸就會動作，操縱桿的操作幅度越大，機器人的動作速度越快。同樣選擇“軸4-6”操作操縱桿，機器人的4、5、6軸就會動作。操縱桿的使用技巧：可以將機器人的操縱桿比作汽車的節(jié)氣門，操縱桿的操縱幅度是與機器人的運動速度相關(guān)的。操縱幅度小，則機器人運動速度慢；操縱幅度大，則機器人運動速度快；所以大家在操縱時，盡量以小幅度操縱使機器人慢慢運動，開始我們的手動操縱學(xué)習(xí)。二.線性運動的手動操縱機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運動。操作步驟：1.在“手動操縱”-“動作模式”界面中選擇“線性”，然后單擊“確定”。2.單擊“工具坐標(biāo)”。機器人的線性運動要在“工具坐標(biāo)”中指定對應(yīng)的工具。3.選中對應(yīng)的工具(工具數(shù)據(jù)的建立參見程序數(shù)據(jù)內(nèi)容)。這里先選擇默認(rèn)的工具坐標(biāo)“tool0”，然后點擊“確定”。4.用左手按下使能按鈕,進入“電機開啟”狀態(tài)，在狀態(tài)欄中確認(rèn)“電機開啟”。5.此處顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向。黃箭頭代表正方向。6.操作示教器上的操縱桿，工具的TCP點在空間中作線性運動。三.重定位運動的手動操縱機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著坐標(biāo)軸旋的運動,也可以理解為機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。操作步驟：1.在“手動操縱”-“動作模式”界面中，選中“重定位”，然后單擊“確定”。2.單擊“坐標(biāo)系”。3.選中“工具”，然后單擊“確定”。4.單擊“工具坐標(biāo)”。5.選中正在使用的工具，然后單擊“確定”6.用左手按下使能按鈕，進入“電動機開啟”狀態(tài),在狀態(tài)欄中，確認(rèn)“電機開啟”。7.此處顯示X、Y、Z的操縱桿方向。黃箭頭代表正方向。8.操縱示教器上的操縱桿,機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動

第五節(jié).ABB機器人的轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作ABB機器人六個關(guān)節(jié)軸都有一個機械原點的位置。在以下的情況需要對機械原點的位置進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新操作：1)更換伺服電動機轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后。2)當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。3)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后。4)斷電后，機器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動。5)當(dāng)系統(tǒng)報警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”時。操作步驟：1.如圖是機器人六個關(guān)節(jié)軸的機械原點刻度示意圖。（注意:各個型號的機器人機械原點刻度位置會有所不同,請參考ABB隨機光盤說明）。使用手動操縱讓機器人各關(guān)節(jié)軸運動到機械原點刻度位置的順序是:4-5-6-1-2-3。如在手動操縱菜單中,選擇“軸4-6”動作模式,先將關(guān)節(jié)4運動到機械原點的刻度位置。2.將各個關(guān)節(jié)軸運動到原點的刻度位置后，在ABB菜單中，選擇“校準(zhǔn)”。3.單擊“ROB_1校準(zhǔn)”。4.選擇“校準(zhǔn)參數(shù)”后，再選擇“編輯電動機校準(zhǔn)偏移…”。5.單擊“是”。6.將機器人本體上電動機校準(zhǔn)偏移記錄下來(位于機器人機身)。7.輸入剛才從機器人本體記錄的電動機校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)，然后單擊“確定”。如果示教器中顯示的數(shù)據(jù)與機器人本體上的標(biāo)簽數(shù)據(jù)一致,則無需修改，直接單擊“取消”退出。跳到第“11”步。8.確定修改后，在彈出的重啟對話框中單擊“是”。9.重啟后，再在ABB菜單中選擇“校準(zhǔn)”。10.單擊“ROB_1校準(zhǔn)”。11.選擇“更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器”。12.單擊“是”。13.單擊“確定”。14.單擊“全選”，然后單擊“更新”。(如果機器人由于安裝位置的關(guān)系，無法六個軸同時到達(dá)機械原點刻度位置，則可以逐一對關(guān)節(jié)軸進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新)。15.單擊“更新”。16.操作完成后，轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新完成。第2章ABB機器人的I/O通信

2.1ABB機器人I/O通信的種類

本章將介紹常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板，如下表：型號說明型號說明DSQC651分布式I/O模塊di8\do8ao2DSQC335A分布式I/O模塊ai4\ao4DSQC652分布式I/O模塊di16\do16DSQC377A輸送鏈跟蹤單元DSQC653分布式I/O模塊di8\do8帶繼電器

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC6512.2.1ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651在DSQC651接口板上，共有四組接線端，分別是X1、X3、X5、X6。DSQC651I/O接口板X1是10口的八數(shù)字輸出接線端，各口的作用如表2-1所示。表2-1：X1端口接口功能示意表接線端作用接線端作用1數(shù)字輸出16數(shù)字輸出62數(shù)字輸出27數(shù)字輸出73數(shù)字輸出38數(shù)字輸出84數(shù)字輸出490V（2）X3是10口的八數(shù)字輸入接線端，各口作用如表2-2所示。表2-2：X3端口接口功能示意表接線端作用地址分配接線端作用地址分配1數(shù)字輸入106數(shù)字輸入652數(shù)字輸入217數(shù)字輸入763數(shù)字輸入328數(shù)字輸入874數(shù)字輸入4390V

5數(shù)字輸入541024V（3）X5是12口的DeviceNet專用接線端，專門用于遇到IRC5控制柜的主計算機進行基于DeviceNet的通信，各口作用如表2-3所示。表2-3：X5端口接口功能示意表接線端作用接線端作用10V7模塊IDbit02CAN信號線lowBLUE8模塊IDbit13屏蔽線9模塊IDbit24CAN信號線highWHITE10模塊IDbit3524V11模塊IDbit46GND地址選擇公共端12模塊IDbit5在X5接線端中，第6—12口是DSQC651的節(jié)點地址設(shè)置位，是專門用來設(shè)置DSQC651接口板在整個工作站DeviceNet現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點地址（圖5），只要把專門插6～12口插頭中的相應(yīng)插片剪去，就可設(shè)置DSQC651在整個DeviceNet現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點地址。（4）X6是6口的模擬信號輸出接線端，各口的作用如表2-4所示。表2-4：X6端口接口功能示意表接線端作用接線端作用1未定義4模擬信號（地）2未定義5模擬信號輸出13未定義6模擬信號輸出22.2.2ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652DSQC652主要提供16個數(shù)字輸入信號和16個數(shù)字輸出信號的處理。DSQC652I/O接口板A為數(shù)字輸出信號指示燈B是X1、X2數(shù)字輸出接口，詳見表2-5和表2-6。表2-5：X1端口接口功能示意表接線端作用地址分配接線端作用地址分配1數(shù)字輸出106數(shù)字輸出652數(shù)字輸出217數(shù)字輸出763數(shù)字輸出328數(shù)字輸出874數(shù)字輸出4390V

5數(shù)字輸出541024V

表2-6：X2端口接口功能示意表接線端作用地址分配接線端作用地址分配1數(shù)字輸出986數(shù)字輸出14132數(shù)字輸出1097數(shù)字輸出15143數(shù)字輸出11108數(shù)字輸出16154數(shù)字輸出121190V

5數(shù)字輸出13121024VCX5為DeviceNet接口,詳見表2-3。D模塊指示燈。E是X3、X4數(shù)字輸入接口，詳見表2-2和表2-7。表2-7：X4端口接口功能示意表接線端作用地址分配接線端作用地址分配1數(shù)字輸入986數(shù)字輸入14132數(shù)字輸入1097數(shù)字輸入15143數(shù)字輸入11108數(shù)字輸入16154數(shù)字輸入121190V

5數(shù)字輸入131210未使用F為數(shù)字輸入信號指示燈。2.2.3ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC653DSQC653板主要提供八個數(shù)字輸入信號和八個數(shù)字繼電器輸出信號處理。A數(shù)字繼電器輸出信號指示燈。BX1數(shù)字繼電器輸出信號接口，詳見表2-8.表2-8：X1端口接口功能示意表接線端編號使用定義地址分配接線端編號使用定義地址分配1數(shù)字輸出1A09數(shù)字輸出5A42數(shù)字輸出1B10數(shù)字輸出5B3數(shù)字輸出2A111數(shù)字輸出6A54數(shù)字輸出2B12數(shù)字輸出6B5數(shù)字輸出3A213數(shù)字輸出7A66數(shù)字輸出3B14數(shù)字輸出7B7數(shù)字輸出4A315數(shù)字輸出8A78數(shù)字輸出4B16數(shù)字輸出8BCX5DeviceNet接口，詳見表2-3。D模板狀態(tài)指示燈。EX3數(shù)字輸入信號接口，詳見表2-9。表2-9：X3端口接口功能示意表接線端編號使用定義地址分配接線端編號使用定義地址分配1數(shù)字輸入106數(shù)字輸入652數(shù)字輸入217數(shù)字輸入763數(shù)字輸入328數(shù)字輸入874數(shù)字輸入4390V

5數(shù)字輸入5410-16未使用F數(shù)字輸入信號指示燈。2.2.4ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC355ADSQC355A主要提供四個模擬輸入信號和四個模擬輸出信號的處理。DSQC335AI/O接口板AX8模擬輸入端口，詳見表2-10。表2-10：X8端口接口功能示意表接線端子編號使用定義地址分配接線端子編號使用定義地址分配1模擬輸入_1，-10V/+10V0-1525模擬輸入_1，0V

2模擬輸入_2，-10V/+10V16-3126模擬輸入_2，0V

3模擬輸入_3，-10V/+10V32-4727模擬輸入_3，0V

4模擬輸入_4，-10V/+10V48-6328模擬輸入_4，0V

5-16未使用

29-320V

17-24+24V

BX7模擬輸出端口，詳見表2-11。表2-11：X7端口接口功能示意表接線端子編號使用定義地址分配接線端子編號使用定義地址分配1模擬輸出_1，-10V/+10V0-1519模擬輸出_1，0V

2模擬輸出_2，-10V/+10V16-3120模擬輸出_2，0V

3模擬輸出_3，-10V/+10V32-4721模擬輸出_3，0V

4模擬輸出_4，4-20mA48-6322模擬輸出_4，0V

5-18未使用

23-24未使用CX5DeviceNet接口，詳見表2-3。

DX3供電電源，詳見表2-12。表2-12：X3端口接口功能示意表接線端子編號使用定義接線端子編號使用定義10V4未使用2未使用5+24V3接地

2.2.5ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC377ADSQC377A板主要提供機器人輸送鏈跟蹤功能所需的編碼器與同步開關(guān)信號的處理。DSQC377AI/O接口板AX20是編碼器與同步開關(guān)的端子，詳見表2-13。表2-13：X20端口接口功能示意表接線端子編號使用定義接線端子編號使用定義124V6編碼器1，B相20V7數(shù)字輸入信號1，24V3編碼器1，24V8數(shù)字輸入信號1，0V4編碼器2，0V9數(shù)字輸入信號1，信號5編碼器1，A相10-16未使用BDeviceNet接口，詳見表2-3。CX3是供電電源，詳見表2-12。2.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板——DSQC651板的配置2.3.1定義DSQC651板的總線連接ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板都是下掛在DeviceNet現(xiàn)場總線下的設(shè)備，通過X5端口與DeviceNet現(xiàn)場總線進行通信。定義DSQC651板的總線連接的相關(guān)參數(shù)說明見表:參數(shù)名稱設(shè)定值說明Nameboard10設(shè)定IO板在系統(tǒng)中的名字，10代表I/O板在DeviceNet總線上的地址是10，方便在系統(tǒng)中識別。TypeofUnitd651設(shè)定IO板的的類型ConnectedtoBusDeviceNet1設(shè)定IO板連接的總線DeviceNetAddress10設(shè)定IO板在總線中的地址1.在“控制面板”-“配置-I/OSystem”畫面中,雙擊“DevicenetDevice”，進行DSQC651模塊的設(shè)定。2.單擊“添加”。3.按照表中的參數(shù)填寫，填寫完成后點擊“確定”，重啟后，定義DSQC651板的總線連接操作完成。2.3.2定義數(shù)字輸入信號dil參數(shù)名稱設(shè)定值說明Namedi1設(shè)定數(shù)字輸入信號的名字TypeofSignalDigitalInput設(shè)定信號的類型AssignedtoUnitboard10設(shè)定信號所在的IO模塊

DeviceMapping0設(shè)定信號所占用的地址具體步驟如下：1.在“控制面板”-“配置-I/OSystem”畫面中,雙擊“Signal”。2.單擊“添加”。3.對于不同類型的信號，對信號的參數(shù)進行填寫，填寫完成后，點擊“確定”，重啟后完成設(shè)定。2.3.3定義數(shù)字輸出信號dol參數(shù)名稱設(shè)定值說明Namedo1設(shè)定數(shù)字輸出信號的名字TypeofSignalDigitalOutput設(shè)定信號的類型AssignedtoUnitboard10設(shè)定信號所在的IO模塊DeviceMapping32設(shè)定信號所占用的地址具體步驟如下：1.在“控制面板”-“配置-I/OSystem”畫面中,雙擊“Signal”。2.單擊“添加”。3.對于不同類型的信號，對信號的參數(shù)進行填寫，填寫完成后，點擊“確定”，重啟后完成設(shè)定。2.3.4定義組輸入信號gil組輸入/輸出信號就是將幾個數(shù)字輸入信號組合起來使用,用于接受外圍設(shè)備輸入的BCD編碼的十進制數(shù)。參數(shù)名稱設(shè)定值說明Namegi1設(shè)定組輸入信號的名字TypeofSignalGroupInput設(shè)定信號的類型AssignedtoUnitboard10設(shè)定信號所在的IO模塊DeviceMapping1-4設(shè)定信號所占用的地址此例中，gi1占用地址1-4共4位，可以代表十進制數(shù)0-15。如此類推，如果占用地址5位的話，可以代表十進制數(shù)0-31gi1接口地址1地址2地址3地址4十進制數(shù)

1248狀態(tài)101012+8=10狀態(tài)210111+4+8=13具體步驟如下：1.在“控制面板”-“配置-I/OSystem”畫面中,雙擊“Signal”。2.單擊“添加”。3.對于不同類型的信號，對信號的參數(shù)進行填寫，填寫完成后，點擊“確定”，重啟后完成設(shè)定。2.3.5定義組輸出信號gol組輸出信號就是將幾個數(shù)字輸出信號組合起來使用，用于輸出BCD編碼的十進制數(shù)。參數(shù)名稱設(shè)定值說明Namego1設(shè)定組輸出信號的名字TypeofSignalGroupOutput設(shè)定信號的類型AssignedtoUnitboard10設(shè)定信號所在的IO模塊DeviceMapping33-36設(shè)定信號所占用的地址例中，go1占用地址33-36共4位，可以代表十進制數(shù)0-15。如此類推，如果占用地址5位的話，可以代表十進制數(shù)0-31.地址33地址34地址35地址36十進制數(shù)1248狀態(tài)101012+8=10狀態(tài)210111+4+8=13go1接口具體步驟如下：1.在“控制面板”-“配置-I/OSystem”畫面中,雙擊“Signal”。2.單擊“添加”。3.對于不同類型的信號，對信號的參數(shù)進行填寫，填寫完成后，點擊“確定”，重啟后完成設(shè)定。2.3.6定義模擬輸出信號aol參數(shù)名稱設(shè)定值說明Nameao1設(shè)定模擬輸出信號的名字TypeofSignalAnalogOutput設(shè)定信號的類型AssignedtoUnitboard10設(shè)定信號所在的IO模塊UnitMapping0-15設(shè)定信號所占用的地址AnalogEncodingTypeUnsigned設(shè)定模擬信號屬性MaximumLogicalValue10設(shè)定最大邏輯值MaximumPhysicalValue10設(shè)定最大物理值（V）MaximumBitValue65535設(shè)定最大位值ao1接口具體步驟如下：1.在“控制面板”-“配置-I/OSystem”畫面中,雙擊“Signal”。2.單擊“添加”。3.對于不同類型的信號，對信號的參數(shù)進行填寫，填寫完成后，點擊“確定”，重啟后完成設(shè)定。2.4I/O信號監(jiān)控與操作2.4.1打開“輸入輸出”畫面操作步驟:ABB菜單中選擇“輸入輸出”打開“視圖”菜單,選擇“I/O設(shè)備”。選擇“board10”，單擊“信號”。在這個畫面，可看到在上一節(jié)中所定義的信號?？蓪π盘栠M行監(jiān)控、仿真和強制的操作。2.4.2對I/O信號進行仿真和強制操作對I/O信號的狀態(tài)或數(shù)值進行仿真和強制的操作，以便在機器人調(diào)試和檢修時使用。仿真和強制操作分別是對應(yīng)輸入信號和輸出信號，輸入信號是外部設(shè)備發(fā)送給機器人的信號，所以機器人并不能對此信號進行賦值，但是在機器人編程測試環(huán)境中，為了方便模擬外部設(shè)備的信號場景，使用仿真操作來對輸入信號賦值，消除仿真之后，輸入信號就可回到之前的真正的值。對于輸出信號，則可以直接進行強制賦值操作仿真操作步驟：選中一個輸入信號，點擊“仿真”單擊“1”，將di1的狀態(tài)仿真為“1”；如果選擇的是組信號或者模擬信號，則單擊“單擊“123”，輸入一個數(shù)值。di1已被仿真為“1”。仿真結(jié)束后,單擊“消除仿真。選中“do1”。通過單擊“0”和“1”,對do1的狀態(tài)進行強制操作。如果是組信號或模擬信號,則單擊“123…”，輸入數(shù)字。第五節(jié).Profibtis適配器的連接DSQC667模塊是安裝在電柜中的主機上，最多支持512個數(shù)字輸入和512個數(shù)字輸出。除了通過AB