ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù) 故障診斷與維護(hù) 課件任務(wù)4-5 關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人IRB360本體維護(hù)

December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-1并行型工業(yè)機(jī)器人IRB360的本體維護(hù)工作任務(wù)制定并行型工業(yè)機(jī)器人IRB360的維護(hù)點(diǎn)檢計(jì)劃對(duì)并行型工業(yè)機(jī)器人IRB360實(shí)施維護(hù)點(diǎn)檢計(jì)劃掌握工業(yè)機(jī)器人IRB360的機(jī)械原點(diǎn)位置掌握工業(yè)機(jī)器人IRB360轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的操作必須對(duì)機(jī)器人進(jìn)行定期維護(hù)以確保其功能正常。不可預(yù)測的情形下也會(huì)對(duì)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行檢查。在日常工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行過程中也必須及時(shí)注意任何損壞！

設(shè)備點(diǎn)檢是一種科學(xué)的設(shè)備管理方法，它是利用人的五官或簡單的儀器工具，對(duì)設(shè)備進(jìn)行定點(diǎn)、定期的檢查，對(duì)照標(biāo)準(zhǔn)發(fā)現(xiàn)設(shè)備的異常現(xiàn)象和隱患，掌握設(shè)備故障的初期信息，以便及時(shí)采取對(duì)策，將故障消滅在萌芽階段的一種管理方法。

接下來我們針對(duì)工業(yè)機(jī)器人IRB360制定的日常點(diǎn)檢表及定期點(diǎn)檢表。1.維護(hù)計(jì)劃December20,2024

IRB360日檢記錄表

年

月關(guān)于工業(yè)機(jī)器人IRB360日常點(diǎn)檢表及定期點(diǎn)檢表：表中列出的是工業(yè)機(jī)器人IRB360本身直接相關(guān)的點(diǎn)檢項(xiàng)目。一般地，工業(yè)機(jī)器人不是單獨(dú)存在于工作現(xiàn)場的，必然會(huì)有相關(guān)的周邊設(shè)備。所以可以根據(jù)實(shí)際的情況將周邊設(shè)備的點(diǎn)檢項(xiàng)目添加到此點(diǎn)檢表中，方便工作的開展。類別編號(hào)檢查項(xiàng)目要求標(biāo)準(zhǔn)方法12345678910111213141516171819202122232425262728293031日點(diǎn)檢1本體及控制柜清潔，四周無雜物。無灰塵異物擦拭

2保持通風(fēng)良好清潔無污染測

3示教器屏幕顯示是否正常顯示正?？?/p>

4示教器控制器是否正常正常控制機(jī)器人試

5檢查安全防護(hù)裝置是否運(yùn)作正常：急停按鈕是否正常等安全裝置運(yùn)作正常測試

下·

6氣管、接頭、氣閥有無漏氣密封性完好，無漏氣聽、看

7檢查電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)聲音是否異常無異常聲響聽

8檢查磨損和污染情況（僅限潔凈室版機(jī)器人）無異常磨損和污染看

確認(rèn)人簽字

備注日點(diǎn)檢要求每日開工前進(jìn)行。設(shè)備點(diǎn)檢、維護(hù)正常劃“√”；使用異常劃“△”；設(shè)備未運(yùn)行劃“/”。December20,2024IRB360定期點(diǎn)檢記錄表

_____年類別編號(hào)檢查項(xiàng)目123456789101112定期[1]1清潔機(jī)器人

確認(rèn)人簽字

每6個(gè)月2檢查軸4—伸縮軸[2]

3檢查連桿機(jī)構(gòu)

4檢查彈簧組件[3]

5檢查真空系統(tǒng)（選配）

確認(rèn)人簽字

每24個(gè)月6檢查球鉸鏈

7檢查上臂系統(tǒng)

8檢查活動(dòng)板

確認(rèn)人簽字

每36個(gè)月9更換1、2、3軸齒輪箱潤滑油[4]

10更換4軸齒輪箱潤滑油[5]

確認(rèn)人簽字

11更換電池組[6]

確認(rèn)人簽字

備注[1]“定期”意味著要定期執(zhí)行相關(guān)活動(dòng)，但實(shí)際的間隔可以不遵守機(jī)器人制造商的規(guī)定。此間隔取決于機(jī)器人的操作周期、工作環(huán)境和運(yùn)動(dòng)模式。通常來說，環(huán)境的污染越嚴(yán)重，運(yùn)動(dòng)模式越苛刻，間隔也越短；[2]

IRB360有以下版本：Standard(Std)，標(biāo)準(zhǔn)版，防護(hù)等級(jí)IP54；Wash-Down（WD），沖洗版，防護(hù)等級(jí)IP67；Wash-DownStainless(WDS)，不銹鋼沖洗版，防護(hù)等級(jí)IP69KCleanRoom,StainlessCleanRomm，潔凈室版、不銹鋼潔凈室版，防護(hù)等級(jí)IP54[3]如果彈簧組件有刺耳的摩擦成，需要更換；[4]

首次使用30000小時(shí)后需要更換潤滑油[5]

首次使用30000小時(shí)后需要更換潤滑油。[6]

電池的剩余后備電量（機(jī)器人電源關(guān)閉）不足2個(gè)月時(shí)，將顯示電池低電量警告（38213電池電量低）。通常，如果機(jī)器人電源每周關(guān)閉2天，則新電池的使用壽命為36個(gè)月，而如果機(jī)器人電源每天關(guān)閉16小時(shí)，則新電池的使用壽命為18個(gè)月。對(duì)于較長的生產(chǎn)中斷，通過電池關(guān)閉服務(wù)例行程序可延長使用壽命（大約3倍）

設(shè)備點(diǎn)檢、維護(hù)正常劃“√”；使用異常劃“△”；設(shè)備未運(yùn)行劃“/”。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-2IRB360機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目1：清潔機(jī)器人關(guān)閉機(jī)器人的所有電源，然后再進(jìn)入機(jī)器人的工作空間。概述：為保證較長的正常運(yùn)行時(shí)間，請(qǐng)務(wù)必定期清潔IRB360。清潔的時(shí)間間隔取決于機(jī)器人工作的環(huán)境。根據(jù)IRB360的不同防護(hù)類型，可采用不同的清潔方法。注意：清潔之前務(wù)必確認(rèn)機(jī)器人的防護(hù)類型。定期點(diǎn)檢項(xiàng)目1：清潔機(jī)器人防護(hù)等級(jí)：IRB360機(jī)器人本體按照標(biāo)準(zhǔn)IEC60529:2001進(jìn)行測試：IRB360標(biāo)準(zhǔn)版：IP54；IRB360沖洗版：IP67；IRB360不銹鋼沖洗版：IP69K（ISO20653:2001）；IRB360潔凈室版：IP54（Class5,ISO14644-1）；December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-2IRB360機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目1：清潔機(jī)器人定期點(diǎn)檢項(xiàng)目1：清潔機(jī)器人注意事項(xiàng)：以下說明了清潔機(jī)器人時(shí)需要注意的一些事項(xiàng)。切記：?務(wù)必按照規(guī)定使用清潔設(shè)備！任何其他清潔設(shè)備都可能會(huì)縮短機(jī)器人的使用壽命。?清潔前，務(wù)必先檢查是否所有保護(hù)蓋都已安裝到機(jī)器人上！切勿進(jìn)行以下操作：?切勿將清洗水柱對(duì)準(zhǔn)連接器、接點(diǎn)、密封件或墊圈！?切勿使用壓縮空氣清潔機(jī)器人！?切勿使用未獲機(jī)器人廠家批準(zhǔn)的溶劑清潔機(jī)器人！?噴射清洗液的距離切勿低于0.4m！?清潔機(jī)器人之前，切勿卸下任何保護(hù)蓋或其他保護(hù)裝置！清潔方法：下表規(guī)定不同防護(hù)類型的ABB機(jī)器人所允許的清潔方法。工業(yè)機(jī)器人防護(hù)類型清潔方法真空吸塵器用布擦拭用水沖洗高壓水或高壓蒸汽清潔劑標(biāo)準(zhǔn)版可行可行不可不可不可沖洗版可行可行可行，強(qiáng)烈建議在水中加入防銹劑溶液；可行可行不銹鋼沖洗版可行可行可行，強(qiáng)烈建議在水中加入防銹劑溶液可行可行潔凈室版可行可行不可不可不可December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-2IRB360機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目1：清潔機(jī)器人定期點(diǎn)檢項(xiàng)目1：清潔機(jī)器人定期點(diǎn)檢項(xiàng)目1：清潔機(jī)器人用布擦拭：食品行業(yè)中高清潔等級(jí)的食品級(jí)潤滑機(jī)器人在清潔后，確保沒有液體流入機(jī)器人或滯留在縫隙或表面。水沖洗說明：沖洗版和不銹鋼沖洗版的IRB360可以用水沖洗（水清洗器）的方法進(jìn)行清潔。需滿足以下操作前提：?噴嘴處的最大水壓：不超過700kN/m2(7bar，標(biāo)準(zhǔn)的水龍頭水壓和水流)。?應(yīng)使用扇形噴嘴，最小散布角度45°。?從噴嘴到封裝的最小距離：0.4米。?最大流量：20升/分鐘。蒸汽或高壓水清潔說明：沖洗版和不銹鋼沖洗版的IRB360可以用蒸汽或高壓水沖洗的方法進(jìn)行清潔。需滿足以下操作前提：?噴嘴處的最大水壓：2500kN/m2（25bar）?應(yīng)使用風(fēng)扇噴嘴，最小散布角度45°?從噴嘴到封裝的最小距離：0.4米?最高水溫：80°CDecember20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-2IRB360機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目1：清潔機(jī)器人IRB360機(jī)器人敏感位置，建議避免直接沖洗以下部位：A基座密封蓋D4軸密封圈B剎車釋放按鈕E活動(dòng)板C傳動(dòng)密封蓋F上臂密封圈December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-2IRB360機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目2：檢查軸4—伸縮軸IRB360關(guān)節(jié)軸4有兩種結(jié)構(gòu)，其中標(biāo)準(zhǔn)版如下圖所示：A伸縮軸（標(biāo)準(zhǔn)版）B萬向接頭C緊固螺絲IRB360關(guān)節(jié)軸4，沖洗版、不銹鋼沖洗版、潔凈室版如下圖所示：A伸縮軸（可沖洗不銹鋼版）B萬向接頭C緊固螺絲D油脂嘴（直徑3mm）December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-2IRB360機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目2：檢查軸4—伸縮軸所需標(biāo)準(zhǔn)工具包：數(shù)量工具1活動(dòng)扳手7-35mm1六角扳手一套1扭力扳手4-33Nm1小螺絲刀1塑料錘1棘輪頭1截止鉗1水平儀

操作注釋1移除掉與活動(dòng)板相連的所有連桿部件注意：移除連桿時(shí)請(qǐng)多加小心2檢查萬向接頭有無磨損

3朝著各個(gè)方向移動(dòng)活動(dòng)板，檢查是否有阻礙萬向接頭運(yùn)動(dòng)的問題；

December20,2024A連桿B球軸承C彈簧裝置D彈簧裝置鉤爪E球軸承套機(jī)器人默認(rèn)交付時(shí)，裝備的球軸承套貨號(hào)為3HAC028087-001（白色），該型號(hào)是免維護(hù)處理的，但若因特殊工況需求在交付后會(huì)更換成3HAC2091-1（灰色），則該型號(hào)需要定期潤滑處理；危險(xiǎn)：在進(jìn)入機(jī)器人工作范圍內(nèi)前，必須斷開所有電源、液壓源、氣源、注釋：球軸承套的磨損取決于負(fù)載、運(yùn)動(dòng)周期數(shù)量和工作環(huán)境，碰撞可能會(huì)造成其損害；此外，不要在連桿本體上使用任何油脂類物質(zhì)；

注意：操作彈簧裝置時(shí)，必須注意安全；定期點(diǎn)檢項(xiàng)目3：檢查連桿機(jī)構(gòu)December20,2024碰撞后或者連桿掉落后需要執(zhí)行如下維護(hù)操作：

操作注釋1檢查球軸承套損壞程度如果損壞影響正常使用，請(qǐng)進(jìn)行更換2檢查球軸承套內(nèi)的污染物或者殘留的油脂如果需要?jiǎng)t利用乙醇酒精清洗球軸承套3潤滑球軸承套（若使用3HAC2091-1（灰色））可使用潤滑脂：?MobilgreaseFM102?OptimolObeenUF2每運(yùn)行500小時(shí)或連續(xù)1年需要執(zhí)行如下維護(hù)操作：

操作注釋1檢查球軸承套活動(dòng)時(shí)是否有刺耳的聲音如果需要請(qǐng)進(jìn)行更換2潤滑球軸承套（若使用3HAC2091-1（灰色））可使用潤滑脂：?MobilgreaseFM102?OptimolObeenUF2每運(yùn)行4000小時(shí)或連續(xù)2年需要執(zhí)行如下維護(hù)操作：

操作注釋1檢查連桿表面是否有裂縫或損壞如果需要請(qǐng)進(jìn)行更換2檢查兩個(gè)球軸承之間的間距大小間距大小參考下表

注釋：通常在運(yùn)行的第一個(gè)小時(shí)內(nèi)，球軸承會(huì)磨損較大（一般為0.1-0.5mm），同時(shí)也可能因?yàn)榛覊m或者小顆粒造成磨損，在初次磨合之后，后續(xù)的磨損會(huì)大大減少；測量兩個(gè)球軸承之間的距離A，參考下表中的數(shù)據(jù)，檢驗(yàn)是否需要更換球軸承套；December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-2IRB360機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目3：檢查連桿機(jī)構(gòu)機(jī)器人型號(hào)間距A初始值需要更換的參考值報(bào)廢值IRB360-1/1130IRB360-3/1130IRB360-1/800IRB360-1/1600126mm(Std)<125mm(Std)124mm130mm(WDS)<129mm(WDS)128mm(WDS)IRB360-8/1130IRB360-6/1600130mm<129mm128mm(WDS)注意：當(dāng)球軸承之間的距離達(dá)到報(bào)廢值時(shí)，需要立即更換球軸承套，若仍然運(yùn)行，則可能對(duì)連桿系統(tǒng)造成永久的損壞！December20,2024定期點(diǎn)檢項(xiàng)目4：彈簧組件（有兩種樣式）樣式：IRB360-1/1130,IRB360-3/1130,IRB360-1/800,IRB360-1/1600樣式：IRB360-8/1130,IRB360-6/1600A掛鉤B彈簧G潤滑點(diǎn)A掛鉤B彈簧C球型管G潤滑點(diǎn)每運(yùn)行500小時(shí)需要執(zhí)行如下維護(hù)操作：

操作注釋1檢查掛鉤是否有磨損如果需要請(qǐng)進(jìn)行更換2檢查運(yùn)動(dòng)過程中彈簧組件是否有刺耳的聲音對(duì)上圖所示潤滑點(diǎn)G進(jìn)行潤滑處理December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-2IRB360機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目5：檢查真空系統(tǒng)（可選選項(xiàng)或用戶自配，標(biāo)配中沒有此配置）一般在機(jī)器人上會(huì)安裝真空系統(tǒng)相關(guān)組件、如氣管、氣管夾、真空發(fā)生器、空氣過濾器等，需要定期對(duì)其進(jìn)行維護(hù)處理；A過濾器，進(jìn)氣端B真空發(fā)生器C過濾器，真空端D旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)E氣管及氣管夾December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-2IRB360機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目5：檢查真空系統(tǒng)（可選選項(xiàng)或用戶自配，標(biāo)配中沒有此配置）

操作注釋1對(duì)管路進(jìn)行充氣，檢查氣管是否有褶皺或破損如果需要請(qǐng)進(jìn)行更換2修正氣管夾位置氣管夾位置參考上圖所示3檢查氣源是否干燥、干凈，對(duì)過濾器進(jìn)行清理。氣源中顆粒大小不得超過5μm每運(yùn)行500小時(shí)需要執(zhí)行如下維護(hù)操作：每運(yùn)行4000小時(shí)或連續(xù)2年需要執(zhí)行如下維護(hù)操作：

操作注釋1更換氣動(dòng)閥門氣動(dòng)閥門生命周期為運(yùn)行4百萬次December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-2IRB360機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目6：球鉸鏈A活動(dòng)板B球鉸鏈每運(yùn)行4000小時(shí)或連續(xù)2年需要執(zhí)行如下維護(hù)操作：

操作注釋1檢查球鉸鏈表面是否有裂縫或毛刺如果有問題請(qǐng)進(jìn)行更換December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-2IRB360機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目7：上臂系統(tǒng)A上臂B球鉸鏈每運(yùn)行4000小時(shí)或連續(xù)2年需要執(zhí)行如下維護(hù)操作：

操作注釋1檢查上臂表面是否有裂縫如果有問題請(qǐng)進(jìn)行更換2檢查球鉸鏈表面是否有裂縫或毛刺如果有問題請(qǐng)進(jìn)行更換December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-2IRB360機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目8：檢查活動(dòng)板每運(yùn)行4000小時(shí)或24個(gè)月，需要執(zhí)行如下維護(hù)操作：A4軸工具法蘭

操作注釋1釋放剎車按鈕釋放剎車時(shí)請(qǐng)格外小心2手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)4軸，檢查旋轉(zhuǎn)是否流暢如有問題，請(qǐng)進(jìn)行更換

注意：在沒有釋放剎車時(shí)，千萬不要強(qiáng)行轉(zhuǎn)動(dòng)末端；December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-2IRB360機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目9：更換1、2、3軸齒輪箱潤滑每運(yùn)行30000小時(shí)或者36個(gè)月需要更換關(guān)節(jié)軸1-3潤滑油脂：i以下為具體操作步驟December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-2IRB360機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目9：更換1、2、3軸齒輪箱潤滑1.移除基座頂蓋；2.移除1-3軸連桿；3.移除4軸伸縮桿4.移除1-3軸的VK蓋-A，并且利用螺絲刀移除用于固定上臂的螺絲和平墊圈-BAVK蓋B螺絲（M6*40）和平墊圈December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-2IRB360機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目9：更換1、2、3軸齒輪箱潤滑5.移除1-3軸用于固定法蘭和密封圈的螺絲-AA螺絲M6*20B關(guān)節(jié)軸December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-2IRB360機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目9：更換1、2、3軸齒輪箱潤滑6.移除4軸的螺絲-A，移除法蘭蓋-B，移除法蘭墊圈-C，移除密封圈-DA螺絲M6*20B法蘭蓋C法蘭墊圈D密封圈December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-2IRB360機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目9：更換1、2、3軸齒輪箱潤滑7.移除螺絲-B，移除齒輪箱蓋-AA齒輪箱蓋B螺絲M6*20December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-2IRB360機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目9：更換1、2、3軸齒輪箱潤滑8.移除磁性插頭，將齒輪箱中的油脂排空；A磁性插頭B油位觀察孔December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-2IRB360機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目9：更換1、2、3軸齒輪箱潤滑9.在重新安裝之前清理磁性插頭10.重新安裝磁性插頭（擰緊力矩10-12Nm檢查密封圈是否損壞，若需要請(qǐng)更換）11.通過油孔A重新加入潤滑油脂，移除油塞B，檢查油位（潤滑油脂型號(hào)：MobilSHCCibus220；820ml）A進(jìn)油孔B油位觀察孔December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-2IRB360機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目9：更換1、2、3軸齒輪箱潤滑12.沖洗版或不銹鋼沖洗版，需要利用乙醇清洗齒輪箱蓋密封上表面13.在蓋子密封上表面涂抹5mm聚氨酯密封膠。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-2IRB360機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目9：更換1、2、3軸齒輪箱潤滑14.重新安裝齒輪箱蓋，擰緊螺絲時(shí)使用緊固液（Loctite243）（螺絲擰緊力矩4Nm）December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-2IRB360機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目9：更換1、2、3軸齒輪箱潤滑15.重新安裝齒輪箱蓋后，檢查聚氨酯密封膠是否全部填滿縫隙，如圖B所示，若未完全填滿，則重新拆除填充；16.重新安裝法蘭、法蘭密封圈，并使用緊固液（Loctite243）（擰緊力矩4Nm）December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-2IRB360機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目9：更換1、2、3軸齒輪箱潤滑17.重新安裝上臂密封圈，并使用緊固液（Loctite243）December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-2IRB360機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目9：更換1、2、3軸齒輪箱潤滑18.重新安裝上臂，并使用緊固液（Loctite243）19.重新安裝VK蓋，并使用緊固液（Loctite243）20.重新安裝連桿；21.重新安裝伸縮軸；22.重新安裝基座頂蓋December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-2IRB360機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目10：更換4軸齒輪箱潤滑IRB360各關(guān)節(jié)軸齒輪箱位置：A關(guān)節(jié)軸1齒輪箱B關(guān)節(jié)軸2齒輪箱C關(guān)節(jié)軸3齒輪箱D關(guān)節(jié)軸4齒輪箱警告：齒輪箱潤滑油脂可能溫度很高，請(qǐng)采用環(huán)保合理的方式收集里面的潤滑油脂；December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-2IRB360機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目10：更換4軸齒輪箱潤滑每運(yùn)行30000小時(shí)或者36個(gè)月需要更換關(guān)節(jié)軸4潤滑油脂：i以下為具體操作步驟December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-2IRB360機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目10：更換4軸齒輪箱潤滑1.移除基座頂蓋2.移除關(guān)節(jié)軸4的電機(jī)和齒輪箱A關(guān)節(jié)軸4電機(jī)單元B螺絲（M6*25）和平墊圈C關(guān)節(jié)軸4齒輪箱單元D密封圈December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-2IRB360機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目10：更換4軸齒輪箱潤滑3.移除掉油塞，將4軸齒輪箱中的油脂排空；December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-2IRB360機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目10：更換4軸齒輪箱潤滑4.重新添加定量的潤滑油脂（型號(hào)：MobilSHCCibus220；80ml）；5.重新擰緊油塞；（擰緊力矩為4Nm；如果油塞處的密封圈損壞，請(qǐng)及時(shí)更換）6.重新安裝基座頂蓋；December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-2IRB360機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目11：更換SMB電池電池的剩余后備電量（機(jī)器人電源關(guān)閉）不足2個(gè)月時(shí)，將顯示電池低電量警告（38213電池電量低）。通常，如果機(jī)器人電源每周關(guān)閉2天，則新電池的使用壽命為36個(gè)月，而如果機(jī)器人電源每天關(guān)閉16小時(shí)，則新電池的使用壽命為18個(gè)月。對(duì)于較長的生產(chǎn)中斷，通過電池關(guān)閉服務(wù)例行程序可延長使用壽命（大約提高使用壽命3倍）。ASMB電池組IRB360的SMB電池位置如下：December20,2024注釋：由于版本原因，IRB360有兩種不同類型的SMB板卡及電池單元，一種為DSQC633A模塊,是2腳插頭、另外一種RMU101模塊，是3腳插頭，通常3腳插頭的電池?fù)碛懈L的生命周期；在更換電池單元時(shí)，一定要注意SMB板卡的版本，便于選擇正確的電池組。A電池組B電池組插頭（DSQC633A為2腳插頭，RMU101為3腳插頭）December20,2024IRB360基座頂蓋如下圖所示：A基座頂蓋B圓形密封圈C螺釘M6*20(12個(gè))D塑料墊圈（12個(gè)）E橡膠墊片（12個(gè)）

操作注釋1關(guān)閉所有電源、液壓源和氣源

2移除點(diǎn)頂蓋12顆螺釘圖示見上圖3移除頂蓋

4斷開電池組合SMB之間的接頭

5切斷綁定電池組的扎帶，移除電池組移除掉的電池組不能亂扔，必須作為危險(xiǎn)廢棄物處理；6將新電池組與SMB連接

7重新利用扎帶將電池組固定

8檢查墊片是否損壞如需要請(qǐng)進(jìn)行更換9重新利用12顆螺釘緊固頂蓋

10重新上電，更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器

December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-5-3IRB360工業(yè)機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)位置及轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新IRB360ABB機(jī)器人IRB360的4個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置，即各軸的零點(diǎn)位置。當(dāng)系統(tǒng)中設(shè)定原點(diǎn)數(shù)據(jù)丟