工業(yè)機器人應用基礎 課件 項目6-8 控制指令編程- 工業(yè)機器人的系統(tǒng)維護及數(shù)據(jù)備份

工業(yè)機器人應用基礎項目6控制指令編程6.1寄存器指令6.1.1數(shù)值寄存器1.數(shù)值寄存器R

[i]的使用方法2.查看數(shù)值寄存器R［i］的步驟6.1寄存器指令6.1.2位置寄存器1.位置寄存器的使用方法2.查看位置寄存器的步驟6.1寄存器指令6.1寄存器指令6.1寄存器指令6.1.3在程序中加入寄存器指令的步驟6.1寄存器指令6.1寄存器指令1）創(chuàng)建程序Test1。2）進入程序編輯界面，按【F1】（指令）。3）1~7行：選擇【數(shù)值寄存器】，按【ENTER】確認，進行指令框架選擇。4）8~12行：用【SHIFT】+【F1】（點）記錄任意位置后，把光標移到【P［］】處，通過【F4】（選擇）鍵選擇【PR［］】，并輸入適當?shù)募拇嫫魑恢锰枴?.2

I/O指令6.2.1數(shù)字I/O指令1.R［i］=DI［i］指令2.DO［i］=ON/OFF指令3.DO［i］=PULSE，（Width）指令4.DO［i］=R［i］指令6.2.2在程序中加入I/O指令的步驟6.3條件比較指令和條件選擇指令6.3.1條件比較指令IF6.3條件比較指令和條件選擇指令6.3.2條件選擇指令SELECT6.3條件比較指令和條件選擇指令6.3.3在程序中加入IF和SELECT指令的步驟6.4等待指令6.4.1等待指令WAIT的格式6.4等待指令6.4等待指令6.4.2在程序中加入WAIT指令的步驟6.5循環(huán)控制指令6.5.1標簽/跳轉(zhuǎn)指令LBL/JMP1.標簽/跳轉(zhuǎn)指令的概念2.在程序中加入LBL/JMP指令的步驟6.5循環(huán)控制指令6.5.2調(diào)用指令CALL1.調(diào)用指令CALL的概念調(diào)用指令：CALL(Program)其中，Program程序名。2.在程序中加入CALL指令的步驟6.5循環(huán)控制指令6.5.3循環(huán)指令1.JMP與IF指令2.FOR/ENDFOR指令6.6偏置條件和坐標系調(diào)用指令6.6.1偏置條件指令1.偏置條件指令OFFSET2.在程序中加入OFFSET指令的步驟6.6偏置條件和坐標系調(diào)用指令6.6偏置條件和坐標系調(diào)用指令6.6.2工具坐標系調(diào)用指令UTOOL_NUM6.6偏置條件和坐標系調(diào)用指令6.6偏置條件和坐標系調(diào)用指令6.6.3用戶坐標系調(diào)用指令UFRAME_NUM6.6偏置條件和坐標系調(diào)用指令6.6偏置條件和坐標系調(diào)用指令6.6.4坐標系調(diào)用指令的應用6.7其他指令6.7.1在程序中加入其他指令的步驟6.7其他指令6.7.2指令介紹1.用戶報警指令2.計時器指令6.7其他指令3.倍率指令4.注釋指令5.消息指令6.7.3指令應用6.7其他指令6.7其他指令【檢查】1.利用寄存器指令完成邊長200mm的正方形運動路徑的編程。2.利用I/O指令完成機器人的抓取動作?！驹u價】1.評分表（見表6-15）2.小結項目7工業(yè)機器人的典型應用介紹7.1工業(yè)機器人搬運7.1.1搬運機器人的定義7.1工業(yè)機器人搬運7.1.2搬運機器人工作站的特點1）應有物品的傳送裝置，其形式要根據(jù)物品的特點選用或設計。2）可使物品準確定位，以便于機器人抓取。3）多數(shù)情況下設有物品托板，或機動或自動地交換托板。4）有些物品在傳送過程中還要經(jīng)過整形，以保證碼垛質(zhì)量。5）要根據(jù)被搬運物品設計專用末端執(zhí)行器。6）應選用適用于搬運作業(yè)的機器人。7.1.3搬運機器人工作站的組成7.2工業(yè)機器人碼垛7.2.1碼垛機器人的定義7.2.2碼垛機器人的主要特點1）占地面積小，動作范圍大，減少資源浪費。2）能耗低，降低運行成本。3）提高生產(chǎn)率，使勞動者擺脫繁重體力勞動，實現(xiàn)“無人”或“少人”碼垛。4）改善工人工作條件，使工人擺脫有毒、有害環(huán)境。5）柔性高、適應性強，可實現(xiàn)不同物料的碼垛。6）定位準確，穩(wěn)定性高。7.2.3碼垛機器人工作站的組成7.3工業(yè)機器人焊接7.3工業(yè)機器人焊接7.3.1焊接機器人的定義7.3.2焊接機器人的特點1）穩(wěn)定和提高煤接質(zhì)量，保證煤縫均勻性。2）提高勞動生產(chǎn)率，可一天24h連續(xù)工作。3）改善工人勞動條件，可以在有毒、有害的環(huán)境中工作。4）降低對工人操作技術的要求。5）可實現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動化。6）能在空間站建立、核能設備維修、深水焊接等極限條件下完成人工無法或難以進展的焊接作業(yè)。7.3.3焊接機器人工作站的組成7.4

工業(yè)機器人裝配7.4.1裝配機器人的定義7.4

工業(yè)機器人裝配7.4.2裝配機器人的特點1）操作速度快，加速性能好，縮短工作循環(huán)時間。2）精度高，且具有極高的重復定位精度，以保證裝配精度。3）提高生產(chǎn)效率，解放單一繁重體力勞動。4）改善工人勞作條件，使工人擺脫有毒、有輻射裝配環(huán)境。5）可靠性好，適應性強，穩(wěn)定性高。7.4.3裝配機器人工作站的組成7.5工業(yè)機器人噴涂7.5工業(yè)機器人噴涂7.5.1噴涂機器人的定義7.5.2噴涂機器人的特點1）最大限度提高涂料的利用率，降低涂裝過程中的VOC（揮發(fā)性有機物）排放量。2）顯著提高噴槍的運動速度，縮短生產(chǎn)節(jié)拍，效率顯著高于傳統(tǒng)的機械涂裝。3）柔性強，能夠適用于多品種、小批量的涂裝任務。4）能夠精確保證涂裝工藝的一致性，獲得較高質(zhì)量的涂裝產(chǎn)品。5）與高速旋杯式經(jīng)典涂裝站相比可以減少30%~40%的噴槍數(shù)量，降低系統(tǒng)故障概率和維護成本。7.5.3噴涂機器人工作站的組成7.6工業(yè)機器人打磨7.6工業(yè)機器人打磨7.6.1打磨機器人的定義7.6.2打磨機器人的特點1）高度人工智能。2）高效率和高靈活性。3）可以完成更復雜的任務，例如打磨和拋光車身的弧面。4）適用于各種類型、規(guī)格工件的磨削、拋光。5）研磨和拋光之間的一致性高。6）性能穩(wěn)定。7.6.3打磨機器人工作站的組成7.6工業(yè)機器人打磨【檢查】1.簡述搬運和碼垛機器人的特點及組成。2.簡述焊接機器人的特點及組成。3.簡述裝配機器人的特點及組成。4.簡述噴涂機器人的特點及組成。5.簡述打磨機器人的特點及組成。7.6工業(yè)機器人打磨【評價】1.評分表（見表7-1）2.小結項目8工業(yè)機器人的系統(tǒng)維護及數(shù)據(jù)備份8.1工業(yè)機器人的系統(tǒng)維護8.1.1工業(yè)機器人本體的維護1.普通維護（1）清洗機械手定期清洗機械手底座和手臂；可使用高壓清洗設備，但應避免直接向機械手噴射；如果機械手有油脂膜等保護，按要求去除。清洗時，應避免使用丙酮等強溶劑；避免使用塑料保護，以防止產(chǎn)生靜電；必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導電表面，如噴涂設備、軟管等，請勿使用干布。（2）中空手腕的清洗維護根據(jù)實際情況，中空手腕視需要經(jīng)常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積。（3）定期檢查檢查是否漏油；檢查齒輪游隙是否過大；檢查控制器、吹掃單元、工藝柜和機械手間的電纜是否受損。（4）固定螺栓的檢查將機械手固定于基礎上的緊固螺栓和固定夾必須保持清潔，不可接觸水及酸堿溶液等腐蝕性液體，這樣可避免緊固件腐蝕。8.1工業(yè)機器人的系統(tǒng)維護2.軸制動測試1）運行機械手軸至相應位置，在該位置上機械手臂總重及所有負載量達到最大值（最大靜態(tài)負載）。2）電動機斷電。3）檢查所有軸是否維持在原位。3.系統(tǒng)潤滑加油（1）軸副齒輪和齒輪潤滑加油確保機器人及相關系統(tǒng)關閉并處于鎖定狀態(tài)，每個油嘴中擠入少許（1g）潤滑脂，逐個潤滑副齒輪滑脂嘴和各齒輪滑脂嘴，不要注入太多，以免損壞密封。（2）中空手腕潤滑加油中空手腕有10個潤滑點，每個注脂嘴只需幾滴潤滑劑（1g），不要注人過量潤滑劑，避免損壞腕部密封和內(nèi)部套筒。4.檢查各齒輪箱內(nèi)油位5.維護周期8.1工業(yè)機器人的系統(tǒng)維護1）普通維護頻率：1次/天。2）軸制動測試：1次/天。3）潤滑3軸副齒輪和齒輪：1次/1000h。4）潤滑中空手腕：1次/500h。5）各齒輪箱內(nèi)的潤滑油：第一次滿1年更換，以后每5年更換1次。8.1.2工業(yè)機器人系統(tǒng)控制器的維護1.維護內(nèi)容（1）檢查控制器散熱情況嚴禁控制器覆蓋塑料或其他材料；控制器后面和側(cè)面留出足夠間隔（>120mm）；嚴禁控制器的位置靠近熱源；嚴禁控制器頂部放有雜物；避免控制器過臟；避免一臺或多臺冷卻風扇不工作；避免風扇進口或出口堵塞；避免空氣濾布過臟；控制器內(nèi)不執(zhí)行作業(yè)時，其前門必須保持關閉。8.1工業(yè)機器人的系統(tǒng)維護（2）清潔示教器應從實際需要出發(fā)按適當?shù)念l度清潔示教器；盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕，但仍應避免接觸內(nèi)酮等強溶劑；示教器不用時應拆下并放置在干凈的場所。（3）清洗控制器內(nèi)部應根據(jù)環(huán)境條件按適當時間間隔清潔控制器內(nèi)部，如每年一次；須特別注意冷卻風扇和進風口/出風口的清潔。清潔時使用除塵刷，并用吸塵器吸去刷下的灰塵。（4）清洗或更換濾布清洗濾布時，需在加有清潔劑的30~40°C水中清洗濾布3~4次。（5）定期更換電池測量系統(tǒng)電池為一次性電池（非充電電池），電池需更換時，消息日志會出現(xiàn)一條信息，該信息出現(xiàn)后電池電量可維持約1800h。（6）檢查冷卻器2.維護頻率1）一般維護：1次/天。2）清洗/更換濾布：1次/500h。3）測量系統(tǒng)電池的更換：2次/7000h。8.1工業(yè)機器人的系統(tǒng)維護4）計算機風扇單元的更換及伺服風扇單元的更換：1次/50000h。5）檢查冷卻器：1次/月。8.2工業(yè)機器人的數(shù)據(jù)備份8.2.1文件的概念8.2.2文件類型1.程序文件2.標準指令文件3.系統(tǒng)文件1）SYSVARS.SV：存儲位置、關節(jié)可動蒞圍、制動器控制等系統(tǒng)變量的設定。2）SYSFRAME.SV：存儲坐標系的設定。3）SYSSERVO.SV：存儲伺服參數(shù)的設定。4）SYSMAST.SV：存儲零點標定的數(shù)據(jù)。5）SYSMACRO.SV：存儲宏指令的設定。8.2工業(yè)機器人的數(shù)據(jù)備份6）FRAMEVAR.VR：存儲進行坐標系設定而使用的參照點、注解等數(shù)據(jù)。4.數(shù)據(jù)文件（1）寄存器數(shù)據(jù)文件（*.VR）1）NUMREG.VR：存儲數(shù)值寄存器的數(shù)據(jù)。2）POSREG.VR：存儲位置寄存器的數(shù)據(jù)。3）STRREG.VR：存儲字符串寄存器的數(shù)據(jù)。4）PALREG.VR：存儲碼垛寄存器的數(shù)據(jù)（僅限使用碼垛寄存器選項時）。（2）I/O分配數(shù)據(jù)文件（*.10）DIOCFGSV.IO：存儲10分配的設定。（3）機器人設定數(shù)據(jù)文件（*.DT）存儲機器人設定界面上的設定內(nèi)容，文件名因不同機型而有所差異。5.ASCII文件8.2工業(yè)機器人的數(shù)據(jù)備份8.2.3文件的備份/加載設備8.2.4三種模式下文件備份/加載方法的特點8.2工業(yè)機器人的數(shù)據(jù)備份8.2.5一般模式1.選擇文件備份/加載設備的步驟8.2工業(yè)機器人的數(shù)據(jù)備份8.2工業(yè)機器人的數(shù)據(jù)備份2.存儲設備格式化的步驟8.2工業(yè)機器人的數(shù)據(jù)備份8.2工業(yè)機器人的數(shù)據(jù)備份3.建立文件夾的步驟8.2工業(yè)機器人的數(shù)據(jù)備份8.2工業(yè)機器人的數(shù)據(jù)備份4.文件備份的步驟8.2工業(yè)機器人的數(shù)據(jù)備份8.2工業(yè)機器人的數(shù)據(jù)備份1）依次按鍵操作【MENU】一【文件】一【ENTER】一【F1】（類型）一【文件】一【ENTER】一【F4】（備份）一【以上所有】，如圖8-4a所示。2）按【ENTER】確認，屏幕中出現(xiàn)“文件備份前刪除UT1：\嗎？”，如圖8-4b所示。8.2工業(yè)機器人的數(shù)據(jù)備份3）按【F4】（是），屏幕中出現(xiàn)“刪除UT1：\并備份所有文件？”，如圖8-5所示。