《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程》課件-任務(wù)1.2.4-1.2.6工業(yè)機器人軌跡示教

工業(yè)機器人軌跡示教工業(yè)機器人現(xiàn)場編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評價總結(jié)知識目標(biāo)奇異點的定義；熟悉ABB虛擬工作站的創(chuàng)建；熟悉工業(yè)機器人基本操作。技能目標(biāo)工業(yè)機器人如何避開奇異點；能夠完成工業(yè)機器人虛擬系統(tǒng)的創(chuàng)建；能夠熟練操作工業(yè)機器人基本動作。重點難點1.了解避開奇異點的方法；2.ABB虛擬工作站的創(chuàng)建；3.掌握工業(yè)機器人基本操作控制。1.正確創(chuàng)建工業(yè)機器人工作站虛擬系統(tǒng)；2.能夠操作示教器控制桿控制機器人運動。當(dāng)機器人在笛卡爾坐標(biāo)系運動時，經(jīng)過某些奇點而無法動作，這是為什么？ACDB工業(yè)機器人安全事項安全規(guī)范操作技能繪制軌跡考核評價實訓(xùn)設(shè)備工具1.IRB1410和末端操作器，氣源；2.軌跡示教教具；3.直徑約6mm，長約100mm的直桿。實踐目的1.熟悉應(yīng)用工業(yè)機器人運動模式調(diào)整機器人的位姿；2.熟練操作示教器控制桿控制機器人運動。實踐要求1.合理選擇運動模式；2.沿指定軌跡進行示教，操作順暢流利。1、工業(yè)機器人軌跡示教實踐過程1.單擊ABB主菜單下的手動操縱菜單項，動作模式改為單軸；2.調(diào)整機器人末端執(zhí)行器的位置姿態(tài)，在軸運動模式下將機器人TCP移至軌跡板附近，并使用增量模式；3.使用單軸運動模式將1軸/4軸/6軸/5軸移動到如圖1-28的預(yù)備姿態(tài)；4.末端操作器夾持直徑約6mm，長約100mm的直桿，直桿插入曲線軌跡槽行進，直桿不能碰到側(cè)壁；5.使用線性運動模式沿Z方向移動將直桿插入曲線槽；6.沿X/Y方向移動直桿完成軌跡槽示教。實踐軌跡槽5W1HwhatwhywhenwhowhereHow利用仿真軟件，可進行模擬演示RobotStudio仿真軟件的應(yīng)用1.學(xué)生查看相關(guān)安全手冊或通過網(wǎng)絡(luò)等查閱相關(guān)資料2.利用電腦完成仿真工作站創(chuàng)建進入工作站，則需牢記“安全”意識1.利用網(wǎng)絡(luò)、圖書館資源等查閱相關(guān)資料2.根據(jù)教材步驟完成仿真工作站創(chuàng)建2、創(chuàng)建工業(yè)機器人虛擬工作站下載最新版本RobotStudio虛擬仿真軟件

安裝RobotStudio虛擬仿真軟件用RobotStudio虛擬仿真軟件創(chuàng)建機器人系統(tǒng)ACDB工業(yè)機器人奇異點奇異點定義奇異點類型奇異點原因奇異點解決方法3、工程素養(yǎng)奇異點定義及原因

當(dāng)機器人在笛卡爾坐標(biāo)系運動時，經(jīng)過某些奇點，會出現(xiàn)：（1）機械臂自由度減少，從而無法實現(xiàn)某些運動；（2）某些關(guān)節(jié)角速度趨向于無窮大，導(dǎo)致失控；（3）無法求逆運算。奇異點類型腕關(guān)節(jié)奇點肩關(guān)節(jié)奇點肘關(guān)節(jié)奇點1.在進行手動操縱的第一步，用單軸運動調(diào)整好姿態(tài)，之后再用線性運動去接近要靠近的點位。2.出現(xiàn)奇異點報警之后，采用單軸運動使機器人離開奇異點位置，再變換合適的姿態(tài)奇異點解決方法按實際軌跡槽進行軌跡示教實踐評價序號考核內(nèi)容考核分數(shù)備注1演示手動切換操作機器人的運動模式的方法20分2演示工業(yè)機器人虛擬工作站創(chuàng)建步驟20分3總結(jié)奇