《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程》課件-任務(wù)3.3.2-3.3.3調(diào)試運(yùn)行機(jī)器人涂膠程序與工程素養(yǎng)

調(diào)試運(yùn)行機(jī)器人涂膠程序與工程素養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評(píng)價(jià)總結(jié)知識(shí)目標(biāo)1.掌握編輯涂膠程序過程中需要注意的要求與數(shù)據(jù)；2.掌握調(diào)試程序的方法，能保證程序的準(zhǔn)確性與效率。技能目標(biāo)1.能熟練編輯程序，并排除程序中的語法錯(cuò)誤。2.能按照要求運(yùn)行調(diào)試程序，以獲得效率較高的成果。重點(diǎn)難點(diǎn)1.掌握調(diào)試程序的方法，能保證程序的準(zhǔn)確性與效率1.按照要求運(yùn)行調(diào)試程序，以獲得效率較高的成果。PROCPerformTaping()!初始化涂膠速度和出膠量VARnumtaping_speed:=100!初始速度設(shè)定VARnumglue_volume:=GetGlueVolume()!獲取當(dāng)前出膠量!動(dòng)態(tài)調(diào)整速度根據(jù)出膠量IFglue_volume>0.02THENtaping_speed:=taping_speed*0.8!出膠量大時(shí)降低速度ELSEIFglue_volume<0.01THENtaping_speed:=taping_speed*1.2!出膠量小時(shí)提高速度ENDIF!定義涂膠的起點(diǎn)和終點(diǎn)

涂膠機(jī)器人程序講解1.調(diào)試運(yùn)行機(jī)器人涂膠程序

VARPOSp1:=[100,200,10,0,0,0];!假設(shè)的起點(diǎn)坐標(biāo)VARPOSp2;!涂膠終點(diǎn)坐標(biāo)，需要根據(jù)實(shí)際路徑確定!執(zhí)行涂膠動(dòng)作，沿預(yù)定義路徑涂膠FORi=1TO10DO!假設(shè)有10個(gè)涂膠點(diǎn)MoveL(p1,taping_speed,fine,v=taping_speed)!更新涂膠點(diǎn)坐標(biāo)!這里需要根據(jù)實(shí)際涂膠路徑邏輯更新p1的值到下一個(gè)涂膠點(diǎn)!例如：p1:=GetNextTapingPoint(p1);ENDFOR!等待膠水干燥WaitTime(glue_drying_time)!假設(shè)glue_drying_time為已知的膠水干燥時(shí)間!涂膠完成信號(hào)SIGNALGlueApplicationCompleteENDPROC!輔助函數(shù)，用于獲取下一個(gè)涂膠點(diǎn)坐標(biāo)PROCGetNextTapingPoint(POScurrent_point)!這里實(shí)現(xiàn)根據(jù)當(dāng)前坐標(biāo)計(jì)算下一個(gè)涂膠點(diǎn)的邏輯!返回下一個(gè)涂膠點(diǎn)坐標(biāo)RETURNnext_pointENDPROC!輔助函數(shù)，用于獲取當(dāng)前出膠量PROCGetGlueVolume()!這里實(shí)現(xiàn)獲取當(dāng)前出膠量的邏輯，可能涉及到傳感器讀取或其他方式!返回當(dāng)前出膠量RETURNcurrent_glue_volumeENDPROC涂膠機(jī)器人程序調(diào)試運(yùn)行步驟1：點(diǎn)擊“創(chuàng)建空工作站”，創(chuàng)建涂膠機(jī)器人空間。步驟2：點(diǎn)擊“ABB模型庫”，導(dǎo)入機(jī)器人模型，并點(diǎn)擊確認(rèn)。涂膠機(jī)器人程序調(diào)試運(yùn)行步驟3：點(diǎn)擊“設(shè)備”，導(dǎo)入焊接設(shè)備，并點(diǎn)擊確認(rèn)。步驟4：選中焊接，將導(dǎo)入得焊接設(shè)備，安裝至機(jī)器人上。涂膠機(jī)器人程序調(diào)試運(yùn)行步驟5：點(diǎn)擊“機(jī)器人系統(tǒng)”，選擇“從布局創(chuàng)建系統(tǒng)”。步驟6：配置系統(tǒng)得語言與網(wǎng)絡(luò)。涂膠機(jī)器人程序調(diào)試運(yùn)行步驟7：啟動(dòng)虛擬示教器。步驟8：點(diǎn)擊程序編輯器，在“！Addyourcodehere”輸入涂膠機(jī)器人程序講解中的程序。涂膠機(jī)器人程序調(diào)試運(yùn)行步驟9：單擊“調(diào)試”，選中“檢查程序”，確認(rèn)程序無語法錯(cuò)誤單擊“確定”。步驟10：選中“PP移至例行程序”，指針指向了第一條指令。涂膠機(jī)器人程序調(diào)試運(yùn)行步驟11：使能按下，電機(jī)開啟，單擊“下一步”進(jìn)行單步調(diào)試。步驟12：單步調(diào)試無誤后，回到第一條指令。開啟電機(jī)，點(diǎn)擊“播放按鈕”，進(jìn)行完整調(diào)試。1.技術(shù)知識(shí)的深入理解工業(yè)機(jī)器人編程專家需要對(duì)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)、傳感器等有深入的理解。這包括對(duì)坐標(biāo)系統(tǒng)、編程語言（如RAPID）、安全操作規(guī)程的熟悉。例如，在編寫涂膠程序時(shí)，專家需要知道如何根據(jù)工件的尺寸和形狀，以及膠水的特性來設(shè)計(jì)涂膠路徑和參數(shù)。2、工程素養(yǎng)2.解決問題的綜合能力在調(diào)試運(yùn)行ABB機(jī)器人涂膠程序時(shí)，可能會(huì)遇到各種預(yù)料之外的問題。工程素養(yǎng)要求專家能夠運(yùn)用創(chuàng)造性思維和邏輯推理來定位問題，并提出有效的解決方案。例如，如果涂膠量不均勻，專家需要能夠分析可能的原因，并調(diào)整程序或工藝參數(shù)來解決。3.職業(yè)道德和責(zé)任感工業(yè)機(jī)器人編程專家在進(jìn)行工作時(shí)，應(yīng)遵守職業(yè)道德，保證工作質(zhì)量和安全。這包括在編寫程序時(shí)考慮到操作人員的安全、環(huán)境保護(hù)和資源節(jié)約。例如，確保涂膠程序在運(yùn)行過程中不會(huì)因?yàn)殄e(cuò)誤操作而造成人身傷害或環(huán)境污染。4.團(tuán)隊(duì)合作精神工業(yè)機(jī)器人編程往往不是一個(gè)人的工作，它需要跨學(xué)科團(tuán)隊(duì)的協(xié)作。工程素養(yǎng)還體現(xiàn)在與機(jī)械工程師、電氣工程師、操作人員等團(tuán)隊(duì)成員的有效溝通和合作上。在調(diào)試涂膠程序時(shí)，專家可能需要與其他團(tuán)隊(duì)成員討論問題，共同尋找解決方案。5.持續(xù)學(xué)習(xí)和適應(yīng)能力技術(shù)在不斷進(jìn)步，工業(yè)機(jī)器人編程專家需要具備持續(xù)學(xué)習(xí)的能力和適應(yīng)新技術(shù)的靈活性。這包括學(xué)習(xí)新的編程語言、掌握新的調(diào)試工具和方法，以及了解工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的最新發(fā)展。1、輸入涂膠機(jī)器人程序