《工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成》課件-廣州數(shù)控機器人的編程指令

廣州數(shù)控機器人的編程指令1.操作符目錄CONTENT2.運動控制指令3.信號處理指令4.流程控制指令5.運算指令6.平移指令1.操作符1.操作符

指令輸入中需要用到的操作符主要有關(guān)系操作符、運算操作符和一些特殊符號。== 等值比較符號，相等時為TRUE，否則為FALSE> 大于比較符號，大于時為TRUE，否則為FALSE< 小于比較符號，小于時為TRUE，否則為FALSE>= 大于或等于比較符號，大于或等于時為TRUE，否則為FALSE<= 小于或等于比較符號，小于或等于時為TRUE，否則為FALSE<> 不等于符號，不等于為TRUE，否則為FALSE1.關(guān)系操作符2.運算操作符=變量賦值+兩數(shù)相加-兩數(shù)相減2.運動控制指令2.運動控制指令運動指令由MOVJ指令、MOVL指令和MOVC指令組成。1.MOVJ功能：以點到點（PTP）方式移動到指定位姿。格式：

MOVJ位姿變量名，P*<示教點號>，V＜速度＞，Z<精度>,E1<外部軸1>,E2<外部軸2>，EV<外部軸速度>；2.運動控制指令參數(shù)：1.位姿變量名：指定機器人的目標(biāo)姿態(tài)，P*為示教點號，系統(tǒng)添加該指令默認(rèn)為“P*”，可以編輯P示教點號，范圍為P0~P999。2.V<速度>：指定機器人的運動速度，這里的運動速度是指與機器人設(shè)定的最大速度的百分比，取值范圍為1～100(%)。3.Z<精度>：指定機器人的精確到位情況，這里的精度表示精度等級。目前只有0～4五個等級，Z0表示精確到位，Z1~4表示關(guān)節(jié)過渡。4.E1和E2分別代表使用了外部軸1、外部軸2，可單獨使用，也可復(fù)合使用。5.EV表示外部軸速度，若為0，則機器人與外部軸聯(lián)動，若非0，則為外部軸的速度。

MOVJ位姿變量名，P*<示教點號>，V＜速度＞，Z<精度>,E1<外部軸1>,E2<外部軸2>，EV<外部軸速度>；2.運動控制指令說明：1.當(dāng)執(zhí)行MOVJ指令時，機器人以關(guān)節(jié)插補方式移動。2.移動時，機器人從起始位姿到結(jié)束位姿的整個運動過程中，各關(guān)節(jié)移動的行程相對于總行程的比例是相等的。3.MOVJ和MOVJ過渡時，過渡等級Z1~Z4結(jié)果一樣，當(dāng)MOVJ與MOVL或MOVC之間進行過渡時，過渡等級Z1~Z4才起作用。

MOVJ位姿變量名，P*<示教點號>，V＜速度＞，Z<精度>,E1<外部軸1>,E2<外部軸2>，EV<外部軸速度>；2.運動控制指令示例：MAIN；MOVJP*，V30，Z0；MOVJP*，V60，Z1；MOVJP*，V60，Z1；END；

MOVJ位姿變量名，P*<示教點號>，V＜速度＞，Z<精度>,E1<外部軸1>,E2<外部軸2>，EV<外部軸速度>；2.運動控制指令2.MOVL功能：以直線插補方式移動到指定位姿。格式：MOVL位姿變量名，P*<示教點號>，V＜速度＞，Z<精度>/CR<半徑>,E1<外部軸1>,E2<外部軸2>，EV<外部軸速度>；2.運動控制指令參數(shù)：1.位姿變量名：指定機器人的目標(biāo)姿態(tài)，P*為示教點號，系統(tǒng)添加該指令默認(rèn)為“P*”，可以編輯P示教點號，范圍為P0-P999。2.V<速度>：指定機器人的運動速度，取值范圍為0-9999mm/s，為整數(shù)。3.Z<精度> ：定機器人的精確到位情況，這里的精度表示精度等級。目前有0-4五個等級，Z0表示精確到位，Z1~Z4表示直線過渡，精度等級越高，到位精度越低。CR<半徑>表示直線以多少半徑過渡，與Z不能同時使用,半徑的范圍為1-6553.5mm。4.E1和E2分別代表使用了外部軸1、外部軸2，可單獨使用，也可復(fù)合使用。5.EV表示外部軸速度，若為0，則機器人與外部軸聯(lián)動，若非0，則為外部軸的速度。

MOVL位姿變量名，P*<示教點號>，V＜速度＞，Z<精度>/CR<半徑>,E1<外部軸1>,E2<外部軸2>，EV<外部軸速度>；2.運動控制指令說明：當(dāng)執(zhí)行MOVL指令時，機器人以直線插補方式移動。示例：MAIN；MOVJ P*，V30，Z0；//表示精確到位MOVL P*，V30，Z0；//表示精確到位MOVL P*，V30，Z1；//表示用Z1的直線過渡END;

MOVL位姿變量名，P*<示教點號>，V＜速度＞，Z<精度>/CR<半徑>,E1<外部軸1>,E2<外部軸2>，EV<外部軸速度>；2.運動控制指令3.MOVC功能：以圓弧插補方式移動到指定位姿。格式：MOVC位姿變量名，P*<示教點號>，V＜速度＞，Z<精度>，E1<外部軸1>,E2<外部軸2>，EV<外部軸速度>；2.運動控制指令MOVC 位姿變量名，P*<示教點號>，V＜速度＞，Z<精度>，E1<外部軸1>,E2<外部軸2>，EV<外部軸速度>；參數(shù)：1.位姿變量名：指定機器人的目標(biāo)姿態(tài)，P*為示教點號，系統(tǒng)添加該指令默認(rèn)為“P*”，可以編輯P示教點號,范圍為P0-P999。2.V<速度>：指定機器人的運動速度，取值范圍為0-9999mm/s，為整數(shù)。3.Z<精度> 指定機器人的精確到位情況，這里的精度表示精度等級，范圍為0-4。4.E1,E2EV同其它運動指令類似。2.運動控制指令說明：1.當(dāng)執(zhí)行MOVC指令時，機器人以圓弧插補方式移動。2.三點或以上確定一條圓弧，小于三點系統(tǒng)報警。3.直線和圓弧之間、圓弧和圓弧之間都可以過渡，即精度等級Z可為0~4。4.執(zhí)行第一條MOVC指令時，以直線插補方式到達(dá)。MOVC 位姿變量名，P*<示教點號>，V＜速度＞，Z<精度>，E1<外部軸1>,E2<外部軸2>，EV<外部軸速度>；2.運動控制指令示例：MAIN； //程序頭MOVJ P1，V30，Z0；//程序起始點MOVC P2，V50，Z1；//圓弧起點MOVC P3，V50，Z1；