工業(yè)機(jī)器人離線編程模考試題（附答案）

工業(yè)機(jī)器人離線編程?？荚囶}（附答案）一、單選題（共57題，每題1分，共57分）1.一個(gè)剛體在空間運(yùn)動(dòng)具有（）自由度。A、A．3個(gè)B、B．4個(gè)C、C．5個(gè)D、D．6個(gè)正確答案：D2.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程只涉及（）的討論。A、受力B、靜態(tài)位置C、加速度D、速度正確答案：B3.機(jī)器人三原則是由（）提出的。A、約瑟夫·英格伯格B、阿西莫夫C、森政弘D、托莫維奇正確答案：B4.所謂無(wú)姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿______運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。A、A平面圓弧B、B直線C、C平面曲線D、D空間曲線正確答案：B5.對(duì)于移動(dòng)（平動(dòng)）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）。A、A關(guān)節(jié)角B、B桿件長(zhǎng)度C、C橫距D、D扭轉(zhuǎn)角正確答案：C6.手部的位姿是由（）構(gòu)成的。A、位置與運(yùn)行狀態(tài)B、姿態(tài)與位置C、位置與速度D、姿態(tài)與速度正確答案：B7.機(jī)器人的英文單詞是（）A、boretB、botreC、robotD、rebot正確答案：C8.定時(shí)插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的主要決定因素是（）。A、A．完成一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間B、B．完成一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間C、C．完成一次正向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間D、D．完成一次逆向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間正確答案：B9.動(dòng)力學(xué)的研究?jī)?nèi)容是將機(jī)器人的（）聯(lián)系起來(lái)。A、A．運(yùn)動(dòng)與控制B、B．傳感器與控制C、C．結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)D、D．傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)正確答案：A10.將幅值上．時(shí)間上離散的階梯電平統(tǒng)一歸并到最鄰近的指定電平的過(guò)程稱為A、保持B、采樣C、量化D、編碼正確答案：C11.軌跡規(guī)劃即將所有的關(guān)節(jié)變量表示為（）的函數(shù)。A、時(shí)間B、位移C、加速度D、速度正確答案：A12.對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的A、A關(guān)節(jié)角B、B桿件長(zhǎng)度C、C橫距D、D扭轉(zhuǎn)角正確答案：A13.以下不屬于工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)硬件主要組成部分的是：（）A、控制裝置B、傳感裝置C、關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)部分D、減速裝置正確答案：D14.為了獲得非常平穩(wěn)的加工過(guò)程，希望作業(yè)啟動(dòng)（位置為零）時(shí)：（）。A、A．速度為零，加速度為零B、B．速度為零，加速度恒定C、C．速度恒定，加速度為零D、D．速度恒定，加速度恒定正確答案：A15.將一個(gè)時(shí)間上連續(xù)變化的模擬量轉(zhuǎn)換為時(shí)間上斷續(xù)（離散）的模擬量的過(guò)程稱為A、編碼B、量化C、采樣D、保持正確答案：C16.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到（）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)，才可以解算出接收器的位置。A、A．2B、B．3C、C．4D、D．6正確答案：C17.定時(shí)插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的主要決定因素是（）。A、A完成一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間B、B完成一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間C、C完成一次正向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間D、D完成一次逆向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間正確答案：B18.機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來(lái)自（）。A、A．機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)B、B．機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)C、C．決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D、D．決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)正確答案：D19.機(jī)器人三原則是由誰(shuí)提出的。A、A森政弘B、B約瑟夫?英格伯格C、C托莫維奇D、D阿西莫夫正確答案：D20.機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（）。A、A具有人的形象B、B模仿人的功能C、C像人一樣思維D、D感知能力很強(qiáng)正確答案：C21.動(dòng)力學(xué)的研究?jī)?nèi)容是將機(jī)器人的_____聯(lián)系起來(lái)。A、A運(yùn)動(dòng)與控制B、B傳感器與控制C、C結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)D、D傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)正確答案：A22.機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來(lái)自（）。A、A機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)B、B機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)C、C決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D、D決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)正確答案：D23.機(jī)器人作業(yè)過(guò)程分兩類，一類是非接觸式，一類是接觸式。下面哪種機(jī)器人屬于非接觸式作業(yè)機(jī)器人。（）A、裝配機(jī)器人B、拋光機(jī)器人C、弧焊機(jī)器人D、擰螺釘機(jī)器人正確答案：C24.工業(yè)機(jī)器人一般需要（）個(gè)自由度才能使手部達(dá)到目標(biāo)位置并處于期望的姿態(tài)。A、4B、9C、3D、6正確答案：D25.機(jī)器人軌跡控制過(guò)程需要通過(guò)求解（）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A、A．運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題B、B．運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題C、C．動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題D、D．動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題正確答案：B26.使用焊槍示教前,檢查焊槍的均壓裝置是否良好,動(dòng)作是否正常,同時(shí)對(duì)電極頭的要求是（）。A、A．更換新的電極頭B、B．使用磨耗量大的電極頭C、C．新的或舊的都行D、電極頭無(wú)影響正確答案：A27.工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動(dòng)中，通常把手腕的偏轉(zhuǎn)，用（）表示。A、BB、YC、RD、P正確答案：B28.工業(yè)機(jī)器人一般用于夾持熾熱工件的手指是：（）A、尖指B、薄指C、長(zhǎng)指D、拇指正確答案：C29.壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測(cè)量（）。A、A．電壓B、B．亮度C、C．力和力矩D、D．距離正確答案：C30.（）適用于較長(zhǎng)距離和較大物體的探測(cè)。A、超聲波傳感器B、靜電容式傳感器C、光反射式傳感器D、電磁式傳感器正確答案：A31.工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動(dòng)中，通常把手腕的俯仰，用（）表示。A、BB、YC、RD、P正確答案：D32.步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)的英文字母表示依次為：（）A、SM、DM、ACB、SM、DC、ACC、SM、AC、DCD、SC、AC、DC正確答案：B33.應(yīng)用電容式傳感器測(cè)量微米級(jí)的距離，應(yīng)該采用改變（）的方式。A、A．極間物質(zhì)介電系數(shù)B、B．極板面積C、C．極板距離D、D．電壓正確答案：C34.裝配機(jī)器人的規(guī)格確定，不考慮以下哪個(gè)問(wèn)題。（）A、承載能力B、作業(yè)行程C、工作速度D、機(jī)器重量正確答案：D35.應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（）。A、A物性型B、B結(jié)構(gòu)型C、C一次儀表D、D二次儀表正確答案：B36.機(jī)器人按照應(yīng)用類型可分為三類，以下哪種屬于錯(cuò)誤分類（）。A、娛樂(lè)機(jī)器人B、極限作業(yè)機(jī)器人C、智能機(jī)器人D、工業(yè)機(jī)器人正確答案：C37.傳感器在整個(gè)測(cè)量范圍內(nèi)所能辨別的被測(cè)量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測(cè)量的個(gè)數(shù)，被稱之為傳感器的（）。A、A．精度B、B．重復(fù)性C、C．分辨率D、D．靈敏度正確答案：C38.RRR型手腕是（）自由度手腕。A、A1B、B2C、C3D、D4正確答案：C39.手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？A、A位置與速度B、B姿態(tài)與位置C、C位置與運(yùn)行狀態(tài)D、D姿態(tài)與速度正確答案：B40.當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支（）。A、A計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B、B遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)C、C遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D、D計(jì)算機(jī)與人工智能正確答案：C41.利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（）。A、A物性型B、B結(jié)構(gòu)型C、C一次儀表D、D二次儀表正確答案：A42.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí),作為示教人員必須事先接受過(guò)專門的培訓(xùn)才行.與示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員,處在機(jī)器人可動(dòng)范圍外時(shí),（），可進(jìn)行共同作業(yè)。A、A．不需要事先接受過(guò)專門的培訓(xùn)B、B．必須事先接受過(guò)專門的培訓(xùn)C、C．沒(méi)有事先接受過(guò)專門的培訓(xùn)也可以D、具有經(jīng)驗(yàn)即可正確答案：B43.機(jī)器人的控制方式分為點(diǎn)位控制和（）。A、A點(diǎn)對(duì)點(diǎn)控制B、B點(diǎn)到點(diǎn)控制C、C連續(xù)軌跡控制D、D任意位置控制正確答案：C44.工業(yè)機(jī)器人的()直接與工件相接觸。A、A手指B、B手腕C、C關(guān)節(jié)D、D手臂正確答案：A45.應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（）。A、A．物性型B、B．結(jié)構(gòu)型C、C．一次儀表D、D．二次儀表正確答案：B46.機(jī)器人能力的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)不包括：（）A、A智能B、B機(jī)能C、C動(dòng)能D、D物理能正確答案：C47.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)，一般（）A、A．小于2個(gè)B、B．小于3個(gè)C、C．小于6個(gè)D、D．大于6個(gè)正確答案：C48.下面哪一項(xiàng)不屬于工業(yè)機(jī)器人子系統(tǒng)（）。A、導(dǎo)航系統(tǒng)B、人機(jī)交互系統(tǒng)C、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)D、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)正確答案：A49.用于檢測(cè)物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是（）。A、A接近覺(jué)傳感器B、B接觸覺(jué)傳感器C、C滑動(dòng)覺(jué)傳感器D、D壓覺(jué)傳感器正確答案：C50.用二進(jìn)制碼表示指定離散電平的過(guò)程稱為A、保持B、編碼C、采樣D、量化正確答案：B51.工業(yè)機(jī)器人的主要機(jī)械部分不包括一下哪一部分：（）A、手臂B、末端操作器C、手腕D、手掌正確答案：D52.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到（）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)，才可以解算出接收器的位置。A、A2B、B3C、C4D、D6正確答案：C53.通常對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí)，要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置（），可提高工作效率。A、A相同B、B不同C、C無(wú)所謂D、D分離越大越好正確答案：A54.直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，傳動(dòng)效率最高的是：（）A、滾珠絲杠B、普通絲杠C、齒輪齒條裝置D、曲柄滑塊正確答案：A55.當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為（）。A、特種機(jī)器人B、工業(yè)機(jī)器人C、軍用機(jī)器人D、服務(wù)機(jī)器人正確答案：B56.測(cè)速發(fā)電機(jī)的輸出信號(hào)為（）。A、A模擬量B、B數(shù)字量C、C開(kāi)關(guān)量D、D脈沖量正確答案：A57.當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支（）。A、A．計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B、B．遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)C、C．遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D、D．計(jì)算機(jī)與人工智能正確答案：C二、判斷題（共43題，每題1分，共43分）1.超聲測(cè)距是一種接觸式的測(cè)量方式。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B2.運(yùn)動(dòng)控制的電子齒輪模式是一種主動(dòng)軸與從動(dòng)軸保持一種靈活傳動(dòng)比的隨動(dòng)系統(tǒng)。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A3.工業(yè)機(jī)器人末端操作器是手部。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A4.承重能力是指機(jī)器人執(zhí)行末端在正常情況下所能承受的最大負(fù)載能力。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A5.由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量的傳感器。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A6.把交流電變換成直流電的過(guò)程,稱為逆變換。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B7.計(jì)算機(jī)程序的算法就是解決“做什么”和“怎么做”的問(wèn)題。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A8.在一段電阻電路中，如果電壓不變，當(dāng)增加電阻時(shí)，電流就減少，如果電阻不變，增加電壓時(shí)，電流就減少。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B9.創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的機(jī)器人時(shí)，導(dǎo)軌可以隨意選擇。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B10.工業(yè)機(jī)器人用力覺(jué)控制握力。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B11.工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A12.通常從市場(chǎng)上選擇適合系統(tǒng)使用的工業(yè)機(jī)器人，既經(jīng)濟(jì)可靠，又便于維護(hù)保養(yǎng)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A13.絕緣體不容易導(dǎo)電是因?yàn)榻^緣體中幾乎沒(méi)有電子。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B14.諧波減速機(jī)的名稱來(lái)源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B15.在if函數(shù)介紹后，必須要有else函數(shù)A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B16.在電容電路中，電流的大小完全決定于交流電壓的大小。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B17.結(jié)構(gòu)型傳感器與結(jié)構(gòu)材料有關(guān)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B18.運(yùn)行中的電力電抗器周圍有很強(qiáng)的磁場(chǎng)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A19.機(jī)器人的自由度數(shù)目就是機(jī)器人本體上所具有的轉(zhuǎn)軸數(shù)目。()A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B20.用傳感器采集環(huán)境信息是機(jī)器人智能化的第一步。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A21.精度是指實(shí)際到達(dá)的位置與理想位置的差距。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A22.編程指令MovL走的是圓弧運(yùn)動(dòng)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B23.相對(duì)而言，紅外測(cè)距儀測(cè)距的準(zhǔn)確度不高，測(cè)量距離相對(duì)較短，但由于價(jià)格低，也很適合于機(jī)器人應(yīng)用。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A24.目前仿真軟件RobotStudio最新版本是6.04A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B25.MOVE語(yǔ)句用來(lái)表示機(jī)器人由初始位姿到目標(biāo)位姿的運(yùn)動(dòng)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A26.電容器具有隔斷直流電，通過(guò)交流電的性能。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A27.軌跡規(guī)劃與控制就是按時(shí)間規(guī)劃和控制手部或工具中心走過(guò)的空間路徑。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A28.機(jī)器人控制理論可照搬經(jīng)典控制理論與現(xiàn)代控制理論使用。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B29.結(jié)構(gòu)型傳感器的結(jié)構(gòu)比起物性型傳感器的結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B30.關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B31.軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是伴隨著軌跡控制過(guò)程一步步完成的，而不是在得到示教點(diǎn)之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過(guò)程的。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A32.圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1，背景部分置2。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B33.焊接引入工業(yè)機(jī)器人以后，一切工作都是自動(dòng)進(jìn)行的。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B34.光電式傳感器屬于接觸覺(jué)傳感器。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B35.機(jī)器人的自由度數(shù)目就是機(jī)器人所具有獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。()A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A36.噴漆機(jī)器人屬于非接觸式作業(yè)機(jī)器人。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A37.機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器