《機(jī)器人工學(xué)》課件

機(jī)器人工學(xué)機(jī)器人工學(xué)是一門綜合性學(xué)科,涉及機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)等多個(gè)領(lǐng)域。它研究如何設(shè)計(jì)、制造和控制機(jī)器人,使之能夠自主完成各種復(fù)雜的任務(wù),為人類提供便利和幫助。課程簡(jiǎn)介課程概述本課程系統(tǒng)介紹機(jī)器人工學(xué)的基本理論、技術(shù)和應(yīng)用。涵蓋機(jī)器人歷史發(fā)展、結(jié)構(gòu)組成、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等內(nèi)容。課程目標(biāo)培養(yǎng)學(xué)生對(duì)機(jī)器人技術(shù)的整體理解,掌握機(jī)器人設(shè)計(jì)與編程的基本方法,為未來從事機(jī)器人相關(guān)工作做好準(zhǔn)備。教學(xué)內(nèi)容課程以問題為導(dǎo)向,注重理論聯(lián)系實(shí)踐,與機(jī)器人行業(yè)前沿發(fā)展緊密結(jié)合,力求培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新思維和實(shí)踐能力。機(jī)器人發(fā)展歷史1現(xiàn)代機(jī)器人時(shí)代1970年代至今,工業(yè)機(jī)器人廣泛應(yīng)用2電子機(jī)器人出現(xiàn)1950年代,面向工業(yè)自動(dòng)化的電子控制機(jī)器人出現(xiàn)3機(jī)器人概念誕生1920年,捷克作家卡雷爾·恰佩克首次使用"機(jī)器人"一詞機(jī)器人的發(fā)展歷史可追溯到20世紀(jì)初,最早的機(jī)器人構(gòu)想來自于科幻小說作家。1920年,捷克作家卡雷爾·恰佩克首次使用"機(jī)器人"一詞,描述能自主工作的人工智能機(jī)器。1950年代,電子控制機(jī)器人開始應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化。從1970年代開始,工業(yè)機(jī)器人在制造業(yè)廣泛使用,標(biāo)志著現(xiàn)代機(jī)器人時(shí)代的到來。什么是機(jī)器人?可編程自動(dòng)化裝置機(jī)器人是一種擁有傳感器、執(zhí)行器和控制系統(tǒng)的可編程自動(dòng)化裝置。模仿人類行為機(jī)器人被設(shè)計(jì)來模仿和執(zhí)行人類的動(dòng)作和任務(wù),能夠提高效率和精度。廣泛應(yīng)用領(lǐng)域機(jī)器人廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)、醫(yī)療服務(wù)、軍事、航天等多個(gè)領(lǐng)域。技術(shù)綜合集成機(jī)器人涉及機(jī)械、電子、控制、傳感等多個(gè)技術(shù)領(lǐng)域的綜合集成。機(jī)器人的特點(diǎn)靈活性機(jī)器人可以進(jìn)行各種復(fù)雜的動(dòng)作,適應(yīng)不同的工作環(huán)境和任務(wù)需求,展現(xiàn)出卓越的靈活性。高效率機(jī)器人可以高效、精準(zhǔn)地執(zhí)行各種重復(fù)性勞動(dòng),大大提高工作效率。可靠性機(jī)器人具有較高的機(jī)械可靠性,可以承擔(dān)一些對(duì)人類危險(xiǎn)或不適合的工作任務(wù)。智能化現(xiàn)代機(jī)器人具備感知、學(xué)習(xí)、決策等智能功能,能夠自主完成復(fù)雜的工作任務(wù)。機(jī)器人分類按結(jié)構(gòu)分類從機(jī)器人的外形結(jié)構(gòu)看,可分為串聯(lián)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人和蛇形機(jī)器人等。它們結(jié)構(gòu)各異,適用于不同的應(yīng)用場(chǎng)景。按工作環(huán)境分類根據(jù)機(jī)器人所工作的環(huán)境不同,可分為工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人和特種機(jī)器人。它們?cè)诓煌I(lǐng)域發(fā)揮著重要作用。按驅(qū)動(dòng)方式分類從機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式來看,可分為電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)和氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)等不同類型。每種驅(qū)動(dòng)方式都有自己的特點(diǎn)和應(yīng)用領(lǐng)域。按控制方式分類根據(jù)機(jī)器人的控制方式不同,可分為遙控機(jī)器人、自主控制機(jī)器人和混合控制機(jī)器人。它們?cè)谧灾餍院挽`活性方面有所差異。機(jī)器人的基本構(gòu)成機(jī)械結(jié)構(gòu)機(jī)器人的骨架和支撐系統(tǒng),包括各種桿件、關(guān)節(jié)和驅(qū)動(dòng)裝置等。傳感器用于感知機(jī)器人周圍環(huán)境和本身狀態(tài)的各種檢測(cè)裝置。控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和行為進(jìn)行控制和調(diào)節(jié)的電子系統(tǒng)。供能系統(tǒng)為機(jī)器人提供動(dòng)力和能源的裝置,如電池、電機(jī)等。機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)是機(jī)器人驅(qū)動(dòng)的主要?jiǎng)恿碓?包括直流電機(jī)、交流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)等?？蓪?shí)現(xiàn)精確位置和速度控制。液壓驅(qū)動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)能夠提供大功率輸出,適用于負(fù)載較重的機(jī)器人,如工業(yè)機(jī)器人和特種機(jī)器人。氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、響應(yīng)速度快,常用于一些輕型機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人。混合驅(qū)動(dòng)將電動(dòng)機(jī)和液壓/氣動(dòng)等驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)結(jié)合,發(fā)揮各自優(yōu)勢(shì),滿足不同應(yīng)用場(chǎng)景的需求。機(jī)器人的傳感系統(tǒng)1感知環(huán)境機(jī)器人通過各種傳感器收集環(huán)境信息,如位置、速度、力量等,感知周圍環(huán)境。2感知自身機(jī)器人還利用傳感器監(jiān)測(cè)自身狀態(tài),如關(guān)節(jié)角度、電池電量等,確保機(jī)器人安全運(yùn)轉(zhuǎn)。3多傳感器融合先進(jìn)機(jī)器人會(huì)綜合利用多種傳感器數(shù)據(jù),通過復(fù)雜計(jì)算得出更精確的環(huán)境認(rèn)知。4智能解析基于傳感數(shù)據(jù),機(jī)器人可以分析環(huán)境,做出智能決策,執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。機(jī)器人的控制系統(tǒng)中央處理器機(jī)器人的控制系統(tǒng)核心是一個(gè)強(qiáng)大的中央處理器,負(fù)責(zé)接收傳感器信息、分析運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,并發(fā)送控制指令到各個(gè)關(guān)節(jié)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)。傳感反饋大量的傳感器采集機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、環(huán)境等數(shù)據(jù),通過控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)反饋和分析,確保機(jī)器人安全高效的運(yùn)行。運(yùn)動(dòng)控制精細(xì)的伺服電機(jī)和關(guān)節(jié)控制算法,使機(jī)器人能夠進(jìn)行精準(zhǔn)的位置、速度和力矩控制,完成復(fù)雜的動(dòng)作和操作任務(wù)。機(jī)器人的編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言多樣性機(jī)器人可使用C++、Python、MATLAB等多種編程語(yǔ)言進(jìn)行編程,每種語(yǔ)言都有其獨(dú)特的特點(diǎn)和適用場(chǎng)景。編程結(jié)構(gòu)化機(jī)器人程序通常采用模塊化結(jié)構(gòu),方便功能擴(kuò)展和維護(hù)。算法、感知、決策、執(zhí)行等模塊各司其職。運(yùn)動(dòng)規(guī)劃?rùn)C(jī)器人需要通過編程實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃,如關(guān)節(jié)角度控制、軌跡規(guī)劃等,確保機(jī)器人安全高效運(yùn)作。感知識(shí)別機(jī)器人程序需處理各類傳感器數(shù)據(jù),實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)境、物體、人類的感知識(shí)別和理解。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)位置與定位運(yùn)動(dòng)學(xué)研究機(jī)器人在空間中的位置與姿態(tài),通過正運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算可以確定機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置。速度與加速度運(yùn)動(dòng)學(xué)還分析機(jī)器人各關(guān)節(jié)的線速度和角速度,以及末端執(zhí)行器的線加速度和角加速度。這些信息對(duì)于機(jī)器人軌跡規(guī)劃和控制至關(guān)重要。關(guān)節(jié)空間與笛卡爾空間機(jī)器人可以在關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換,以滿足不同的控制需求。正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)是實(shí)現(xiàn)這種轉(zhuǎn)換的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)。特殊機(jī)構(gòu)分析針對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)、冗余自由度機(jī)構(gòu)等特殊機(jī)構(gòu),運(yùn)動(dòng)學(xué)分析會(huì)更加復(fù)雜,需要使用先進(jìn)的數(shù)學(xué)方法。機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)力學(xué)基礎(chǔ)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)研究機(jī)器人受力情況及受力產(chǎn)生的加速度、速度和位移關(guān)系?；谂ｎD運(yùn)動(dòng)定律,對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行分析和建模。建立數(shù)學(xué)模型根據(jù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)特點(diǎn),建立相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型,描述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性和動(dòng)力特性。這是分析和控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)。仿真與分析通過建立仿真模型,可以預(yù)測(cè)機(jī)器人在各種條件下的運(yùn)動(dòng)特性,為機(jī)器人的設(shè)計(jì)和控制提供依據(jù)。機(jī)器人的軌跡規(guī)劃1運(yùn)動(dòng)學(xué)分析建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型2軌跡生成根據(jù)任務(wù)需求合理規(guī)劃軌跡3軌跡優(yōu)化提高運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性和能效4動(dòng)力學(xué)分析考慮關(guān)節(jié)負(fù)荷和機(jī)器人穩(wěn)定性機(jī)器人軌跡規(guī)劃是指根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性,合理設(shè)計(jì)機(jī)器人末端或關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡,以滿足特定的任務(wù)需求。主要包括運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、軌跡生成、軌跡優(yōu)化和動(dòng)力學(xué)分析等步驟。通過精細(xì)的軌跡規(guī)劃,可以提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性、能效和穩(wěn)定性。機(jī)器人的伺服控制伺服控制的原理伺服控制是通過檢測(cè)末端執(zhí)行器的位置、速度或力反饋信號(hào),實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)的精準(zhǔn)控制。這種閉環(huán)控制系統(tǒng)能有效降低誤差,確保機(jī)器人能準(zhǔn)確執(zhí)行指定動(dòng)作。伺服控制系統(tǒng)組成伺服控制系統(tǒng)包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、位置/速度傳感器、伺服放大器和伺服控制器等關(guān)鍵部件,通過協(xié)調(diào)工作實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)的精細(xì)控制。伺服控制算法常見的伺服控制算法有PID、自適應(yīng)和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等,能根據(jù)反饋信號(hào)調(diào)整輸出,提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性和精準(zhǔn)性。伺服控制應(yīng)用伺服控制在工業(yè)機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用,確保機(jī)器人能精準(zhǔn)完成各種復(fù)雜的動(dòng)作和任務(wù)。機(jī)器人的傳感器技術(shù)廣泛的感知能力機(jī)器人通過各種傳感器可以感知環(huán)境中的光、聲、力等信號(hào),獲取所需的信息,為機(jī)器人的運(yùn)行提供重要依據(jù)。先進(jìn)的視覺傳感機(jī)器人通常配備高度靈敏的攝像頭和視覺處理系統(tǒng),能夠精確識(shí)別周圍環(huán)境和物體,為導(dǎo)航和操作提供支持。精密的觸覺反饋機(jī)器人還配有觸覺傳感器,可以感知物體的觸感、壓力等信息,從而進(jìn)行精確的操作和交互。機(jī)器人視覺技術(shù)機(jī)器人視覺技術(shù)是機(jī)器人感知和認(rèn)知周圍環(huán)境的關(guān)鍵技術(shù)之一。它通過光學(xué)傳感器(如攝像頭)采集圖像信息,再結(jié)合先進(jìn)的圖像處理和模式識(shí)別算法,實(shí)現(xiàn)對(duì)物體形狀、顏色、位置等信息的感知和分析。這種視覺感知能力為機(jī)器人提供了重要的環(huán)境感知和決策依據(jù),使其能夠更智能地感知和交互。同時(shí),機(jī)器人視覺技術(shù)也是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主導(dǎo)航、目標(biāo)識(shí)別、物品抓取等功能的基礎(chǔ)。機(jī)器人觸覺技術(shù)機(jī)器人觸覺技術(shù)通過復(fù)雜的傳感系統(tǒng),模擬人類皮膚及神經(jīng)系統(tǒng),讓機(jī)器人能夠感受外界的接觸、壓力、溫度等信息。這有助于機(jī)器人執(zhí)行精細(xì)的操作,并確保安全可靠的人機(jī)交互。先進(jìn)的觸覺傳感器能夠采集高分辨率的觸覺數(shù)據(jù),結(jié)合機(jī)器學(xué)習(xí)算法,機(jī)器人可以精確感知接觸力、表面紋理等細(xì)節(jié),大大提高機(jī)器人的感知能力和操作靈活性。機(jī)器人聲學(xué)技術(shù)機(jī)器人聲學(xué)技術(shù)是指機(jī)器人在聽覺、語(yǔ)音識(shí)別和語(yǔ)音合成等方面的技術(shù)。這些技術(shù)可以使機(jī)器人具備人類所具備的聽覺和語(yǔ)音交互能力。這些功能對(duì)于機(jī)器人與人類進(jìn)行自然、高效的交流至關(guān)重要。機(jī)器人聲學(xué)技術(shù)包括傳感器、信號(hào)處理、語(yǔ)音分析等多個(gè)環(huán)節(jié)。通過這些技術(shù),機(jī)器人可以捕捉和處理各種聲音信號(hào),并進(jìn)行語(yǔ)音交互。這些技術(shù)在醫(yī)療、服務(wù)等領(lǐng)域有廣泛應(yīng)用。機(jī)器人自主導(dǎo)航技術(shù)感知環(huán)境機(jī)器人通過各種傳感器感知周圍環(huán)境,包括地形、障礙物、目標(biāo)物體等。精確的環(huán)境感知是自主導(dǎo)航的基礎(chǔ)。動(dòng)態(tài)規(guī)劃?rùn)C(jī)器人通過動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法,生成安全高效的導(dǎo)航路徑。實(shí)時(shí)更新路徑,應(yīng)對(duì)環(huán)境的變化。定位與導(dǎo)航機(jī)器人通過GPS、里程計(jì)、慣性測(cè)量單元等確定自身位置,并依據(jù)規(guī)劃好的路徑進(jìn)行導(dǎo)航行駛。決策智能機(jī)器人需要具備一定的決策智能,能根據(jù)環(huán)境變化做出靈活適應(yīng)的行為決策,確保安全高效導(dǎo)航。機(jī)器人人機(jī)交互1自然語(yǔ)言交互機(jī)器人能夠通過語(yǔ)音識(shí)別和自然語(yǔ)言處理技術(shù)與人類進(jìn)行對(duì)話交流。2觸摸和手勢(shì)交互機(jī)器人可以感知和響應(yīng)人類的觸摸和手勢(shì)操作。3虛擬現(xiàn)實(shí)交互機(jī)器人能夠與虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)集成,為用戶提供身臨其境的交互體驗(yàn)。4情感交互通過情感識(shí)別和情感表達(dá),機(jī)器人能夠與人類建立更親和的互動(dòng)關(guān)系。工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用生產(chǎn)制造工業(yè)機(jī)器人廣泛應(yīng)用于汽車、電子、食品等工業(yè)領(lǐng)域的自動(dòng)化生產(chǎn)線,提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。材料加工通過精準(zhǔn)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)和力控制,工業(yè)機(jī)器人可以執(zhí)行高效的切割、焊接、噴涂等復(fù)雜加工任務(wù)。物料搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人能勝任重復(fù)性高、危險(xiǎn)性大的物料搬運(yùn)作業(yè),減輕人力勞動(dòng)強(qiáng)度,提高工作效率。質(zhì)量檢測(cè)采用工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行產(chǎn)品尺寸、外觀等方面的質(zhì)量檢測(cè),能夠提高檢測(cè)精度和一致性。醫(yī)療機(jī)器人應(yīng)用1手術(shù)機(jī)器人精確操控,縮短手術(shù)時(shí)間,減少創(chuàng)傷,提高手術(shù)成功率。2康復(fù)輔助機(jī)器人幫助患者進(jìn)行物理訓(xùn)練,提高恢復(fù)效果。3救助機(jī)器人在災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)執(zhí)行搜救任務(wù),提高救援效率。4醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人為醫(yī)院提供藥品配送、引導(dǎo)等服務(wù),提高工作效率。服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用家庭服務(wù)機(jī)器人可以幫助完成家務(wù)清潔、照顧老人和兒童等各種日常家庭任務(wù),提高生活質(zhì)量。醫(yī)療助理機(jī)器人可以輔助醫(yī)生進(jìn)行手術(shù)、照顧病患、管理醫(yī)療設(shè)備等,提高醫(yī)療效率和安全性。教育服務(wù)機(jī)器人可以作為智能助手,為學(xué)生提供個(gè)性化輔導(dǎo)和互動(dòng)學(xué)習(xí),激發(fā)他們的學(xué)習(xí)興趣。軍事機(jī)器人應(yīng)用戰(zhàn)斗支援軍事機(jī)器人在前線執(zhí)行危險(xiǎn)任務(wù),如偵察、排雷和武器運(yùn)輸,可減少人員傷亡。情報(bào)收集無(wú)人機(jī)等軍事機(jī)器人可以進(jìn)行遠(yuǎn)程偵察,收集戰(zhàn)場(chǎng)情報(bào),為指揮決策提供依據(jù)。急救救援軍事機(jī)器人可以進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域,進(jìn)行醫(yī)療救援,為受傷官兵提供及時(shí)救助。電子戰(zhàn)應(yīng)用機(jī)器人還可用于電子干擾和目標(biāo)識(shí)別等電子戰(zhàn)任務(wù),提高部隊(duì)的戰(zhàn)斗力。未來機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)人工智能與機(jī)器學(xué)習(xí)先進(jìn)的人工智能和機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)將使機(jī)器人具備更強(qiáng)大的感知、決策和執(zhí)行能力。高度自主化機(jī)器人將能夠獨(dú)立進(jìn)行復(fù)雜任務(wù)的規(guī)劃和執(zhí)行,實(shí)現(xiàn)真正的智能化和自主性。人機(jī)協(xié)作機(jī)器人將與人類更好地協(xié)作,提高生產(chǎn)效率和提升工作體驗(yàn)。移動(dòng)性和靈活性機(jī)器人將具備更強(qiáng)的移動(dòng)性和機(jī)械靈活性,能夠適應(yīng)更復(fù)雜多變的環(huán)境。機(jī)器人倫理與安全1隱私保護(hù)機(jī)器人可能會(huì)收集個(gè)人信息,因此必須嚴(yán)格遵守隱私保護(hù)法規(guī),確保數(shù)據(jù)安全。2安全可靠機(jī)器人應(yīng)設(shè)計(jì)有完善的安全機(jī)制,避免因故障或錯(cuò)誤導(dǎo)致人身傷害。3倫理考量在設(shè)計(jì)和使用機(jī)器人時(shí),要考慮可能產(chǎn)生的倫理問題,尊重人的尊嚴(yán)。4法律規(guī)范需制定相關(guān)法規(guī),規(guī)范機(jī)器人的研發(fā)、生產(chǎn)和使用,保護(hù)社會(huì)公眾利益。機(jī)器人與社會(huì)發(fā)展社會(huì)融合機(jī)器人逐步融入日常生活,與人類和諧共處,成為生活的一部分。就業(yè)影響機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步可能會(huì)影響某些行業(yè)的就業(yè)情況,需要政府制定相應(yīng)政策。倫理與安全確保機(jī)器人使用符合倫理道德,不會(huì)危害人類生命安全是重要課題。社會(huì)責(zé)任機(jī)器人制造商和使用者應(yīng)當(dāng)承擔(dān)相應(yīng)的社會(huì)責(zé)任,維護(hù)社會(huì)公平正義。機(jī)器人職業(yè)前景分析制造業(yè)機(jī)器人在汽車、電子、金屬加工等制造業(yè)應(yīng)用廣泛,需求強(qiáng)勁,是發(fā)展最快的應(yīng)用領(lǐng)域。醫(yī)療保健醫(yī)療機(jī)器人在手術(shù)、康復(fù)、護(hù)理等方面的應(yīng)用快速增長(zhǎng),前景廣闊。家庭服務(wù)智能家居、家用清潔服務(wù)機(jī)器人等正在成為新興的發(fā)展方向。軍事應(yīng)用無(wú)人機(jī)、無(wú)人車等軍用機(jī)器人越來越廣泛應(yīng)用于執(zhí)法、偵查等領(lǐng)域。本課程總結(jié)全面掌握機(jī)器人工學(xué)知識(shí)從機(jī)器人歷史發(fā)展、基本結(jié)構(gòu)、核心技術(shù)到各領(lǐng)域應(yīng)用,全面系統(tǒng)地學(xué)習(xí)了機(jī)器人工學(xué)的核心內(nèi)容。培養(yǎng)解決問題的能力