并聯(lián)機(jī)器人-課件b第1章-并聯(lián)機(jī)器人概述

并聯(lián)機(jī)器人（第1版）三江學(xué)院許兆棠劉遠(yuǎn)偉第1章

并聯(lián)機(jī)器人概述1.1并聯(lián)機(jī)器人的基本概念1.2并聯(lián)機(jī)器人的分類1.3并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用1.4并聯(lián)機(jī)器人的主要研究內(nèi)容1.5并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展歷程及展望講授內(nèi)容1.1并聯(lián)機(jī)器人的基本概念1.1.1并聯(lián)機(jī)構(gòu)1.1.2并聯(lián)機(jī)器人的定義1.1.3并聯(lián)機(jī)器人的組成1.1.4并聯(lián)機(jī)器人的工作原理1.1.5并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)

并聯(lián)機(jī)構(gòu)是并聯(lián)機(jī)器人的基礎(chǔ)，沒有并聯(lián)機(jī)構(gòu)的機(jī)器人不能稱為并聯(lián)機(jī)器人，為了解并聯(lián)機(jī)器人，需要先了解并聯(lián)機(jī)構(gòu)。

從機(jī)構(gòu)學(xué)角度來說，并聯(lián)機(jī)構(gòu)是由構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副組成，在并聯(lián)機(jī)構(gòu)中，包含多條構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副組成的運(yùn)動(dòng)鏈，為了解并聯(lián)機(jī)構(gòu)

，需要先了解構(gòu)成并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)件、運(yùn)動(dòng)副和運(yùn)動(dòng)鏈。1.1.1

并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)件是機(jī)械系統(tǒng)中能夠進(jìn)行獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的單元體。在并聯(lián)機(jī)構(gòu)中，剛性構(gòu)件主要是連桿，彈性或柔性構(gòu)件主要是柔索。運(yùn)動(dòng)副是指兩構(gòu)件既保持接觸又有相對(duì)運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)聯(lián)接。在并聯(lián)機(jī)構(gòu)中，運(yùn)動(dòng)副有轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副、螺旋副、圓柱副、虎克鉸和球面副等，多為面和面接觸的低副。在機(jī)械工程中，通常又稱這些運(yùn)動(dòng)副為關(guān)節(jié)或者鉸鏈。1.1.1

.1構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副表1.1常見運(yùn)動(dòng)副的類型及其代表符號(hào)名稱符號(hào)類型及級(jí)別自由度約束數(shù)圖形基本符號(hào)轉(zhuǎn)動(dòng)副R空間低副，V級(jí)副（平面低副，Ⅱ級(jí)副）1R5移動(dòng)副P空間低副，V級(jí)副（平面低副，Ⅱ級(jí)副）1T5螺旋副H空間低副V級(jí)副1R或1T5圓柱副C空間低副Ⅳ級(jí)副1RIT4虎克鉸U空間低副Ⅳ級(jí)副2R4球面副S空間低副Ⅲ級(jí)副3R3

運(yùn)動(dòng)鏈?zhǔn)莾蓚€(gè)或兩個(gè)以上的構(gòu)件通過運(yùn)動(dòng)副連接而構(gòu)系統(tǒng)。組成運(yùn)動(dòng)鏈的各構(gòu)件構(gòu)成首末封閉系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)鏈稱為閉鏈；反之為開鏈。

由開鏈組成的機(jī)器人稱為串聯(lián)機(jī)器人；完全由閉鏈組成的機(jī)器人稱為并聯(lián)機(jī)器人；開鏈中含有閉鏈的機(jī)器人稱為串并聯(lián)機(jī)器人或混聯(lián)機(jī)器人。1.1.1

.2運(yùn)動(dòng)鏈表1-2簡單運(yùn)動(dòng)鏈的類型自由度運(yùn)動(dòng)副支鏈類型舉例自由度運(yùn)動(dòng)副支鏈類型舉例6P、S、SSPS，PSS4P、U、RPUR，PRU，UPR，RPUU、P、SUPS，PUSP、SPS、SPR、S、SRSS，SRS3R、R、RRRR（平面或球面）U、R、SURS，RUSR、P、RRPR，PRR5R、R、SRRS，RSRH、R、PHRP，PRH，RHPR、P、SRPS，RSP，PRS，PSR2R、RRRP、U、UPUU，UPUP、RPR，RP圖1-1簡單運(yùn)動(dòng)鏈的類型圖圖1-2復(fù)合運(yùn)動(dòng)鏈URPRRPPUURUU(1)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的定義并聯(lián)機(jī)構(gòu)定義為定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，具有兩個(gè)或兩個(gè)以上的自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)各支鏈的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。1.1.1.3

并聯(lián)機(jī)構(gòu)的定義及組成動(dòng)平臺(tái)定平臺(tái)連桿(2)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的組成并聯(lián)機(jī)構(gòu)由定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)和運(yùn)動(dòng)鏈組成，定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)各有一個(gè)且為剛性構(gòu)件，運(yùn)動(dòng)鏈有兩個(gè)或兩個(gè)以上且獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)鏈有連桿和柔索形式，運(yùn)動(dòng)鏈由桿組成時(shí)為連桿，運(yùn)動(dòng)鏈由鋼絲繩或鏈組成時(shí)為柔索，運(yùn)動(dòng)鏈的兩端分別與定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)通過運(yùn)動(dòng)副連接并形成閉環(huán)機(jī)構(gòu)。1.1.1.3

并聯(lián)機(jī)構(gòu)的定義及組成并聯(lián)機(jī)構(gòu)可按照機(jī)構(gòu)的自由度、機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)空間等分類。

按照并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度，并聯(lián)機(jī)構(gòu)可分為2個(gè)自由度，3個(gè)自由度，4個(gè)自由度，5個(gè)自由度、6個(gè)自由度及冗余自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其中2到5個(gè)自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)被稱為少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。

按照并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)空間，并聯(lián)機(jī)構(gòu)可分為平面和空間運(yùn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其活動(dòng)構(gòu)件分別作平面和空間運(yùn)動(dòng)。1.1.1.4并聯(lián)機(jī)構(gòu)的類型(3)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的類型圖1-32-PRR的2自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)圖1-43-RPS的3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)(3)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的類型圖1-54-UPU的4自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)圖1-63-5R的5自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)(3)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的類型圖1-76-UPU的6自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)圖1-84-SPS/S的3自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)

并聯(lián)機(jī)器人定義為程控或智能控制的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，由并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)平臺(tái)上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成預(yù)定的工作任務(wù)的機(jī)器，或者說，并聯(lián)機(jī)器人是基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的可完成預(yù)定的工作任務(wù)的程控或智能控制的機(jī)器。

并聯(lián)機(jī)器人是在并聯(lián)機(jī)構(gòu)是并聯(lián)機(jī)器人的基礎(chǔ)上構(gòu)成；同一般的機(jī)器人一樣，并聯(lián)機(jī)器人是由計(jì)算機(jī)的程序控制并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，并完人要求的工作任務(wù)。1.1.2并聯(lián)機(jī)器人的定義

并聯(lián)機(jī)器人的組成：由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、并聯(lián)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成。

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu):主要由電動(dòng)機(jī)、傳動(dòng)系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)組成，或由液壓系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)組成，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的電動(dòng)機(jī)或液壓系統(tǒng)有2個(gè)或2個(gè)以上且獨(dú)立工作，電動(dòng)機(jī)或液壓系統(tǒng)為并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力源，由計(jì)算機(jī)的程序控制電動(dòng)機(jī)或液壓系統(tǒng)的遠(yuǎn)動(dòng)。執(zhí)行機(jī)構(gòu)為完成工作任務(wù)的機(jī)構(gòu)或構(gòu)件，如機(jī)械手、吸盤、機(jī)床的刀具等。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的電動(dòng)機(jī)或液壓系統(tǒng)與并聯(lián)機(jī)構(gòu)的連桿或柔索連接，執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝在動(dòng)平臺(tái)上。1.1.3并聯(lián)機(jī)器人的組成

并聯(lián)機(jī)器人的工作原理：計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的電動(dòng)機(jī)或液壓系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)連桿或柔索，使動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，動(dòng)平臺(tái)上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成工作任務(wù)。1.1.4并聯(lián)機(jī)器人的工作原理例：三D打印并聯(lián)機(jī)器人汽車縱橫雙向駐車坡度角檢測并聯(lián)機(jī)器人汽車縱橫雙向駐車坡度角

檢測并聯(lián)機(jī)器人例：柔索并聯(lián)機(jī)器人例：柔索并聯(lián)機(jī)器人1）工作空間較小。

2）能實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)位置、姿態(tài)和位姿變化。3）閉環(huán)結(jié)構(gòu)，承載能力高，剛度大。

4）動(dòng)態(tài)性能優(yōu)越。5）累積誤差小，運(yùn)動(dòng)精度高。1.1.5并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)6）完全對(duì)稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性，也使完全對(duì)稱的并聯(lián)機(jī)器人具有較好的各向同性。7）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的各運(yùn)動(dòng)支鏈的結(jié)構(gòu)相同時(shí)，有利于并聯(lián)機(jī)器人的制造。8）在位置求解上，并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)反解容易，運(yùn)動(dòng)正解困難，這有利于并聯(lián)機(jī)器人的控制。9）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的使用壽命長。1.1.5并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)1.2并聯(lián)機(jī)器人的分類1.2.1按并聯(lián)機(jī)器人的自由度分類1.2.2按并聯(lián)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)數(shù)與自由度數(shù)的關(guān)系分類1.2.3按并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間分類1.2.4按并聯(lián)機(jī)器人的連桿的剛度分類1.2.5按并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)對(duì)稱性分類1.2.1按并聯(lián)機(jī)器人的自由度分類

按照并聯(lián)機(jī)器人的自由度劃分，有2個(gè)自由度，3個(gè)自由度，4個(gè)自由度，5個(gè)自由度和6個(gè)自由度的并聯(lián)機(jī)器人，分別在2個(gè)自由度，3個(gè)自由度，4個(gè)自由度，5個(gè)自由度和6個(gè)自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上構(gòu)成。其中2到5個(gè)自由度的并聯(lián)機(jī)器人被稱為少自由度并聯(lián)機(jī)器人。二自由度的并聯(lián)機(jī)器人三自由度的并聯(lián)機(jī)器人三自由度的并聯(lián)機(jī)器人靈巧眼三自由度的并聯(lián)機(jī)器人3-UPS的三自由度轉(zhuǎn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)器人三自由度的并聯(lián)機(jī)器人三自由度的并聯(lián)機(jī)器人四自由度的并聯(lián)機(jī)器人四自由度的并聯(lián)機(jī)器人五自由度的并聯(lián)機(jī)器人六自由度的并聯(lián)機(jī)器人直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)的六自由度的Stewart平臺(tái)并聯(lián)機(jī)器人六自由度的并聯(lián)機(jī)器人電機(jī)驅(qū)動(dòng)的六自由度的Stewart平臺(tái)并聯(lián)機(jī)器人六自由度的并聯(lián)機(jī)器人液壓缸驅(qū)動(dòng)的六自由度的Stewart平臺(tái)并聯(lián)機(jī)器人1.2.2按并聯(lián)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)數(shù)與自由度數(shù)的關(guān)系分類4-UPS的冗余驅(qū)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)器人冗余驅(qū)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)器人欠驅(qū)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)器人6-RSS的欠驅(qū)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)器人1.2.3按并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)分類按并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間，并聯(lián)機(jī)器人可以分為平面運(yùn)動(dòng)、空間運(yùn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)器人和混聯(lián)運(yùn)動(dòng)空間的機(jī)器人。平面運(yùn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)器人是指動(dòng)平臺(tái)作平面運(yùn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)器人，簡稱為平面并聯(lián)機(jī)器人?？臻g運(yùn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)器人是指動(dòng)平臺(tái)作空間運(yùn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)器人，簡稱為空間并聯(lián)機(jī)器人。混聯(lián)運(yùn)動(dòng)空間的機(jī)器人是并聯(lián)機(jī)器人和串聯(lián)機(jī)器人的組合，簡稱為混聯(lián)機(jī)器人?；炻?lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間是并聯(lián)機(jī)器人和串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)空間的組合?；炻?lián)機(jī)器人五自由度混聯(lián)機(jī)器人混聯(lián)機(jī)器人五自由度混聯(lián)機(jī)器人1.2.4按并聯(lián)機(jī)器人的連桿的剛度分類按并聯(lián)機(jī)器人的連桿的剛度，并聯(lián)機(jī)器人可以分為剛性和柔性并聯(lián)機(jī)器人。剛性連桿的并聯(lián)機(jī)器人為剛性并聯(lián)機(jī)器人。剛性并聯(lián)機(jī)器人的連桿由剛性的桿件組成，剛性的桿件能受拉力和壓力，變形量小，可使并聯(lián)機(jī)器人有高的精度。剛性并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)支鏈主要是液壓缸、直線電機(jī)、滾珠絲杠和普通剛性桿，支撐或拉動(dòng)平臺(tái)。

1.2.4按并聯(lián)機(jī)器人的連桿的剛度分類定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)之間用柔索連接的并聯(lián)機(jī)器人為柔性并聯(lián)機(jī)器人。柔索只能受拉力，長的柔索受較大拉力及較大溫度變化后變形量大，影響并聯(lián)機(jī)器人的精度。按并聯(lián)機(jī)器人的連桿的剛度分類

按并聯(lián)機(jī)器人的柔性連接件的柔度，分為柔索并聯(lián)機(jī)器人和柔順并聯(lián)機(jī)器人。。

定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)之間用柔索連接的并聯(lián)機(jī)器人為柔索并聯(lián)機(jī)器人。定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)之間用彈性連桿或彈性鉸鏈連接的并聯(lián)機(jī)器人為柔順并聯(lián)機(jī)器人。柔順并聯(lián)機(jī)器人6自由度的鉸鏈柔順并聯(lián)機(jī)器人

6自由度Stewart微操作平臺(tái)PSS柔性支鏈1.2.5按并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)對(duì)稱性分類

按并聯(lián)機(jī)器人的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)對(duì)稱性,并聯(lián)機(jī)器人可分為結(jié)構(gòu)完全對(duì)稱、結(jié)構(gòu)部分對(duì)稱和結(jié)構(gòu)完全不對(duì)稱的并聯(lián)機(jī)器人。

結(jié)構(gòu)完全對(duì)稱的并聯(lián)機(jī)器人:各支鏈的結(jié)構(gòu)相同，定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)也分別有對(duì)稱性，這給并聯(lián)機(jī)器人的特性分析、設(shè)計(jì)、制造等帶來方便。

1.2.5按并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)對(duì)稱性分類

結(jié)構(gòu)部分對(duì)稱的并聯(lián)機(jī)器人:1.2.5按并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)對(duì)稱性分類

結(jié)構(gòu)完全不對(duì)稱的并聯(lián)機(jī)器人:各支鏈的結(jié)構(gòu)不同，不利于設(shè)計(jì)和制造。1.3并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用1物料輸送

2運(yùn)動(dòng)模擬3醫(yī)療器械

4測量設(shè)備5微動(dòng)補(bǔ)償器

6航空航天設(shè)備7管道設(shè)備

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機(jī)床9起重設(shè)備

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仿生機(jī)器人11多維力和力矩傳感器12多維減振器并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域非常多。1.3.1并聯(lián)機(jī)器人在輸送設(shè)備中的應(yīng)用并聯(lián)機(jī)器人在輸送設(shè)備中的應(yīng)用并聯(lián)機(jī)器人在輸送設(shè)備中的應(yīng)用并聯(lián)機(jī)器人在輸送設(shè)備中的應(yīng)用1.3.2并聯(lián)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)模擬設(shè)備中的應(yīng)用波音737-400客機(jī)的六自由度飛行模擬器并聯(lián)機(jī)器人在模擬設(shè)備中的應(yīng)用CAE六自由度飛行模擬器并聯(lián)機(jī)器人在模擬設(shè)備中的應(yīng)用六自由度飛行模擬器并聯(lián)機(jī)器人在模擬設(shè)備中的應(yīng)用六自由度飛機(jī)飛行模擬器并聯(lián)機(jī)器人在模擬設(shè)備中的應(yīng)用六自由度飛機(jī)飛行模擬器并聯(lián)機(jī)器人在模擬設(shè)備中的應(yīng)用六自由度動(dòng)感座椅并聯(lián)機(jī)器人在模擬設(shè)備中的應(yīng)用六自由度模擬平臺(tái)并聯(lián)機(jī)器人在模擬設(shè)備中的應(yīng)用三自由度動(dòng)感座椅并聯(lián)機(jī)器人在模擬設(shè)備中的應(yīng)用導(dǎo)彈運(yùn)動(dòng)姿態(tài)模擬器1.3.3并聯(lián)機(jī)器人在醫(yī)療器械中的應(yīng)用醫(yī)用并聯(lián)微動(dòng)機(jī)器人并聯(lián)機(jī)器人在醫(yī)療器械中的應(yīng)用醫(yī)用并聯(lián)微動(dòng)機(jī)器人并聯(lián)機(jī)器人在醫(yī)療器械中的應(yīng)用Delta機(jī)器人進(jìn)行腦部手術(shù)1.3.4并聯(lián)機(jī)器人在測量設(shè)備中的應(yīng)用中國天眼并聯(lián)機(jī)器人在測量設(shè)備中的應(yīng)用6自由度的并聯(lián)機(jī)器人用于天文望遠(yuǎn)鏡并聯(lián)機(jī)器人在模擬設(shè)備中的應(yīng)用信號(hào)接收天線并聯(lián)機(jī)器人在測量設(shè)備中的應(yīng)用可視化觸覺設(shè)備并聯(lián)機(jī)器人在測量設(shè)備中的應(yīng)用輪胎檢測并聯(lián)機(jī)器人并聯(lián)機(jī)器人在測量設(shè)備中的應(yīng)用輪胎檢測并聯(lián)機(jī)器人1.3.5并聯(lián)機(jī)器人在微動(dòng)補(bǔ)償及微操作器中的應(yīng)用Nonapod微動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人并聯(lián)機(jī)器人在微動(dòng)補(bǔ)償及微操作器中的應(yīng)用并聯(lián)誤差補(bǔ)償器并聯(lián)機(jī)器人在微動(dòng)補(bǔ)償及微操作器中的應(yīng)用并聯(lián)誤差補(bǔ)償器并聯(lián)機(jī)器人在微動(dòng)補(bǔ)償及微操作器中的應(yīng)用微操作并聯(lián)機(jī)器人1.3.6并聯(lián)機(jī)器人在航空航天設(shè)備中的應(yīng)用航天器對(duì)接器1.3.6并聯(lián)機(jī)器人在航空航天設(shè)備中的應(yīng)用祝融號(hào)著陸器并聯(lián)機(jī)器人在航空航天設(shè)備中的應(yīng)用精準(zhǔn)定位并聯(lián)機(jī)器人在航空航天設(shè)備中的應(yīng)用矢量噴管1.3.7并聯(lián)機(jī)器人在管道設(shè)備中的應(yīng)用管道并聯(lián)機(jī)器人通過彎道的仿真管道并聯(lián)機(jī)器人1.3.8并聯(lián)機(jī)器人在機(jī)床中的應(yīng)用

將并聯(lián)機(jī)構(gòu)用于機(jī)床并將刀具將在動(dòng)平臺(tái)上形成了并聯(lián)機(jī)床，能加工復(fù)雜的三維曲面。與傳統(tǒng)數(shù)控機(jī)床相比較,它具有傳動(dòng)鏈短、結(jié)構(gòu)簡單、制造方便、剛性好、重量輕、速度快、切削效率高、精度高、成本低等優(yōu)點(diǎn),容易實(shí)現(xiàn)2～6軸聯(lián)動(dòng)。并聯(lián)機(jī)器人在機(jī)床中的應(yīng)用燕山大學(xué)研制的基于Stewart機(jī)構(gòu)的并聯(lián)機(jī)床并聯(lián)機(jī)器人在機(jī)床中的應(yīng)用BJ-04-02(A)型交叉桿并聯(lián)機(jī)床并聯(lián)機(jī)器人在機(jī)床中的應(yīng)用連桿中有滑塊的并聯(lián)機(jī)床并聯(lián)機(jī)器人在機(jī)床中的應(yīng)用3桿的少自由度的并聯(lián)機(jī)床并聯(lián)機(jī)器人在機(jī)床中的應(yīng)用并聯(lián)主軸頭并聯(lián)機(jī)器人在機(jī)床中的應(yīng)用并聯(lián)機(jī)床加工螺旋槳葉片1.3.9并聯(lián)機(jī)器人在起重設(shè)備中的應(yīng)用雙臺(tái)汽車起重機(jī)柔索并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)1.3.10并聯(lián)機(jī)器人在仿生機(jī)器人中的應(yīng)用六足仿生仿生移動(dòng)機(jī)器人并聯(lián)機(jī)器人在仿生機(jī)器人中的應(yīng)用六足仿生仿生移動(dòng)機(jī)器人并聯(lián)機(jī)器人在仿生機(jī)器人中的應(yīng)用四足仿生爬壁機(jī)器人并聯(lián)機(jī)器人在仿生機(jī)器人中的應(yīng)用仿生咀嚼機(jī)器人1.3.11并聯(lián)機(jī)器人在并聯(lián)六維力和力矩傳感器中的應(yīng)用預(yù)緊式并聯(lián)六維力傳感器并聯(lián)機(jī)器人在六維力和力矩傳感器中的應(yīng)用正交并聯(lián)16分支六維力傳感器1.3.12并聯(lián)機(jī)器人在多維減振器中的應(yīng)用六自由度的Stewart減振平臺(tái)并聯(lián)機(jī)器人在多維減振器中的應(yīng)用六自由度的Stewart減振器并聯(lián)機(jī)器人在多維減振器中的應(yīng)用六自由度的Stewart減振器并聯(lián)機(jī)器人在多維減振器中的應(yīng)用六自由度的雙層Stewart減振器1.3.10

并聯(lián)機(jī)器人在機(jī)床中的應(yīng)用視頻1

Delta并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用于面膜碼垛包裝2并聯(lián)機(jī)器人拾取巧克力豆3并聯(lián)機(jī)器人視覺分揀系統(tǒng)4高速并聯(lián)機(jī)器人牛奶裝箱5袋裝牛奶并聯(lián)機(jī)器人裝箱線6并聯(lián)機(jī)器人裝箱7中國天眼8祝融號(hào)著陸從網(wǎng)上下載視頻。1.4并聯(lián)機(jī)器人的主要研究內(nèi)容（1）構(gòu)型設(shè)計(jì)并聯(lián)機(jī)器人的構(gòu)型設(shè)計(jì)包括機(jī)構(gòu)的自由度、構(gòu)件數(shù)目、運(yùn)動(dòng)副數(shù)目、運(yùn)動(dòng)副種類及其組合方式的確定等內(nèi)容。（2）運(yùn)動(dòng)學(xué)分析并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)分析包括位置分析、速度分析和加速度分析三部分。（3）動(dòng)力學(xué)分析并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)分析包括動(dòng)態(tài)靜力分析和動(dòng)力學(xué)響應(yīng)分析。（4）機(jī)構(gòu)性能分析機(jī)構(gòu)主要性能分析有各向同性與靈活度、承載能力、剛度、精度與誤差、冗余度、奇異位形以及工作空間等分析。1.4并聯(lián)機(jī)器人的主要研究內(nèi)容（5）控制策略研究并聯(lián)機(jī)器人的控制策略包括并聯(lián)機(jī)器人的自適應(yīng)控制、智能控制、魯棒控制和順應(yīng)性運(yùn)動(dòng)力控制。并聯(lián)機(jī)器人的智能控制包括并聯(lián)機(jī)器人的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和模糊控制。（6）并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用并聯(lián)器人應(yīng)用的主要場合：運(yùn)動(dòng)模擬器、六維力和力矩傳感器、微動(dòng)機(jī)器人、步行器的腿、對(duì)接機(jī)構(gòu)、食品與藥品的包裝自動(dòng)生產(chǎn)線上工業(yè)機(jī)器人、虛擬軸機(jī)床、醫(yī)用機(jī)器人和天文望遠(yuǎn)鏡等。1.5并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用發(fā)展歷程及展望并聯(lián)機(jī)器人的最早應(yīng)用可以追溯到1938年，Polladr提出采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為汽車噴漆裝置。Gough在1948年提出用一種關(guān)節(jié)連接的機(jī)器來檢測輪胎，直到1962年才出現(xiàn)相關(guān)的文字報(bào)道。真正引起機(jī)構(gòu)領(lǐng)域研究人員注意的是1965年，德國人Stewart在他的一篇文章提出了一種6自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，并建議可以將該機(jī)構(gòu)用于飛行器、受人類控制的宇宙飛船，還可以作為新型機(jī)床的設(shè)計(jì)基礎(chǔ)。