項目3：工業(yè)機械手控制系統(tǒng)設(shè)計與安裝調(diào)試

項目3工業(yè)機械手控制系統(tǒng)設(shè)計(shèjì)與安裝調(diào)試共二十九頁項目三：工業(yè)機械手控制系統(tǒng)設(shè)計與安裝(ānzhuāng)調(diào)試知識目標1技能目標2任務(wù)描述3任務(wù)資訊4任務(wù)實施5共二十九頁知識(zhīshi)目標1

掌握繪制順序功能圖的方法；

2掌握S7-200系列PLC狀態(tài)元件S的使用；3掌握使用SCR指令的編程方法。共二十九頁技能(jìnéng)目標具備使用(shǐyòng)STEP7--Micro/WIN軟件調(diào)試PLC控制系統(tǒng)的能力；具備工業(yè)機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計、安裝、調(diào)試及故障處理能力。共二十九頁任務(wù)(rènwu)描述

要求：用PLC的順序控制指令實現(xiàn)將工件從A點向B點移送。上升∕下降∕左行∕右行等分別使用了雙螺線管的電磁閥，在某方向(fāngxiàng)的驅(qū)動線圈失電時能保持在原位置上，只有驅(qū)動反方向(fāngxiàng)的線圈才能反方向(fāngxiàng)運動；夾鉗使用單螺線管電磁閥，只在有電時能夾緊。其中，I0.1、I0.2、I0.3、I0.4分別對應(yīng)下限、上限、右限、左限的行程開關(guān)。Q0.1對應(yīng)夾緊、放松電磁鐵。

共二十九頁任務(wù)(rènwu)資訊資訊(zīxùn)功能圖的類型順序功能圖順序控制指令共二十九頁順序(shùnxù)功能圖

概念功能圖又稱功能流程圖或狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，是一種描述順序控制系統(tǒng)的圖形表示方法，是專用于工業(yè)順序控制程序設(shè)計的一種功能性說明語言。組成(zǔchénɡ)狀態(tài)狀態(tài)是控制系統(tǒng)中一個相對不變的性質(zhì)，對應(yīng)于一個穩(wěn)定的情形。轉(zhuǎn)移即用一個有向線段來表示轉(zhuǎn)移的方向。兩個狀態(tài)之間的有向線段上再用一段橫線表示這一轉(zhuǎn)移。

共二十九頁功能圖的構(gòu)成(gòuchéng)規(guī)則

1狀態(tài)與狀態(tài)不能相連，必須用轉(zhuǎn)移分開；2轉(zhuǎn)移與轉(zhuǎn)移不能相連，必須用狀態(tài)分開；

3連接采用有向線段，從上向下畫時，可以省略箭頭；當有向線段從下向上畫時，必須畫上箭頭，以表示(biǎoshì)方向；4一個功能圖至少要有一個初始狀態(tài)。共二十九頁沖壓機功能(gōngnéng)流程圖

初始(chūshǐ)步活動步有向線段共二十九頁順序控制指令(zhǐlìng)每一個SCR程序段一般有以下三種功能：

驅(qū)動處理即在該段狀態(tài)器有效時，要做什么工作，有時也可能不做任何工作；

指定轉(zhuǎn)移條件(tiáojiàn)和目標即滿足什么條件后狀態(tài)轉(zhuǎn)移到何處；

轉(zhuǎn)移源自動復位功能狀態(tài)發(fā)生轉(zhuǎn)移后，置位下一個狀態(tài)的同時，自動復位原狀態(tài)。共二十九頁順序控制指令使用(shǐyòng)舉例

在使用功能圖編程時，應(yīng)先畫出功能圖，然后(ránhòu)對應(yīng)于功能圖畫出梯形圖。在SCR段輸出時，常用特殊中間繼電器SM0.0（常ON繼電器）執(zhí)行SCR段的輸出操作。因為線圈不能直接和母線相連，所以必須借助于一個常ON的SM0.0來完成任務(wù)。共二十九頁順序指令使用(shǐyòng)說明1．順控指令僅對元件S有效，順序繼電器S也具有一般繼電器的功能，所以對它能夠使用其它指令。2．SCR段程序能否執(zhí)行取決于該狀態(tài)器（S）是否(shìfǒu)被置位，SCRE與下一個LSCR之間的指令邏輯不影響下一個SCR段程序的執(zhí)行。3．不能把同一個S位用于不同程序中，例如：如果在主程序中用了S0.1，則在子程序中就不能再使用它。4．在SCR段中不能使用JMP和LBL指令，就是說不允許跳入、跳出或在內(nèi)部跳轉(zhuǎn)，但可以在SCR段附近使用跳轉(zhuǎn)和標號指令。5．在SCR段中不能使用FOR、NEXT和END指令。6．在狀態(tài)發(fā)生轉(zhuǎn)以后，所有的SCR段的元器件一般也要復位，如果希望繼續(xù)輸出，可使用置位復位指令。7．在使用功能圖時，狀態(tài)器的編號可以不按順序編排。共二十九頁功能(gōngnéng)圖的類型類型(lèixíng)并列序列單序列選擇序列共二十九頁單序列(xùliè)是最簡單的功能圖，由一系列相繼激活的步組成，每個狀態(tài)僅連接一個轉(zhuǎn)換(zhuǎnhuàn)，每一個轉(zhuǎn)移后也僅連接一個狀態(tài)。共二十九頁單序列舉例（運輸(yùnshū)帶控制系統(tǒng)）兩條運輸帶順序相連，按下啟動按鈕I0.0，2號運輸帶開始運行，10s后1號運輸帶自動啟動。停機的順序與啟動的順序剛好(gānghǎo)相反，間隔時間為10s。共二十九頁單序列舉例(jǔlì)（沖床運動

）初始狀態(tài)時機械手在最左邊，I0.4為ON；沖頭在最上面，I0.3為ON；機械手松開，Q0.0為OFF。按下啟動按鈕I0.0，Q0.0變?yōu)镺N，工件被夾緊并保持，2s后Q0.1變?yōu)镺N，機械手右行，直到碰到右限位開關(guān)I0.1。以后順序完成以下工作：沖頭下行，沖頭上(tóushànɡ)行，機械手右行，機械手松開（Q0.0被復位），延時2s后，系統(tǒng)返回初始狀態(tài)。各限位開關(guān)和定時器提供的信號是相應(yīng)步之間的轉(zhuǎn)換條件。共二十九頁沖床(chòngchuáng)運動功能圖及梯形圖

共二十九頁選擇(xuǎnzé)序列在實際生產(chǎn)(shēngchǎn)中，對具有多流程的工作要進行流程選擇或分支選擇。即一個控制流可能轉(zhuǎn)入多個可能的控制流中的某一個，但不允許多路分支同時執(zhí)行。

共二十九頁并列(bìngliè)序列

在許多實例中，一個順序控制狀態(tài)必須分成兩個或多個不同分支控制狀態(tài)流，這就是并行(bìngxíng)分支或并發(fā)分支。并行(bìngxíng)分支連接時要同時使狀態(tài)轉(zhuǎn)移到新的狀態(tài)，完成新狀態(tài)的啟動。

共二十九頁并列(bìngliè)序列舉例（剪板機）

要求：開始時壓鉗和剪刀在上限位置，限位開關(guān)I0.0和I0.1為1狀態(tài)。按下啟動按鈕I1.0，工作(gōngzuò)過程如下：首先板料右行（Q0.0為1狀態(tài)）至限位開關(guān)I0.3動作，然后壓鉗下行（Q0.1為1狀態(tài)），壓緊板料后，壓力繼電器I0.4為1狀態(tài)，壓鉗保持壓緊，剪刀開始下行（Q0.2為1狀態(tài)）。剪斷板料后，I0.2變?yōu)?狀態(tài)，壓鉗和剪刀同時上行（Q0.3和Q0.4為1狀態(tài)，Q0.2為0狀態(tài)），它們分別碰到限位開關(guān)I0.0和I0.1后，分別停止上行，都停止后，又開始下一周期的工作，剪完3塊料后停止工作，并停在初始狀態(tài)。共二十九頁剪板機控制的順序(shùnxù)功能圖共二十九頁剪板機控制(kòngzhì)的順序梯形圖共二十九頁任務(wù)(rènwu)實施下載程序(chéngxù)及調(diào)試

編程

PLC的外部接線

I∕O分配表

共二十九頁I∕O分配(fēnpèi)表

共二十九頁PLC的外部(wàibù)接線

根據(jù)任務(wù)描述(miáoshù)及I/O分配表，畫出PLC外部接線圖。共二十九頁編程

從工作傳輸機構(gòu)工作示意圖中可知，機構(gòu)把工件從A移到B點再回到原位的過程分如下(rúxià)8步(設(shè)原始位置在左上方)，每步的動作和轉(zhuǎn)換條件標在對應(yīng)的位置上。(Q0.1為夾緊、放松電磁鐵的輸出)共二十九頁任務(wù)(rènwu)總結(jié)

根據(jù)調(diào)試時的情況，對本次任務(wù)做一個(yīɡè)總結(jié)。

共二十九頁Clicktoeditcompanyslogan.ThankYou!共二十九頁內(nèi)容(nèiróng)總結(jié)項目3工業(yè)機械手控制系統(tǒng)設(shè)計與安裝調(diào)試。具備工業(yè)機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計、安