《面向V2X網(wǎng)聯(lián)預(yù)警應(yīng)用的場景庫技術(shù)要求及仿真測試規(guī)范》TCSAE 297-2023

ICS××

T××

團體標準

T/CSAEXX－20XX

面向V2X網(wǎng)聯(lián)預(yù)警應(yīng)用的場景庫技術(shù)要求

及仿真測試規(guī)范

Technicalrequirementofscenariodatabaseandspecificationof

simulationtestingforV2Xwarningapplications

（報批稿）

在提交反饋意見時，請將您知道的該標準所涉必要專利信息連同支持性文件一并附上。

20××-××-××發(fā)布20××-××-××實施

中國汽車工程學(xué)會發(fā)布

T/CSAE××-××××

面向V2X網(wǎng)聯(lián)預(yù)警應(yīng)用的場景庫技術(shù)要求及仿真測試規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了基于V2V、V2I及V2P場景的場景庫技術(shù)要求，以及軟件在環(huán)、硬件在環(huán)、車輛在

中國汽車工程學(xué)會2341環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu)和接口技術(shù)要求。中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

本文件適用于V2V、V2I及V2P場景庫數(shù)據(jù)構(gòu)建，以及基于場景庫的仿真在環(huán)測試。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

中國汽車工程學(xué)會2341YD/T3340基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)中國汽車工程學(xué)會2341空中接口技術(shù)要求中國汽車工程學(xué)會2341

YD/T3400基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)總體技術(shù)要求

YD/T3707基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)網(wǎng)絡(luò)層技術(shù)要求

YD/T3709-2020基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)消息層技術(shù)要求

YD/T3957基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)安全證書管理系統(tǒng)技術(shù)要求

T/CSAE157-2020合作式智能運輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標準（第二階段）

T/CSAE246-2022智能網(wǎng)聯(lián)汽車V2X系統(tǒng)預(yù)警應(yīng)用功能測試與評價方法

NMEA0183Version4.10美國國家海洋電子協(xié)會0183協(xié)議4.10版本

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場景庫scenariodatabaseforV2Xapplications

V2X網(wǎng)聯(lián)場景數(shù)據(jù)構(gòu)建過程中產(chǎn)生的測試用例集。

3.2

網(wǎng)聯(lián)環(huán)境數(shù)據(jù)V2Xenvironmentdata

主車周圍環(huán)境中V2X終端發(fā)出的所有網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)。

3.3

被測對象objectundertest

具備直連通信能力與應(yīng)用場景預(yù)警功能的設(shè)備或算法模塊。

3.4

場景時間scenariotime

1

T/CSAE××-××××

場景實際發(fā)生時的UTC時間。

3.5

車聯(lián)網(wǎng)無線通信vehicletoeverything,V2X

車載單元與其他設(shè)備通信，包括但不限于車載單元之間通信(V2V)，車載單元與路側(cè)單元通信(V2I)，

車載單元與行人設(shè)備通信(V2P)，車載單元與網(wǎng)絡(luò)之間通信(V2N)。

[來源：YD/T3709-2020,3.1.1]

4縮略語

下列縮略語適用于本文件。

ASN.1：抽象語法標記(AbstractSyntaxNotationOne)

BSM：基本安全消息(BasicSafetyMessage)

CAN:控制器局域網(wǎng)絡(luò)(ControllerAreaNetwork)

GNSS：全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GlobalNavigationSatelliteSystem)

JSON：JavaScript對象表示法格式(JavaScriptObjectNotation)

HV：主車(HostVehicle)

OBU：車載單元(On-BoardUnit)

RSI：路側(cè)交通消息(RoadSideInformation)

RSM：路側(cè)安全消息(RoadsideSafetyMessage)

RSU：路側(cè)單元(RoadsideUnit)

RV：遠車(RemoteVehicle)

SPAT：信號燈消息(SignalPhaseandTimingMessage)

UTC：世界標準時間(CoordinatedUniversalTime)

5V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場景庫技術(shù)要求

5.1場景庫內(nèi)容構(gòu)成

V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場景庫按照附錄A中定義的方法構(gòu)建。

V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場景庫架構(gòu)見圖1。場景庫由多條測試用例組成，其中每條測試用例中的數(shù)據(jù)應(yīng)由三

部分組成，分別為場景描述、場景數(shù)據(jù)和預(yù)期結(jié)果。

2

T/CSAE××-××××

圖1V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場景庫架構(gòu)

5.2場景描述技術(shù)要求

場景描述定義了一條測試用例的基本信息，對測試場景的類型、道路環(huán)境、測試數(shù)據(jù)的協(xié)議版本

及被測試對象的基本信息等做了描述，宜采用JSON編碼，場景描述具體技術(shù)要求見表1。

表1場景描述技術(shù)要求

數(shù)據(jù)單元/字段數(shù)據(jù)類型說明

MainSceneTypestring測試用例的主場景，編號規(guī)則按附錄B的要求

>SubSceneTypenumber測試用例的子場景，編號規(guī)則按附錄B的要求

測試用例中的道路類型編號如下，可根據(jù)測試條件進一步擴展：

RoadTypenumber0：未知；1：直道；2：彎道；3：路口；4：匝道；5：環(huán)島；6：多叉路

口

測試用例中的道路場景編號如下，可根據(jù)測試條件進一步擴展：

RoadClassificationnumber0：未知；1：城市道路；2：鄉(xiāng)村道路；3：立交橋；4：高架；5：隧道；

6：高速公路；7：人行道；8：自行車道

測試用例中的地圖（MAP消息）類型：

MapTypenumber0：未知；1：無地圖；2：Link級地圖（MAP消息不包含Lane相關(guān)字

段）；3：Lane級地圖（MAP消息包含Lane相關(guān)字段）

SceneDescstring對測試用例的文字描述

測試用例中協(xié)議版本：

中國汽車工程學(xué)會2341protocolVersionnumber中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

0：未知；1：YD/T3709-2020；2:T/CSAE157-2020

DutListarray測試用例中的被測對象列表

>Dutobject被測對象列表中的一個被測對象

>>DeviceIDstring被測對象的設(shè)備ID，應(yīng)使用BSM消息中的DeviceID

>>VehicleLenthnumber被測對象所屬車輛的長度，分辨率：1cm

>>VehicleWidthnumber被測對象所屬車輛的寬度，分辨率：1cm

被測對象所屬車輛的高度，分辨率：

中國汽車工程學(xué)會2341>>VehicleHeightnumber中國汽車工程學(xué)會23415cm中國汽車工程學(xué)會2341

3

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

T/CSAE××-××××

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

表2場景描述技術(shù)要求（續(xù)）

測試過程中天線所在橫向位置，以所屬車輛幾何中心為原點，向右為正，

>>AntennaLocationLatnumber

反向為負，分辨率：1cm

測試過程中天線所在縱向位置，以所屬車輛幾何中心為原點，向前為正，

>>AntennaLocationLongnumber

反向為負，分辨率：1cm

5.3場景數(shù)據(jù)技術(shù)要求

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

場景數(shù)據(jù)用于描述測試過程中產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，由按時間序列的多條場景數(shù)據(jù)幀組成。每條場景數(shù)據(jù)

幀包含時間戳、幀類型和幀內(nèi)容。數(shù)據(jù)幀宜采用JSON編碼。場景數(shù)據(jù)具體技術(shù)要求見表2。

表3場景數(shù)據(jù)技術(shù)要求

數(shù)據(jù)單元/字段數(shù)據(jù)類型說明

DataFrameobject測試用例場景數(shù)據(jù)幀

>TimeStampstring場景時間中該條數(shù)據(jù)幀產(chǎn)生的時間戳，精確到ms

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

該條數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)類型：

“Background”：對應(yīng)網(wǎng)聯(lián)環(huán)境數(shù)據(jù)；

>DataTypestring

“DeviceID（oneofDut）”：對應(yīng)被測對象數(shù)據(jù)，被測對象可以是場景描述的被

測對象列表中的任一被測對象，以DE_DeviceID表示

該條數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)內(nèi)容，指按照文件YD/T3709-2020中定義的BSM、RSM、

RSI、MAP及SPAT消息編碼后的ASN.1數(shù)據(jù)，其中被測對象數(shù)據(jù)以BSM消

>DataPayloadstring

息表示，網(wǎng)聯(lián)環(huán)境數(shù)據(jù)以BSM、RSM、RSI、MAP及SPAT消息表示。同時

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)兼容T/CSAE157-2020中定義的消息

5.4預(yù)期結(jié)果技術(shù)要求

預(yù)期結(jié)果數(shù)據(jù)按照場景描述中定義的被測對象分別進行描述，每個被測對象具有一個預(yù)警列表，

可包含多個預(yù)期的預(yù)警，每個預(yù)警包含預(yù)警類型、是否應(yīng)該觸發(fā)、最早預(yù)警時間、預(yù)警最小持續(xù)時間、

中國汽車工程學(xué)會2341最晚預(yù)警時間、最早預(yù)警距離、最晚預(yù)警距離、中國汽車工程學(xué)會2341預(yù)警優(yōu)先級及預(yù)警等級。數(shù)據(jù)幀宜采用中國汽車工程學(xué)會2341JSON編碼。預(yù)

期結(jié)果具體技術(shù)要求見表3。

表4預(yù)期結(jié)果技術(shù)要求

必選/條

數(shù)據(jù)單元/字段件必選/數(shù)據(jù)類型說明

可選

被測對象列表，其中的元素應(yīng)和場景描述中

中國汽車工程學(xué)會2341DutList必選中國汽車工程學(xué)會2341array中國汽車工程學(xué)會2341

DE_DutList一一對應(yīng)

>Dut必選object被測對象列表中的一個被測對象

>>WarningList必選array此被測對象的預(yù)期預(yù)警列表

>>>Warning必選object此被測對象的預(yù)期預(yù)警列表中的一個預(yù)期預(yù)警

對應(yīng)測試用例的主場景，編號規(guī)則按附錄B的要

>>>>WarningType必選string

求

對應(yīng)此測試用例是否應(yīng)該觸發(fā)預(yù)警：

中國汽車工程學(xué)會2341>>>>shouldBeTriggered必選中國汽車工程學(xué)會2341boolean中國汽車工程學(xué)會2341

True：應(yīng)該；False：不應(yīng)該

4

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

T/CSAE××-××××

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

表5預(yù)期結(jié)果技術(shù)要求（續(xù)）

>>>>EarliestTime條件必選string預(yù)警觸發(fā)的最早時刻

>>>>MinDuration條件必選number預(yù)警從觸發(fā)后的最小持續(xù)時間，單位：ms

>>>>LatestTime條件必選string預(yù)警觸發(fā)的最晚時刻

>>>>MaxDistance條件必選number預(yù)警觸發(fā)的最早距離，單位：0.01m

>>>>MinDistance條件必選number預(yù)警觸發(fā)的最晚距離，單位：0.01m

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341預(yù)警優(yōu)先級，僅在DE_WarningList中國汽車工程學(xué)會2341中DE_Warning

>>>>Priority可選number元素數(shù)量大于1時有效，范圍1-99，數(shù)字越小優(yōu)

先級越高

預(yù)警等級，表示某一場景下預(yù)警緊急程度，范圍1-

>>>>Level可選number

99，數(shù)字越小等級越高

注：shouldBeTriggered、EarliestTime、MinDuration、LatestTime、MaxDistance及MinDistance按照T/CSAE

246-2022中各場景通過性條件的要求設(shè)置。

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

6在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu)與接口

6.1在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu)

在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu)及接口類型見圖2。系統(tǒng)應(yīng)包含場景庫、測試系統(tǒng)及被測對象。其中場景庫應(yīng)按

照第5章的技術(shù)要求構(gòu)建。測試系統(tǒng)應(yīng)具備測試參數(shù)初始化、數(shù)據(jù)路由及結(jié)果仲裁能力。被測對象根

中國汽車工程學(xué)會2341據(jù)測試系統(tǒng)類型可以是具有直連通信能力的設(shè)備，或其中的算法模塊。中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

系統(tǒng)之間的接口定義見表4。場景庫通過X0接口向測試系統(tǒng)發(fā)送測試用例數(shù)據(jù)；測試系統(tǒng)根據(jù)測

試用例中的場景描述數(shù)據(jù)，將測試參數(shù)初始化，并拆分為主車(HV)狀態(tài)數(shù)據(jù)、主車位置數(shù)據(jù)及網(wǎng)聯(lián)環(huán)

境數(shù)據(jù)；測試系統(tǒng)進一步通過Y0-Y2接口，將上述拆分后的數(shù)據(jù)發(fā)送給被測對象；被測對象接收到相

應(yīng)數(shù)據(jù)，當觸發(fā)特定預(yù)警時，則將預(yù)警信息通過Y3接口返回到測試系統(tǒng)，由測試系統(tǒng)和測試用例中的

預(yù)期結(jié)果進行比對，生成測試結(jié)果。

測試系統(tǒng)向被測對象下發(fā)數(shù)據(jù)時，可根據(jù)需要對時延進行補償，來模擬傳感器、GNSS接收機、通

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

信模組的響應(yīng)時延和通信時延。

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

圖2在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu)圖

5

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

T/CSAE××-××××

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

表6在環(huán)測試系統(tǒng)接口定義

接口類型接口方向接口描述

X0場景庫->測試系統(tǒng)用于傳輸場景庫中的測試用例數(shù)據(jù)到測試系統(tǒng)

Y0測試系統(tǒng)->被測對象用于傳輸測試系統(tǒng)中的主車的狀態(tài)數(shù)據(jù)到被測對象

Y1測試系統(tǒng)->被測對象用于傳輸測試系統(tǒng)中的主車的位置數(shù)據(jù)到被測對象

Y2測試系統(tǒng)->被測對象用于傳輸測試系統(tǒng)中的網(wǎng)聯(lián)環(huán)境數(shù)據(jù)到被測對象

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

Y3被測對象->測試系統(tǒng)用于傳輸被測對象產(chǎn)生的預(yù)警結(jié)果到測試系統(tǒng)

注：X0接口的實現(xiàn)方式不在本文件討論范圍之內(nèi)。

6.2軟件在環(huán)測試系統(tǒng)

在6.1所示在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu)基礎(chǔ)上，軟件在環(huán)測試系統(tǒng)的測試對象為V2X應(yīng)用算法，其系統(tǒng)架

中國汽車工程學(xué)會2341構(gòu)見圖3。中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

在軟件在環(huán)測試系統(tǒng)中：

a)測試系統(tǒng)將V2X網(wǎng)聯(lián)場景數(shù)據(jù)拆分為主車數(shù)據(jù)及網(wǎng)聯(lián)環(huán)境數(shù)據(jù)，并分別通過Y0-Y2接口發(fā)送

給被測系統(tǒng)；

b)被測系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)處理模塊接收主車數(shù)據(jù)及網(wǎng)聯(lián)環(huán)境數(shù)據(jù)，發(fā)送給V2X算法模塊，算法產(chǎn)生

預(yù)警信息后回傳至測試系統(tǒng)，經(jīng)進一步驗證評價后，生成測試結(jié)果。

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

圖3軟件在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu)

6.3硬件在環(huán)測試系統(tǒng)

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

在6.1所示在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu)基礎(chǔ)上，硬件在環(huán)測試系統(tǒng)的測試對象為OBU設(shè)備，系統(tǒng)進一步需

要GNSS模擬器、V2X信號仿真器及車載網(wǎng)絡(luò)總線仿真工具，來模擬生成空口測試信號以及車載接口

測試信號。系統(tǒng)架構(gòu)見圖4。

在硬件在環(huán)測試系統(tǒng)中：

a)測試系統(tǒng)將拆分后的主車狀態(tài)數(shù)據(jù)，通過Y0-a接口發(fā)送給車載網(wǎng)絡(luò)總線仿真工具；后者再通

中國汽車工程學(xué)會2341過Y0-b接口，發(fā)送給被測設(shè)備。其中，中國汽車工程學(xué)會2341Y0-b接口應(yīng)符合標準CAN總線協(xié)議；中國汽車工程學(xué)會2341

6

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

T/CSAE××-××××

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

b)測試系統(tǒng)將拆分后的主車位置數(shù)據(jù)，通過Y1-a接口發(fā)送給GNSS模擬器；后者根據(jù)測試需

求，模擬相應(yīng)的GPS、BDS、GLONASS、Galileo等標準GNSS空中信號，通過Y1-b接口發(fā)

送給被測對象，用于被測設(shè)備接收實時位置及時鐘同步信息。本文件不對Y1-b接口進行額外

規(guī)定；

c)測試系統(tǒng)將拆分后的網(wǎng)聯(lián)環(huán)境數(shù)據(jù)，通過Y2-a接口發(fā)送給V2X信號仿真器；后者將網(wǎng)聯(lián)環(huán)

中國汽車工程學(xué)會2341境數(shù)據(jù)經(jīng)過安全層、網(wǎng)絡(luò)層、消息層和中國汽車工程學(xué)會2341接入層處理后，生成空中信號，通過Y2中國汽車工程學(xué)會2341-b接口發(fā)送給

被測對象。Y2-b接口傳輸信息，應(yīng)滿足文件YD/T3340、YD/T3400、YD/T3707、YD/T3709

以及YD/T3957的要求，本文件不對Y2-b接口進行額外規(guī)定；

d)被測設(shè)備接收各接口數(shù)據(jù)，當產(chǎn)生預(yù)警信息后，將預(yù)警信息回傳給測試系統(tǒng)，經(jīng)測試系統(tǒng)進

一步驗證評價后，生成測試結(jié)果。

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

圖4硬件在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu)

中國汽車工程學(xué)會23416.4車輛在環(huán)測試系統(tǒng)中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

車輛在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu)見圖5。系統(tǒng)主要包括場景庫、測試系統(tǒng)、信號模擬工具及被測車輛。本文

件僅對V2X測試相關(guān)模塊（即架構(gòu)圖中實線部分）進行描述，測試對象為被測車輛中具有直連通信能

力的被測設(shè)備。

在車輛在環(huán)測試系統(tǒng)中：

a)主車狀態(tài)數(shù)據(jù)經(jīng)由車輛測試系統(tǒng)產(chǎn)生或模擬，因此不規(guī)定Y0接口；

中國汽車工程學(xué)會2341b)Y1和Y2接口定義同6.3硬件在環(huán)測試系統(tǒng)。中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

7

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

T/CSAE××-××××

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

圖5車輛在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu)

7在環(huán)測試接口技術(shù)要求

7.1接口數(shù)據(jù)格式

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

各接口的數(shù)據(jù)格式及下發(fā)方式應(yīng)根據(jù)測試系統(tǒng)類型選擇，內(nèi)容見表5。

a)軟件在環(huán)測試中，數(shù)據(jù)可通過以太網(wǎng)下發(fā)，宜使用JSON作為數(shù)據(jù)交換格式；

b)硬件在環(huán)測試中：

1)Y0接口：測試系統(tǒng)可通過以太網(wǎng)向被測設(shè)備直接傳輸HV狀態(tài)數(shù)據(jù)，宜使用JSON格式；

也可以先通過以太網(wǎng)實現(xiàn)Y0-a接口的傳輸，數(shù)據(jù)宜使用JSON格式，再由CAN總線協(xié)議

實現(xiàn)Y0-b接口的傳輸；

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

2)Y1接口：Y1-a接口數(shù)據(jù)可通過以太網(wǎng)下發(fā)，宜使用JSON格式；

3)Y2接口：Y2-a接口數(shù)據(jù)可通過以太網(wǎng)下發(fā)，宜使用JSON格式；

c)車輛在環(huán)測試中，Y1及Y2接口數(shù)據(jù)格式及下發(fā)方式與硬件在環(huán)測試相同。

表7接口數(shù)據(jù)格式及下發(fā)方式

測試系統(tǒng)類型接口類型傳輸方向下發(fā)方式傳輸格式

軟件在環(huán)Y0-Y2測試系統(tǒng)→被測系統(tǒng)以太網(wǎng)JSON

中國汽車工程學(xué)會2341—測試系統(tǒng)→被測設(shè)備中國汽車工程學(xué)會2341以太網(wǎng)中國汽車工程學(xué)會2341JSON

Y0Y0-a測試系統(tǒng)→車載網(wǎng)絡(luò)仿真器以太網(wǎng)JSON

Y0-b車載網(wǎng)絡(luò)仿真器→被測設(shè)備CAN總線

硬件在環(huán)Y1-a測試系統(tǒng)→GNSS模擬器以太網(wǎng)JSON

Y1

Y1-bGNSS模擬器→被測設(shè)備本文件不做額外規(guī)定

Y2-a測試系統(tǒng)→信號仿真器以太網(wǎng)JSON

Y2

Y2-b信號仿真器→被測設(shè)備本文件不做額外規(guī)定

中國汽車工程學(xué)會2341車輛在環(huán)Y1-Y2中國汽車工程學(xué)會2341同硬件在環(huán)中國汽車工程學(xué)會2341

8

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

T/CSAE××-××××

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

7.2Y0接口數(shù)據(jù)內(nèi)容

7.2.1通用數(shù)據(jù)內(nèi)容

表6規(guī)定了Y0接口或Y0-a接口通過以太網(wǎng)傳輸時的數(shù)據(jù)內(nèi)容。

表8Y0接口通用數(shù)據(jù)內(nèi)容

必選/條件數(shù)據(jù)類

中國汽車工程學(xué)會2341數(shù)據(jù)字段字段定義中國汽車工程學(xué)會2341備注中國汽車工程學(xué)會2341

必選/可選型

VersionMajor接口協(xié)議主版本號必選number最小值為1

VersionMinor接口協(xié)議子版本號必選number最小值為0

幀類型（此接口應(yīng)選擇1）:

FrameType幀類型必選number

0:未知;1：Y0;2：Y1;3:Y2;4:Y0&Y1

場景時間中該條數(shù)據(jù)幀產(chǎn)生的時間

TimeStamp時間戳必選string

戳，精確到ms

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)符合YD/T3709-2020

AccelerationSet4Way車輛四軸加速度可選object

5.2.3.1中的要求

數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)符合YD/T3709-2020

5.2.4.1中的要求，車輛縱向加速度誤

>LongAcceleration車輛縱向加速度必選number差在±0.3m/s2，無法取得信號、系統(tǒng)

啟動、通信異常、未安裝等情況下為

無效值（2001）

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)符合YD/T3709-2020

5.2.4.1中的要求，車輛橫向加速度誤

>LatAcceleration車輛橫向加速度必選number差在±0.3m/s2，無法取得信號、系統(tǒng)

啟動、通信異常、未安裝等情況下為

無效值（2001）

數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)符合YD/T3709-2020

5.2.4.1中的要求，無法取得信號、系

>VerticalAcceleration車輛垂直方向加速度必選number

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341統(tǒng)啟動、通信異常、未安裝等情況中國汽車工程學(xué)會2341下

為無效值（-127）

數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)符合YD/T3709-2020

>YawRate車輛橫擺角速度可選number5.2.4.1中的要求，車輛橫擺角速度誤

差在±0.5°/s

數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)符合T/CSAE157-2020

AccSet4WayConfidence四軸加速度置信度可選object

7.2.3.2中的要求

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)符合T中國汽車工程學(xué)會2341/CSAE157-2020

>LonAccConfidence縱向加速度置信度必選number

7.2.4.1中的要求

數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)符合T/CSAE157-2020

>LatAccConfidence橫向加速度置信度必選number

7.2.4.1中的要求

垂直方向加速度置信數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)符合T/CSAE157-2020

>VertAccConfidence必選number

度7.2.4.1中的要求

數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)符合T/CSAE157-2020

>YawRateConfidence橫擺角速度置信度必選number

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會23417.2.4.1中的要求中國汽車工程學(xué)會2341

9

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

T/CSAE××-××××

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341

表9Y0接口通用數(shù)據(jù)內(nèi)容（續(xù)）

數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)符合YD/T3709-2020

BrakeSystemStatus車輛剎車系統(tǒng)狀態(tài)必選object

5.2.3.2中的要求

數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)符合YD/T3709-2020

>AntiLockBrakeStatus剎車防抱死系統(tǒng)狀態(tài)可選number

5.2.4.3中的要求

數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)符合YD/T3709-2020

>AuxiliaryBrakeStatus車輛輔助系統(tǒng)狀態(tài)可選number

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會23415.2.4.4中的要求中國汽車工程學(xué)會2341

數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)符合YD/T3709-2020

5.2.4.6中的要求，該字段填充規(guī)則

為：

a)當各個車輪的剎車狀態(tài)可用

時，系統(tǒng)基于相應(yīng)車輪的剎車狀態(tài)

將wheelBrakes域的各個比特設(shè)置

中國汽車工程學(xué)會2341中國汽車工程學(xué)會2341為1(=true)或0中國汽車工程學(xué)會2341(=false),并

將wheelBrakes域的unavailable

對應(yīng)比特設(shè)置為0（=false）；

>BrakeAppliedStatus四輪分別的剎車狀態(tài)必選numberb)如果僅車輛制動狀態(tài)指示可用

（單個車輪狀態(tài)不可用），系統(tǒng)基于

車輛的制動狀態(tài)將wheelBrakes域