T-ZGCSC 010-2024 數(shù)字道路路側(cè)雷視一體機(jī)數(shù)據(jù)接口規(guī)范

SpecificationofdatainterfaceforDigitalRoadsideIntegratedRadar-cameraFusionI 2 8 9 本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專科智城（廣州）信息科技有限公司、上海無(wú)線電設(shè)劉紅文、肖思淼、王源、龔成宇、李彥峰、郭磊濤、袁峰1數(shù)字道路路側(cè)雷視一體機(jī)數(shù)據(jù)接口規(guī)范本文件規(guī)定了數(shù)字道路中雷視一體機(jī)設(shè)備與上層系統(tǒng)之間業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)接口、維護(hù)數(shù)據(jù)接口及管理接本文件適用于面向數(shù)字道路應(yīng)用的路側(cè)雷視一體機(jī)與統(tǒng)一采控平臺(tái)間接口的設(shè)計(jì)、開T/ITS0225-2023智能交通雷視一體信息3.13.2設(shè)備坐標(biāo)系devicecoordinat設(shè)備坐標(biāo)系相對(duì)于正北方向順時(shí)針旋轉(zhuǎn)為正，逆時(shí)3.32000國(guó)家大地坐標(biāo)系chinageodeticcoordin3.4像素坐標(biāo)系是圖像的左上角位置為原點(diǎn)，圖3.52雷視一體機(jī)作為數(shù)字道路感知層關(guān)鍵模塊，為上層系統(tǒng)提供交通參與者檢測(cè)數(shù)據(jù)，上層其它系統(tǒng)交通流信息上報(bào)以及異常事件信息上報(bào)等幾個(gè)部分。這些接口用于收集并傳輸與道路交通相關(guān)的各種），信息查詢規(guī)程規(guī)定了上層系統(tǒng)查詢車輛雷視一體機(jī)參a)信息查詢：上層系統(tǒng)向雷視一體機(jī)發(fā)送信息查詢請(qǐng)求；b)查詢應(yīng)答：雷視一體機(jī)接收到查詢請(qǐng)求后，立即回復(fù)信息查詢請(qǐng)求應(yīng)答；3a)信息設(shè)置：上層系統(tǒng)作為信息設(shè)置發(fā)起方，由上層系統(tǒng)發(fā)送設(shè)置請(qǐng)求信息；當(dāng)上報(bào)數(shù)據(jù)為車輛雷視一體機(jī)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)時(shí)，上層系統(tǒng)無(wú)需對(duì)車輛雷視一體機(jī)上報(bào)數(shù)據(jù)進(jìn)a)信息上報(bào)：雷視一體機(jī)主動(dòng)上報(bào)數(shù)據(jù)；b)信息接收：上層系統(tǒng)接收雷視一體機(jī)主動(dòng)上報(bào)數(shù)據(jù)，無(wú)需回復(fù)應(yīng)答。4當(dāng)上報(bào)數(shù)據(jù)為車輛雷視一體機(jī)歷史數(shù)據(jù)時(shí)，上層系統(tǒng)需對(duì)車輛雷視一體機(jī)上報(bào)數(shù)據(jù)進(jìn)行a)信息上報(bào)：雷視一體機(jī)主動(dòng)上報(bào)數(shù)據(jù)；b)上報(bào)應(yīng)答：上層系統(tǒng)接收雷視一體機(jī)主動(dòng)上報(bào)數(shù)據(jù)，有收到上層系統(tǒng)的應(yīng)答或收到應(yīng)答錯(cuò)誤，則本次5.2通信要求c)應(yīng)用層：設(shè)備與上層系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)交互應(yīng)采用基于5.3接口周期b)設(shè)備信息：當(dāng)設(shè)備首次連接、重連接或配置數(shù)5信息幀結(jié)構(gòu)包括幀開始、數(shù)據(jù)表、校驗(yàn)碼與幀結(jié)束4個(gè)部分，信息幀結(jié)構(gòu)應(yīng)b)數(shù)據(jù)表之后，幀結(jié)束之前，應(yīng)有校驗(yàn)碼，長(zhǎng)度為2字節(jié)。校驗(yàn)碼使用CRC16，生成多項(xiàng)式為5.4.2.1數(shù)據(jù)表結(jié)構(gòu)5.4.2.2數(shù)據(jù)表內(nèi)容a)鏈路地址：鏈路地址由2個(gè)字節(jié)組成，保留，取值0x0000；132263123456789雷視一體機(jī)配雷視一體機(jī)工描述雷視一體機(jī)當(dāng)前工作狀態(tài)，如：故障信息、數(shù)據(jù)是否可信等雷視一體機(jī)網(wǎng)設(shè)備恢復(fù)出廠交通目標(biāo)軌跡檢測(cè)斷面過(guò)車7雷視一體機(jī)工作狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)應(yīng)主動(dòng)上傳雷視一體機(jī)接收方收到車輛雷視一體機(jī)主動(dòng)上傳的工作狀態(tài)消息后雷視一體機(jī)檢測(cè)斷面車輛駛?cè)牒婉傠x時(shí)分別發(fā)送過(guò)車信8息如果數(shù)據(jù)對(duì)象為字符串則不需要采用小端模式進(jìn)行傳輸。對(duì)象標(biāo)識(shí)按字符串處理，不5.4.4.2數(shù)字表示雷視一體機(jī)通過(guò)原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)上報(bào)接口來(lái)上報(bào)原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)，消息內(nèi)容包括點(diǎn)云信息生成本地時(shí)其中點(diǎn)云信息上報(bào)數(shù)據(jù)表應(yīng)符合附錄A.1中表1的規(guī)定，點(diǎn)云信息消息內(nèi)容應(yīng)符合附錄A.1中表2的雷視一體機(jī)通過(guò)車軌跡數(shù)據(jù)上報(bào)接口來(lái)上報(bào)交通目標(biāo)的軌跡信息，消息內(nèi)容包括軌跡信息生成時(shí)間、交通目標(biāo)數(shù)，和每個(gè)交通目標(biāo)的信息(包括目標(biāo)編號(hào)、目標(biāo)跟蹤ID、目標(biāo)所處車道、經(jīng)度、緯度、其中車軌跡信息上傳數(shù)據(jù)表應(yīng)符合附錄A.2中表4的規(guī)定，軌跡信息消息內(nèi)容應(yīng)符合附錄A.2中表59其中過(guò)車信息上報(bào)數(shù)據(jù)表應(yīng)符合附錄A.3中表7的規(guī)定，過(guò)車信息消息內(nèi)容應(yīng)符合附錄A.3中表8的6.4交通狀態(tài)信息上報(bào)雷視一體機(jī)通過(guò)交通狀態(tài)信息上報(bào)接口來(lái)上報(bào)道路的交通狀態(tài)信息，消息內(nèi)容包括交通狀態(tài)信息雷視一體機(jī)通過(guò)交通流信息上報(bào)接口來(lái)上報(bào)道路的交通流信息，消息內(nèi)容包括交通流統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)生其中交通流信息上報(bào)數(shù)據(jù)表應(yīng)符合附錄A.5中表13的規(guī)定，交通流信息消息內(nèi)容應(yīng)符合附錄A.5中注：上報(bào)周期默認(rèn)為1分鐘。雷視一體機(jī)通過(guò)異常事件信息上報(bào)接口來(lái)上報(bào)道路的異常事件信息，消息內(nèi)容包括異常事件信息生成本地時(shí)間、經(jīng)度、緯度、海拔、事件類型、所在車道、影響范圍、事件ID、目中可以設(shè)置，心跳上傳信息格式應(yīng)符合附錄A.8中表21的規(guī)定。上層系統(tǒng)對(duì)設(shè)備心跳應(yīng)答信息格式應(yīng)符雷視一體機(jī)工作狀態(tài)上報(bào)信息格式和應(yīng)答信息格式應(yīng)符合附設(shè)備網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查詢信息格式和應(yīng)答信息格式應(yīng)符合附雷視一體機(jī)配置參數(shù)查詢信息格式和查詢應(yīng)答信息格式應(yīng)符合附雷視一體機(jī)工作狀態(tài)查詢信息格式和查詢應(yīng)答信息格式應(yīng)符合附雷視一體機(jī)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置信息格式和應(yīng)答信息格式應(yīng)符合附雷視一體機(jī)配置參數(shù)設(shè)置信息格式和應(yīng)答信息格式應(yīng)符合附7.4維護(hù)管理系統(tǒng)收到注冊(cè)請(qǐng)求后，向雷視一體機(jī)下發(fā)收到注冊(cè)信息的應(yīng)答消息。如果5秒內(nèi)沒(méi)有收到應(yīng)答消息，則車輛雷視一體機(jī)連接請(qǐng)求信息格式和上層系統(tǒng)對(duì)設(shè)備注冊(cè)應(yīng)答信息格式應(yīng)符合附錄A（IPV4地址、本地端口號(hào)、目標(biāo)IP和目雷視一體機(jī)恢復(fù)出廠設(shè)置應(yīng)答信息格式應(yīng)符合雷視一體機(jī)設(shè)備各重啟和應(yīng)答信息格式應(yīng)符合A.1原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)上報(bào)1822N312223242點(diǎn)云橫向移動(dòng)速度，雷視一體機(jī)左為負(fù)，雷視一體機(jī)52點(diǎn)云縱向移動(dòng)速度，遠(yuǎn)離雷視一體機(jī)為正，靠近雷視62度718--A.2車軌跡數(shù)據(jù)上報(bào)1822N3 12243444經(jīng)度，單位為°,分辨率為1e-754緯度，單位為°,分辨率為1e-7647484942目標(biāo)航向角，單位為°,分辨率為0.0144422211222121212長(zhǎng)邊的方向，單位為°,分辨率為0.012寬邊的方向，單位為°,分辨率為0.012高邊的方向，單位為°,分辨率為0.01，1111 車牌號(hào)，例如“京A888888”11--A.3過(guò)車信息上報(bào)1821N3112131415161740~82911--A.4交通狀態(tài)上報(bào)上傳1821N（1≤N≤128）311223242526--A.5交通流信息上報(bào)1821標(biāo)識(shí)哪一路車道，要求與車軌的車道編號(hào)保持3142進(jìn)口道過(guò)停止線后右轉(zhuǎn)的流量。周期內(nèi)右轉(zhuǎn)目52進(jìn)口道過(guò)停止線后直行的流量。周期內(nèi)直行目62進(jìn)口道過(guò)停止線后左轉(zhuǎn)的流量。周期內(nèi)左轉(zhuǎn)目71122324252617281911--A.6異常事件上報(bào)上傳18283844值(協(xié)議里給默認(rèn)的固定值，可以接口進(jìn)行修改)51件61718292 A.7設(shè)備注冊(cè)121.當(dāng)由路側(cè)雷視一體機(jī)向上層系統(tǒng)發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)31.當(dāng)由路側(cè)雷視一體機(jī)向上層系統(tǒng)發(fā)送數(shù)據(jù)4度85度86拔472829244442222MAC地址622224雷視一體機(jī)吧安裝點(diǎn)位到停止線的水平長(zhǎng)度，444--1個(gè)字節(jié)，0-成無(wú)無(wú)14當(dāng)路側(cè)雷視一體機(jī)支持IPV4且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為24當(dāng)路側(cè)雷視一體機(jī)支持IPV4且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為34當(dāng)路側(cè)雷視一體機(jī)支持IPV4且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為4當(dāng)路側(cè)雷視一體機(jī)支持IPV6且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為5當(dāng)路側(cè)雷視一體機(jī)支持IPV6且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV6時(shí)將子網(wǎng)掩碼配置為IPV6子網(wǎng)掩碼,如：ffff:ffff:ffff:ffff:ffff:ffff:006當(dāng)路側(cè)雷視一體機(jī)支持IPV6且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為FE80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:0007當(dāng)路側(cè)雷視一體機(jī)支持IPV6且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為2000:0000:0000:0000:0000:0000:00082924號(hào)2上層系統(tǒng)監(jiān)聽的UDP端口,如果為空，則點(diǎn)云數(shù)據(jù)2MAC地址6--應(yīng)符合表25網(wǎng)絡(luò)參數(shù)消息內(nèi)容規(guī)定應(yīng)符合表25網(wǎng)絡(luò)參數(shù)消