焊接技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn) 課件 項(xiàng)目十任務(wù)三 裝配點(diǎn)固

s焊接技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目十機(jī)器人焊接壓力容器任務(wù)三

裝配點(diǎn)固s目錄01FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系02裝配前的準(zhǔn)備03裝配流程s01FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系01FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系01FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系FANUC機(jī)器人設(shè)置工具坐標(biāo)系01FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系（1）設(shè)定的工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于機(jī)器人J6軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點(diǎn)TCP(ToolCenterPoint)。（2）工具坐標(biāo)系的所有測(cè)量都是相對(duì)于TCP的，用戶最多可以設(shè)置10個(gè)工具坐標(biāo)系，它被存儲(chǔ)于系統(tǒng)變量中。01FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系六點(diǎn)法設(shè)置第一步依次按鍵操作:MENU→SETUP→F1TYPE→Frames進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)置界面。01FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系六點(diǎn)法設(shè)置第二步按F3OTHER選擇ToolFrame進(jìn)入工具坐標(biāo)系的設(shè)置界面。01FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系六點(diǎn)法設(shè)置第三步在第一步畫面中移動(dòng)光標(biāo)到所需設(shè)置的TCP，按鍵F2DETAIL入下畫面。01FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系六點(diǎn)法設(shè)置第四步按F2METHOD選擇所用的設(shè)置方法Sixpoint-六點(diǎn)法，進(jìn)入下圖畫面。01FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系六點(diǎn)法設(shè)置第五步為了設(shè)置TCP，首先要記錄三個(gè)接近點(diǎn)，用于計(jì)算TCP點(diǎn)的位置，即TCP點(diǎn)相對(duì)于J6軸中心點(diǎn)的X，Y，Z的偏移量。具體步驟如下：（a）移動(dòng)光標(biāo)到每個(gè)接近點(diǎn)(ApproachpointN)；（b）示教機(jī)器人到需要的點(diǎn)，按SHIFT+F5RECORD紀(jì)錄；（c）紀(jì)錄完成，UNINIT變?yōu)镽ECORDED；（d）移動(dòng)光標(biāo)至OrientOriginPoint示教機(jī)器人到Tool坐標(biāo)系原點(diǎn)位置，按SHIFT+F5RECORD紀(jì)錄（也可在記錄:Approachpoint1的同時(shí)記錄OrientOriginPoint)。01FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系六點(diǎn)法設(shè)置01FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系六點(diǎn)法設(shè)置第六步設(shè)置TCP點(diǎn)的X,Z方向：（a）將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系切換成通用坐標(biāo)系；（b）示教機(jī)器人沿用戶設(shè)定的+X方向至少移動(dòng)250mm，按SHIFT+F5RECORD紀(jì)錄；（c）移動(dòng)光標(biāo)至OrientOriginPoint，按SHIFT+F4MOVE_TO回到原點(diǎn)位置；（d）示教機(jī)器人沿用戶設(shè)定的+Z方向至少移動(dòng)250mm，按SHIFT+F5RECORD記錄；（e）當(dāng)記錄完成，所有的UNINIT變成USED（見(jiàn)步驟一畫面)；（f）移動(dòng)光標(biāo)到OrientOriginPoint；（g）按SHIFT鍵的同時(shí)，按F4MOVE_TO使示教點(diǎn)回到OrientOriginPoint。01FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系六點(diǎn)法設(shè)置01FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系六點(diǎn)法設(shè)置第六步設(shè)置TCP點(diǎn)的X,Z方向：（a）將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系切換成通用坐標(biāo)系；（b）示教機(jī)器人沿用戶設(shè)定的+X方向至少移動(dòng)250mm，按SHIFT+F5RECORD紀(jì)錄；（c）移動(dòng)光標(biāo)至OrientOriginPoint，按SHIFT+F4MOVE_TO回到原點(diǎn)位置；（d）示教機(jī)器人沿用戶設(shè)定的+Z方向至少移動(dòng)250mm，按SHIFT+F5RECORD記錄；（e）當(dāng)記錄完成，所有的UNINIT變成USED（見(jiàn)步驟一畫面)；（f）移動(dòng)光標(biāo)到OrientOriginPoint；（g）按SHIFT鍵的同時(shí)，按F4MOVE_TO使示教點(diǎn)回到OrientOriginPoint。01FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系六點(diǎn)法設(shè)置第七步當(dāng)六個(gè)點(diǎn)記錄完成，新的工具坐標(biāo)系被自動(dòng)計(jì)算生成。需要注意，如果三個(gè)接近點(diǎn)在一個(gè)平面上，則X,Y，Z，W，P，R中的數(shù)據(jù)不能生成。02裝配前的準(zhǔn)備02裝配前的準(zhǔn)備3、工量具的準(zhǔn)備工具：需準(zhǔn)備油漆筆（劃針或者石筆）進(jìn)行劃線。量具：直角尺和卷尺。設(shè)備：NBC-350型半自動(dòng)CO2氣體保護(hù)焊焊機(jī)。4、零件預(yù)檢根據(jù)圖紙要求，對(duì)板材尺寸、形狀進(jìn)行檢測(cè)，確保裝配工作順利進(jìn)行。2、裝配現(xiàn)場(chǎng)和裝配設(shè)備的選擇由于壓力容器的尺寸較小，可在水平工作臺(tái)上進(jìn)行劃線裝配，裝配過(guò)程中不需要起重機(jī)等輔助設(shè)備。1、確定裝配基準(zhǔn)壓力容器由底板、大徑管、蓋板、小徑管組成，在裝配過(guò)程中，可設(shè)定底板為裝配基準(zhǔn)，在底板上劃線，確定大徑管的位置，小徑管的位置要在蓋板上確定。03裝配流程03裝配流程1、劃線在大徑管橫截面上畫出四等分線，然后在大徑管壁上做出標(biāo)記，此處需要注意藍(lán)色標(biāo)記與管壁開孔圓心在一條直線上，如大徑管劃線示意圖所示；蓋板與小徑管劃線方法，以及大徑管與小徑管劃線方法與上述劃線方法一致。底板劃線示意圖大徑管劃線示意圖以底板為基準(zhǔn)，先畫出正方形的中心線，在距離中心點(diǎn)54mm的位置做出標(biāo)記，如底板劃線示意圖所示；03裝配流程2、組對(duì)點(diǎn)固底板與大徑管裝配示意圖先組對(duì)底板與大徑管，首先把底板放置在水平操作臺(tái)上，大徑管垂直立在底板上，按劃線位置找正大徑管位置進(jìn)行點(diǎn)固，如底板與大徑管裝配示意圖所示，點(diǎn)固焊縫共四條，分別在劃線位置進(jìn)行點(diǎn)固。03裝配流程大徑管與蓋板裝配示意圖組對(duì)蓋板時(shí)，由于蓋板外輪廓尺寸與大徑管內(nèi)壁尺寸一致，在組對(duì)時(shí)先在大徑管與蓋板之間放置一段焊絲，防止蓋板掉落到大徑管內(nèi)部，使蓋板一側(cè)與大徑管內(nèi)壁相交，進(jìn)行點(diǎn)固焊縫施焊，如大徑管與蓋板裝配示意圖所示，之后取出焊絲，輕輕敲擊蓋板另一側(cè)，使蓋板與底板平行，最后完成另外三點(diǎn)點(diǎn)固。03裝配流程壓力容器點(diǎn)固焊縫示意圖最后裝配小徑管，小徑管與蓋板裝配具體操作與裝配大徑管方法一致，要注意小徑管內(nèi)壁要與蓋板中心圓孔對(duì)齊，由于直徑較小，小徑管點(diǎn)焊2-3點(diǎn)為宜（小徑管外圓三等分點(diǎn)）。點(diǎn)焊時(shí)注意動(dòng)作要迅速，防止焊接變形而產(chǎn)生位置偏差。定位焊點(diǎn)長(zhǎng)度不超過(guò)20mm，底板與大徑管點(diǎn)