2024建筑內(nèi)墻抹灰機器人施工技術(shù)規(guī)程

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目次1總則 12術(shù)語 23機械設(shè)備 33.1性能要求 33.2作業(yè)環(huán)境 44材料控制 54.1進場檢驗 54.2砂漿存儲 64.3干混砂漿拌合 75抹灰施工 85.1一般規(guī)定 85.2施工準備 85.3泵送 95.4抹灰 95.5季節(jié)性施工要求 96質(zhì)量要求與檢驗 116.1質(zhì)量要求 116.2檢查驗收 117安全與環(huán)保措施 127.1安全措施 127.2環(huán)保措施 12附錄A機器人抹灰砂漿進場檢驗 13附錄B抹灰機器人相關(guān)參數(shù) 14附錄C抹灰機器人精度標定方法 15C.1提升精度標定步驟 15C.2抹灰頭定位精度標定步驟 15本標準（規(guī)范、規(guī)程）用詞說明 16引用標準名錄 17Contents1GeneralProvisions 12Terms 23MechanicalEquipment 33.1PerformanceRequirement 33.2WorkingEnvironment 44MaterialControl 54.1EntryInspection 54.2MortarStorage 64.3DryMixedMortarMixing 75PlasteringConstruction 85.1GeneralRequirements 85.2PreparationsForConstruction 85.3MortarPumping 95.4PlasteringConstruction 95.5SeasonalConstructionRequirements 96QualityCheckingandInspection 116.1QualityRequirements 116.2CheckingandInspection 117SafetyandEnvironmentalProtectionMeasures 127.1SafetyPrecautions 127.2EnvironmentalProtectionMeasures 12AppendixAEntryInspectionofRobotPlasteringMortar 13AppendixBParametersofThePlasteringRobot 14AppendixCPrecisionCalibrationMethodofPlasteringRobot 15C.1ImproveTheAccuracyCalibrationStep 15C.2PlterHeadPositioningPrecisionCalibrationStep 15ExplanationofWordinginThisSpecification 16ListofQuotedStandards 17Addition:ExplanationofProvisionsPAGE4總則為規(guī)范抹灰機器人內(nèi)墻抹灰作業(yè)，做到技術(shù)先進、經(jīng)濟合理、安全適用、質(zhì)量可靠，制定本規(guī)程。本規(guī)程適用于新建、改建、擴建和既有建筑室內(nèi)墻柱面的抹灰機器人一般抹灰工程的施工及質(zhì)量驗收。本規(guī)程規(guī)定了建筑內(nèi)墻抹灰機器人施工的抹灰砂漿性能及內(nèi)墻抹灰施工的基本技術(shù)要求。當本規(guī)程與國家法律、行政法規(guī)的規(guī)定相抵觸時，應(yīng)按國家法律、行政法規(guī)的規(guī)定執(zhí)行。建筑內(nèi)墻抹灰機器人施工除應(yīng)符合本規(guī)范外，尚應(yīng)符合國家現(xiàn)行有關(guān)標準的規(guī)定。術(shù)語2.0.1抹灰機器人plasteringrobot在建筑行業(yè)，具備自行完成泵送上料、砂漿上墻、抹平的行走式智能機器人。2.0.2提升機構(gòu)liftingmechanism由鏈條、卷筒、導(dǎo)向裝置、傳送和操作裝置等組成，用于驅(qū)動抹灰頭工作的機構(gòu)。2.0.3抹灰頭PlasteringActuator同時具備上料和抹平功能的機構(gòu)。2.0.4機器人抹灰plasteringbyplasteringrobot采用抹灰機器人進行作業(yè)的抹灰工藝。2.0.5機器人抹灰砂漿robotplasteringmortar適用于抹灰機器人施工的預(yù)拌抹灰砂漿，分為機器人濕拌砂漿和機器人干混砂漿。2.0.6機器人濕拌砂漿robotwet-mixedmortar適用于抹灰機器人施工的濕拌砂漿。2.0.7機器人干混砂漿robotdry-mixedmortar適用于抹灰機器人施工的干混砂漿。2.0.8拍漿roughingwallsurface使用拍漿拍子蘸取水泥漿液，人工拍到墻上，形成底粗上尖的毛刺，以加強基層與抹灰層粘結(jié)的施工工藝。機械設(shè)備性能要求抹灰機器人應(yīng)具備3D環(huán)境讀取、路徑規(guī)劃、遙控或全自動完成內(nèi)墻抹灰作業(yè)的功能。抹灰機器人構(gòu)造應(yīng)與圖1相符，應(yīng)包含抹灰頭、提升機構(gòu)、底盤、激光導(dǎo)航、視覺組件、料管、泵機等。抹灰機器人的性能參數(shù)可參考附錄B。1176423857642385標引序號說明：1——抹灰頭；2——提升機構(gòu)；3——激光導(dǎo)航；4——視覺組件；5——底盤；6——料管；7——吸漿口；8——泵機。圖1抹灰機器人構(gòu)造抹灰機器人應(yīng)具備自保護功能，其安全性能應(yīng)符合GB/T38260（所有部分）中的規(guī)定。抹灰機器人的整機防護等級應(yīng)不低于GB/T4208規(guī)定的IP54要求。抹灰機器人整機寬度、高度和重量應(yīng)充分考慮現(xiàn)場垂直運輸設(shè)備、支承面承載力、機器人行走通道尺寸情況。抹灰機器人宜進行萬向行走，并應(yīng)具備爬坡性能和越障性能，爬坡坡度不宜低于10°，越障高度不宜低于20mm。抹灰機器人宜采用電池供電，每塊電池容量應(yīng)確保抹灰機器人持續(xù)作業(yè)時間不少于5h。泵機宜采用380V交流電供電。機器人在正常運行時所產(chǎn)生的噪聲應(yīng)不高于65dB(A)。抹灰機器人在5~40℃環(huán)境溫度條件下使用時，應(yīng)能正常工作。抹灰機器人的抹灰頭對砂漿上墻的壓強不應(yīng)小于2KPa。每次作業(yè)前應(yīng)檢查提升機構(gòu)的提升精度及抹灰頭的定位精度，提升精度應(yīng)為±1mm/3m，抹灰頭的定位精度應(yīng)為±0.5mm。抹灰機器人精度標定方法應(yīng)按附錄C執(zhí)行。每年或抹灰面積達到5萬㎡后應(yīng)進行設(shè)備檢查校核。。作業(yè)環(huán)境抹灰機器人通道坡度不宜大于10°，若行走坡度超過10°，應(yīng)采用叉車進行運輸，防止機器人產(chǎn)生傾覆。抹灰機器人宜進行萬向行走，越障高度不宜超過20mm，若障礙超過該高度，應(yīng)設(shè)置過渡板越障。過渡板坡度不應(yīng)大于10°，且承載力應(yīng)滿足要求。機器人抹灰作業(yè)前，作業(yè)人員應(yīng)充分識別作業(yè)環(huán)境的風險源。當出現(xiàn)危及人身安全的情況時，應(yīng)立即停止作業(yè)，并及時處置。抹灰機器人施工的基層垂直度（2m）誤差允許范圍應(yīng)≤10mm，平整度（2m）誤差允許范圍應(yīng)≤8mm；當基層垂平度超過允許范圍時，應(yīng)對超限范圍進行適當剔鑿、修補，以滿足機器人一次上墻厚度的規(guī)定范圍。材料控制進場檢驗機器人抹灰砂漿分為機器人濕拌抹灰砂漿和機器人干混抹灰砂漿。機器人濕拌砂漿性能應(yīng)符合表1的規(guī)定?？箟簭姸?、保塑時間應(yīng)符合GB/T25181的規(guī)定。表4.1-1機器人濕拌砂漿性能指標指標名稱規(guī)定數(shù)值稠度80~100保水率/％≥92.0壓力泌水率/％＜4014d拉伸粘接強度/MPa≥0.2028d收縮率/％≤0.20機器人干混砂漿性能應(yīng)符合表2的規(guī)定?？箟簭姸葢?yīng)符合GB/T25181的規(guī)定。表4.1-2機器人干混砂漿性能指標指標名稱規(guī)定數(shù)值保水率/％≥92.02h稠度損失率/%≤30壓力泌水率/％＜4014d拉伸粘接強度/MPa≥0.2028d收縮率/％≤0.20機器人抹灰砂漿進場時，供方應(yīng)按規(guī)定批次向需方提供質(zhì)量證明文件。質(zhì)量證明文件應(yīng)包括產(chǎn)品型式檢驗報告和出廠檢驗報告等。型式檢驗的要求應(yīng)符合GB/T25181的規(guī)定。機器人抹灰砂漿的出廠檢驗項目應(yīng)符合表3的規(guī)定。表4.1-3機器人抹灰砂漿出廠檢驗項目品種出廠檢驗項目機器人濕拌抹灰砂漿稠度、保水率、保塑時間、壓力泌水率、抗壓強度、拉伸粘結(jié)強度機器人干混抹灰砂漿保水率、2h稠度損失率、壓力泌水率、抗壓強度、拉伸粘結(jié)強度機器人抹灰砂漿進場時應(yīng)進行外觀檢驗，并應(yīng)符合下列規(guī)定：——濕拌砂漿應(yīng)外觀均勻，無離析、泌水現(xiàn)象?！⒀b干混砂漿應(yīng)外觀均勻，無結(jié)塊、受潮現(xiàn)象?！b干混砂漿應(yīng)包裝完整，無受潮現(xiàn)象。濕拌砂漿應(yīng)進行稠度檢驗，且稠度允許偏差應(yīng)符合表4的規(guī)定。表4.1-4機器人濕拌抹灰砂漿稠度偏差規(guī)定稠度mm允許偏差mm80、90、100±10機器人抹灰砂漿外觀、稠度檢驗合格后，應(yīng)按本規(guī)程附錄A的規(guī)定進行進場復(fù)驗。砂漿存儲不同品種的散裝干混砂漿應(yīng)分別儲存在散裝移動筒倉中，不應(yīng)混存混用，并應(yīng)對筒倉進行標識。筒倉數(shù)量應(yīng)滿足砂漿品種及施工要求。更換砂漿品種時，筒倉應(yīng)清空。筒倉應(yīng)符合現(xiàn)行行業(yè)標準SB/T10461的規(guī)定，筒倉宜具備防離析裝置，并應(yīng)在現(xiàn)場安裝牢固。袋裝干混砂漿應(yīng)儲存在干燥、通風、防潮、不受雨淋的場所，并應(yīng)按品種、批號分別堆放，不應(yīng)混堆混用，且應(yīng)先存先用。配套組分中的有機類材料應(yīng)儲存在陰涼、干燥、通風、遠離火和熱源的場所，不應(yīng)露天存放和曝曬，儲存環(huán)境溫度應(yīng)為5℃~35℃。濕拌砂漿現(xiàn)場宜配備濕拌砂漿儲存容器，并應(yīng)符合JGJ/T223-2010中4.2的規(guī)定。不同品種、強度等級的濕拌砂漿應(yīng)分別存放在不同的儲存容器中。濕拌砂漿在儲存和使用過程中不應(yīng)加水。干混砂漿拌合干混砂漿應(yīng)按產(chǎn)品說明書的要求加水或其他配套組分拌合。干混砂漿拌合水應(yīng)符合現(xiàn)行行業(yè)標準JGJ63中對混凝土拌合用水的規(guī)定。干混砂漿應(yīng)采用機械攪拌，攪拌時間除應(yīng)符合產(chǎn)品說明書的要求外，尚應(yīng)符合下列規(guī)定：——采用連續(xù)式攪拌器攪拌時，應(yīng)攪拌均勻，并應(yīng)使砂漿拌合物均勻穩(wěn)定。——采用手持式電動攪拌器攪拌時，應(yīng)先在容器中加入規(guī)定量的水或配套液體，再加入干混砂漿攪拌，攪拌結(jié)束后，應(yīng)及時清洗攪拌設(shè)備。機器人抹灰砂漿拌合物應(yīng)在砂漿可操作時間內(nèi)用完，且應(yīng)滿足工程施工的要求。當砂漿拌合物出現(xiàn)少量泌水時，應(yīng)拌合均勻后使用。抹灰施工一般規(guī)定應(yīng)根據(jù)施工現(xiàn)場情況和進度要求，科學合理選定抹灰機器人、確定內(nèi)墻抹灰作業(yè)面。抹灰機器人應(yīng)由專人操作和管理，操作人員應(yīng)接受過崗位技能及安全技能培訓，并取得合格證書。機器人抹灰應(yīng)在主體結(jié)構(gòu)質(zhì)量驗收合格后進行。機器人抹灰應(yīng)一遍成活，厚度宜為5mm~20mm。當抹灰厚度大于35mm時，應(yīng)采取與基層粘結(jié)的加強措施。不同基層交界處加強網(wǎng)的設(shè)置應(yīng)符合JGJ/T220-2010中3.0.17的規(guī)定。環(huán)境溫度低于5℃或高于35℃不宜進行抹灰作業(yè)。機器人抹灰砂漿應(yīng)采用機械攪拌，攪拌時間應(yīng)自加水開始計算，攪拌時間不宜小于180s。施工準備機器人抹灰前應(yīng)對基層進行處理，基層應(yīng)平整、堅固，表面應(yīng)潔凈。上道工序留下的溝槽、孔洞應(yīng)填實修整。機電線盒及預(yù)留孔洞應(yīng)采取臨時封堵措施。在混凝土、蒸壓加氣混凝土砌塊、蒸壓灰砂磚、蒸壓粉煤灰等基層上抹灰時，應(yīng)采用配套的界面砂漿對基層進行處理?；鶎討?yīng)采用拍漿的方式，拍漿顆粒凸起高度宜在4~8mm范圍，凈距不宜超過20mm，顆粒手掰不掉方可進行抹灰作業(yè)，確保砂漿與基層的粘結(jié)效果。機器人抹灰前，宜對作業(yè)區(qū)域進行三維建模，根據(jù)現(xiàn)場情況修正模型，進行抹灰機器人路徑及作業(yè)信息規(guī)劃。機器人抹灰前，根據(jù)開間、進深、方正性、設(shè)計要求厚度確定抹灰完成面位置，作業(yè)人員應(yīng)在地面彈出抹灰作業(yè)線，抹灰作業(yè)線應(yīng)與理論抹灰完成面呈平行關(guān)系，作業(yè)線與完成面的放設(shè)距離應(yīng)與抹灰機器人廠家確認。機器人每日抹灰前，應(yīng)進行抹灰頭及提升機構(gòu)的標定，標定精度應(yīng)符合4.1.11的規(guī)定，以保證提升過程中抹灰的垂平度。泵送泵機開機前應(yīng)按產(chǎn)品說明書檢查安全裝置的可靠性、管道及接頭密封性。作業(yè)前應(yīng)按操作要求對泵機的泵送性能進行檢測，砂漿泵送流量應(yīng)不低于60~70L/min。泵機內(nèi)砂漿拌合物每次攪拌時間不應(yīng)低于180s，攪拌間隔時間不應(yīng)超過30min，并應(yīng)保證砂漿液面高于吸漿口上沿20mm以上。砂漿泵送宜連續(xù)進行。如需長時間中斷，應(yīng)間歇啟動泵送設(shè)備，使管內(nèi)砂漿流動，啟動間隔時間不宜超過30min，否則應(yīng)立即清洗設(shè)備和管道。泵送過程中，當表壓急劇升高并超過額定工作壓力時，應(yīng)立即停機卸壓。故障排除前，輸送泵不應(yīng)再度啟動。抹灰抹灰作業(yè)時抹灰頭提升速度應(yīng)根據(jù)砂漿性能、抹灰墻面表觀質(zhì)量、抹灰墻面的垂平度設(shè)置。抹灰作業(yè)時應(yīng)保持每幅連續(xù)施工，如因故不能連續(xù)完成單幅作業(yè)，應(yīng)由人工及時完成。抹灰作業(yè)時前后幅搭接寬度應(yīng)不少于50mm，陰陽角位置應(yīng)預(yù)留不少于50mm人工抹灰。抹灰作業(yè)完成后，應(yīng)及時清理被砂漿覆蓋的機電線盒、預(yù)留孔洞，并修補整齊。抹灰作業(yè)完成后，應(yīng)檢查最后一幅墻面的平整度、垂直度。機器人每日抹灰作業(yè)時，應(yīng)檢查前兩幅墻面的垂直度和平整度。每作業(yè)完成50m2應(yīng)復(fù)核墻面的垂直度和平整度，并根據(jù)檢測情況校正抹灰機器人參數(shù)。季節(jié)性施工要求冬期施工應(yīng)符合現(xiàn)行行業(yè)標準《建筑工程冬期施工規(guī)程》JGJ/T104的有關(guān)規(guī)定，并應(yīng)采取保溫措施。冬期室內(nèi)抹灰施工時，室內(nèi)應(yīng)通風換氣，并應(yīng)監(jiān)測室內(nèi)溫度。冬期施工時，不宜澆水養(yǎng)護。冬期施工前，作業(yè)面必須清理干凈，不宜積存冰、霜、雪等，不宜用熱水處理作業(yè)面或用熱水消除作業(yè)面上的冰霜。抹灰時環(huán)境溫度不宜低于5℃，砂漿上墻與養(yǎng)護溫度不應(yīng)低于5℃，出機溫度不應(yīng)低于10℃。氣溫低于5℃時，砂漿攪拌時間應(yīng)比常溫條件延長1min以上。施工過程中，每天應(yīng)測量大氣、原材料、出機砂漿、砂漿上墻溫度和室溫，并作好記錄。施工前應(yīng)提前對基層灑水潤濕，墻面不應(yīng)有明水，夏季施工時抹灰砂漿應(yīng)隨拌隨用。夏季氣溫高于30℃時，應(yīng)對砂漿罐采取遮陽、淋水等降溫措施。質(zhì)量要求與檢驗質(zhì)量要求抹灰機器人砂漿性能、出廠及進場檢驗要求應(yīng)符合本規(guī)程第4章及5.3的規(guī)定。機器人抹灰工程驗收時應(yīng)按GB50210、JGJ/T220、JGJ/T223的規(guī)定執(zhí)行。抹灰層與基層之間應(yīng)粘結(jié)牢固，不宜有脫層、空鼓、爆灰和裂縫等缺陷，抹灰面層表面應(yīng)光滑、潔凈，接縫平整。機器人抹灰層質(zhì)量的允許偏差應(yīng)符合表5的規(guī)定。表6.1-1機器人抹灰層質(zhì)量的允許偏差項次項目允許偏差mm檢驗方法1立面垂直度0-4用2m垂直檢測尺檢查2表面平整度0-4用2m靠尺和塞尺檢查3陰陽角方正0-4用直角檢測尺檢查檢查驗收抹灰機器人濕拌砂漿出廠砂漿拌合物的稠度、凝結(jié)時間、收縮率、保水率等性能指標應(yīng)符合本標準5.3的規(guī)定，測定方法應(yīng)按JGJ/T70的規(guī)定執(zhí)行。抹灰機器人砂漿拌合物的稠度損失率、壓力泌水率測定方法應(yīng)按GB/T25181的規(guī)定執(zhí)行。抹灰機器人抹灰工程質(zhì)量的檢查方法，應(yīng)符合GB50210中一般抹灰工程的主控項目、一般項目所規(guī)定的檢驗方法。抹灰機器人抹灰工程應(yīng)按GB50300和GB50210的規(guī)定進行驗收。當抹灰機器人內(nèi)墻抹灰工程中抗壓強度檢驗不合格時，應(yīng)對現(xiàn)場內(nèi)墻抹灰層進行拉伸粘結(jié)強度檢測，并應(yīng)以其檢測結(jié)果為準?，F(xiàn)場拉伸粘結(jié)強度試驗方法應(yīng)按JGJ/T220的規(guī)定執(zhí)行。安全與環(huán)保措施安全措施現(xiàn)場攪拌作業(yè)人員應(yīng)佩戴口罩、風鏡等防塵用具，減少職業(yè)危害?，F(xiàn)場臨時用電應(yīng)符合《施工現(xiàn)場臨時用電安全技術(shù)規(guī)范》JGJ46的規(guī)定。抹灰機器人使用前應(yīng)經(jīng)設(shè)備系統(tǒng)自檢合格，自檢不合格的設(shè)備不應(yīng)投入使用。施工前，應(yīng)檢查輸漿泵、輸漿管是否固定牢固。抹灰機器人應(yīng)由專人操作、管理與保養(yǎng)。非專職檢修人員不應(yīng)拆卸或調(diào)整安全裝置。不應(yīng)在設(shè)備使用的同時進行維修；設(shè)備出現(xiàn)故障時，不應(yīng)繼續(xù)運轉(zhuǎn)。作業(yè)完成后清洗輸漿泵、輸漿管前，應(yīng)先卸壓，后進行清洗。環(huán)保措施砂漿攪拌場應(yīng)設(shè)沉淀池，清洗設(shè)備產(chǎn)生的污水至少應(yīng)設(shè)二級沉淀，未經(jīng)處理的廢水不應(yīng)排放，工程所在地有更高要求的應(yīng)服從其要求。用斗車裝運砂漿不宜過滿，以免潑灑污染施工道路和施工現(xiàn)場。抹灰前，機器人前部應(yīng)設(shè)接料盤，在滿足質(zhì)量要求的前提下回收利用砂漿。附錄A機器人抹灰砂漿進場檢驗A.1機器人抹灰砂漿進場時，應(yīng)按表A.1的規(guī)定進行進場驗收。表A.1機器人抹灰砂漿進場檢驗項目和檢驗批量砂漿品種檢驗項目檢驗批量濕拌抹灰砂漿保水率、抗壓強度、拉伸粘結(jié)強度同一生產(chǎn)廠家、同一品種、同一等級、同一批號且連續(xù)進場的濕拌砂漿，每250m3為一個檢驗批，不足250m3時，應(yīng)按一個檢驗批計干混抹灰砂漿保水率、抗壓強度、拉伸粘結(jié)強度同一生產(chǎn)廠家、同一品種、同一等級、同一批號且連續(xù)進場的干混砂漿，每500t為一個檢驗批，不足500t時，應(yīng)按一個檢驗批計A.2當預(yù)拌抹灰砂漿進場檢驗項目全部符合GB/T25181的規(guī)定時，該批產(chǎn)品可判定為合格；當有一項不符合要求時，該批產(chǎn)品應(yīng)判定為不合格。附錄B抹灰機器人相關(guān)參數(shù)表B.2抹灰機器人相關(guān)性能參數(shù)序號抹灰機器人相關(guān)參數(shù)1抹灰機器人尺寸：應(yīng)滿足垂直運輸設(shè)備、行走通道尺寸、作業(yè)區(qū)域要求2抹灰機器人重量:應(yīng)滿足垂直運輸設(shè)備、支承面承載力情況3抹灰機器人作業(yè)高度范圍：應(yīng)按照內(nèi)墻高度來選擇合適的抹灰機器人4抹灰機器人作業(yè)寬度：目前市面上每幅寬度為400mm~900mm5抹灰機器人作業(yè)空間：室內(nèi)墻面、室內(nèi)柱面6供電方式：電池供電7單塊電池工作最大時間：5h8換電時間：3min9移動方式：自主導(dǎo)航移動、人工遙控移動10移動方向：萬向移動11爬坡、下坡能力：≥10°12越障能力：≥20mm13行走速度：高速≥0.4m/s，中速0.2m/s~0.4m/s，低速0.1m/s~0.2m/s14運輸方式：叉車運輸、塔吊運輸、施工電梯運輸、自行走附錄C抹灰機器人精度標定方法C.1提升精度標定步驟C.1.1檢驗激光掃平儀垂直面激光幕，精度應(yīng)良好，激光線3m范圍內(nèi)線寬不超過2mm且線束不發(fā)散；C.1.2確認抹灰機器人運行范圍內(nèi)無危險源，方可進行下一步操作；C.1.3調(diào)平抹灰機器人，垂直激光線定位于抹灰頭標記位置中間，觀察提升機構(gòu)3m提升過程中標記位置是否超出激光線；若未超出激光線范圍，則垂直度標定合格；若超出激光線范圍，根據(jù)提升軌跡俯仰情況對抹灰機器人進行提升精度補償，直至軌跡符合精度要求。C.2抹灰頭定位精度標定步驟C.2.1檢驗激光掃平儀激光幕，精度應(yīng)良好，激光線3m范圍內(nèi)線寬不超過2mm且線束不發(fā)散；C.2.2確認抹灰機器人運行范圍內(nèi)無危險源，方可進行下一步操作；C.2.3將激光線投射在視覺系統(tǒng)處，進行抹灰頭定位；C.2.3使用卷尺或?qū)Ｓ脴硕ǔ邷y量抹灰頭刮板下緣距激光線距離，若距離在規(guī)定距離內(nèi)±0.5mm時，則抹灰頭定位精度合格；若超出±0.5mm，根據(jù)抹灰頭水平距離及偏轉(zhuǎn)角度對其進行精度補償，直至定位精度合格；規(guī)定距離應(yīng)與抹灰機器人廠家確認。建筑內(nèi)墻抹灰機器人施工技術(shù)規(guī)程TechnicalSpecificationForInteriorWallPlasteringConstructionOfPlasteringRobots條文說明

目次1總則 222術(shù)語 223機械設(shè)備 223.1性能要求 223.2作業(yè)環(huán)境 234材料控制 234.1進場檢驗 234.2砂漿存儲 244.3干混砂漿拌合 245抹灰施工 245.1一般規(guī)定 245.2施工準備 245.3泵送 245.4抹灰 255.5季節(jié)性施工要求 256質(zhì)量要求與檢驗 256.1質(zhì)量要求 256.2檢查驗收 257安全與環(huán)保措施 257.1安全措施 257.2環(huán)保措施 26總則近年來隨著建筑行業(yè)的高速發(fā)展，建筑機器人在施工現(xiàn)場的應(yīng)用越來越廣泛。目前市面上抹灰機器人分為內(nèi)墻抹灰機器人和外墻抹灰機器人兩種，外墻抹灰機器人目前推廣度和成熟度均不足，內(nèi)墻抹灰已在國內(nèi)多個項目成功應(yīng)用并積累了大量的經(jīng)驗，且具有生產(chǎn)效率高、用工成本低、施工質(zhì)量高的特點，在建筑行業(yè)抹灰工程施工中具有較好的推廣應(yīng)用前景。目前現(xiàn)有的規(guī)范均未提及抹灰機器人作業(yè)，因此本規(guī)程編制的主要目的是規(guī)范內(nèi)墻抹灰機器人施工，確保抹灰工程施工質(zhì)量符合規(guī)范要求。本條規(guī)定的是內(nèi)墻抹灰機器人的主要適用范圍。、1.0.4本規(guī)程規(guī)定了建筑內(nèi)墻抹灰機器人施工的抹灰砂漿性能及內(nèi)墻抹灰施工的基本技術(shù)要求，這些要求都是基于大量的內(nèi)墻抹灰機器人抹灰作業(yè)的經(jīng)驗，凡本規(guī)程有具體規(guī)定的，應(yīng)按本規(guī)程執(zhí)行；本規(guī)程未作規(guī)定的，應(yīng)按照其他相關(guān)標準的有關(guān)規(guī)定。術(shù)語2.0.1抹灰機器人應(yīng)具備自行完成泵送上料、砂漿上墻、抹平的功能，且應(yīng)包含行走機構(gòu)，有一定的越障和爬坡能力，相比機械噴涂抹灰作業(yè)更智能。2.0.2、2.0.3機械噴涂抹灰由工人操作噴槍進行砂漿上墻，噴涂點位控制及抹平作業(yè)均需要人工。抹灰機器人應(yīng)具備提升機構(gòu)，自動控制抹灰頭的噴涂點位，抹灰頭也應(yīng)具備上料和抹平的功能。2.0.8為提高抹灰層與基層的粘結(jié)，經(jīng)現(xiàn)場大量實踐，應(yīng)采用拍漿工藝進行基層處理，因此這里給出了拍漿的定義。機械設(shè)備性能要求3.1.1、3.1.2相較于機械噴涂抹灰，抹灰機器人增加了路徑規(guī)劃、遙控或全自動完成砂漿上墻、抹平的功能，因此設(shè)備應(yīng)具備相應(yīng)的功能模塊。施工單位可以按照功能模塊的構(gòu)成合理選定相應(yīng)的抹灰機器人。3.1.3抹灰機器人屬于機器人，其安全性能應(yīng)符合現(xiàn)行相關(guān)規(guī)定。3.1.4~3.1.6施工現(xiàn)場作業(yè)環(huán)境比較復(fù)雜，因此抹灰機器人的防護等級應(yīng)不低于IP54的要求。此外，抹灰機器人作業(yè)的覆蓋率與機器人的尺寸、垂直運輸?shù)姆绞健⒆叩赖膶挾?、場地的平整度等密切相關(guān)，選擇抹灰機器人時應(yīng)充分考慮，以提升抹灰作業(yè)面積。目前市面上抹灰機器人垂直運輸以施工電梯為主，抹灰機器人的尺寸目前均能滿足要求，但由于進電梯有一定的坡度，常規(guī)為10°，所以抹灰機器人還應(yīng)具備一定的爬坡和越障能力。3.1.9按照《抹灰砂漿技術(shù)規(guī)程》JGJ/T220的要求，抹灰時環(huán)境溫度不宜低于5℃，因此本條對抹灰機器人的作業(yè)環(huán)境溫度進行了限制。3.1.11~3.1.12抹灰機器人提升機構(gòu)及抹灰頭的定位精度直接影響了抹灰層的厚度，因此應(yīng)按照本條文的要求定期標定和校核。作業(yè)環(huán)境3.2.1~3.2.4為提升抹灰機器人抹灰作業(yè)的覆蓋率，施工現(xiàn)場的作業(yè)環(huán)境需考慮機器人的越障能力和爬坡能力，必要時需對機器人行走區(qū)域進行清理。材料控制進場檢驗4.1.2機器人濕拌砂漿性能稠度、保水率、壓力泌水率、14d拉伸粘接、28d收縮率參考GB/T25181機噴抹灰砂漿性能指標，本規(guī)程稠度要求比GB/T25181規(guī)范要求低，稠度應(yīng)滿足80~100要求，機器人抹灰在砂漿上墻的同時抹灰頭對墻面抹灰進行抹平處理，對比機噴抹灰砂漿工藝減少了人工抹平的工序，縮短了抹灰砂漿成型的時間，稠度可以適當放寬要求；4.1.3出場前，供方應(yīng)參照表4.1-3中項目對機器人抹灰砂漿進行檢驗，并在材料進場時提供相關(guān)性能檢驗報告，其他力學報告在試驗結(jié)束后7d內(nèi)提供報告，具體檢驗方法參考GB/T25181機噴抹灰砂漿性能指標；4.1.4本條文引用規(guī)范JGJ/T223第4.1.1條；4.1.5根據(jù)抹灰砂漿性能指標要求，機器人抹灰砂漿出廠檢驗方法參考規(guī)范GB/T25181；4.1.6本條文引用規(guī)范JGJ/T223第4.1.2條；砂漿存儲4.2.1~4.2.5條文引用規(guī)