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文檔簡介
2號工業(yè)機器人送毛坯至裝夾位示教編程工業(yè)機器人集成應(yīng)用任務(wù)內(nèi)容開艙門卡盤裝夾工件放置A1工具編程流程送工件機器人回撤關(guān)艙門教學(xué)內(nèi)容
路徑規(guī)劃開艙門
復(fù)位DO13置位DO12開艙門等待DI14為1，即艙門打開到位信號送工件、卡盤夾緊工件
DO09：卡盤鎖緊工件裝夾在卡盤上位置的坐標值路徑7、8DO08：卡盤松開卡盤松開卡盤夾緊工件
放置工件卡盤鎖緊卡爪松開工件機器人回撤、關(guān)艙門
機器人回撤關(guān)艙門機器人回零放置A1工具的三個路徑點放置工具A1
放置A1松開A1機器人回撤知識小結(jié)本節(jié)是一個上料的過程，首先先開艙門，然后送工件到卡盤，卡盤夾緊，然后機器人回撤，之后關(guān)艙門，最后送回工具A1，這個過程中最關(guān)鍵的就是卡盤夾緊的過程中，對中一定要準確，否則卡盤夾緊與機器人夾具夾緊會干涉。
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