工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)組建課件 2.4搬運(yùn)工作站控制系統(tǒng)連接與調(diào)試

工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站系統(tǒng)組建任務(wù)4搬運(yùn)工作站控制系統(tǒng)連接與調(diào)試CONTENTS目錄任務(wù)描述1234學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)施01任務(wù)描述任務(wù)描述任務(wù)描述：對(duì)PLC進(jìn)行IO分配，根據(jù)IO分配完成PLC與工業(yè)機(jī)器人的控制電路連接，編寫(xiě)PLC控制程序并對(duì)搬運(yùn)工作站進(jìn)行整機(jī)調(diào)試。學(xué)習(xí)目標(biāo)02學(xué)習(xí)目標(biāo)學(xué)前準(zhǔn)備：1.準(zhǔn)備FANUC工業(yè)機(jī)器人說(shuō)明書(shū)、西門(mén)子PLC編程說(shuō)明書(shū)2.了解工業(yè)機(jī)器人安全操作事項(xiàng)學(xué)習(xí)目標(biāo)：1.學(xué)會(huì)I/O分配方法。2.學(xué)會(huì)如何通過(guò)PLC與機(jī)器人CRMA15/16通訊板的傳輸與控制。知識(shí)準(zhǔn)備03知識(shí)準(zhǔn)備預(yù)備知識(shí)：1.搬運(yùn)工作站設(shè)備拓?fù)鋱D工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站主要由PLC、端子板、工業(yè)機(jī)器人及其控制柜組成，通過(guò)PLC與CRMA15/16端子板的電路連接，實(shí)現(xiàn)PLC與工業(yè)機(jī)器人的信號(hào)交互，搬運(yùn)工作站設(shè)備拓?fù)鋱D見(jiàn)圖2-3。知識(shí)準(zhǔn)備預(yù)備知識(shí)：2.通訊信號(hào)交互原則PLC與工業(yè)機(jī)器人之間的通訊采用IO通訊方式，其通訊信號(hào)交互原則為：①PLC的輸出信號(hào)由工業(yè)機(jī)器人的輸入地址接收，如：如Q0.3定義為PLC的工業(yè)機(jī)器人使能，對(duì)應(yīng)工業(yè)機(jī)器人的外部設(shè)備系統(tǒng)輸入信號(hào)UI[8](Enable)，當(dāng)Q0.3有輸出時(shí)，UI[8]接收到信號(hào)使得工業(yè)機(jī)器人處于使能狀態(tài)。②PLC的輸入信號(hào)接收來(lái)自工業(yè)機(jī)器人的輸出信號(hào)，如：當(dāng)編碼器電池電壓過(guò)低時(shí)，外部設(shè)備系統(tǒng)輸出信號(hào)UO[9](BattAlarm)有輸出，假如其對(duì)應(yīng)連接的PLC端口為I0.7，地址I0.7狀態(tài)為1。任務(wù)實(shí)施04任務(wù)實(shí)施根據(jù)控制要求對(duì)PLC進(jìn)行IO分配，依據(jù)IO分配表進(jìn)行線路連接，完成PLC控制程序的編寫(xiě)并進(jìn)行搬運(yùn)工作站控制系統(tǒng)的調(diào)試驗(yàn)證。任務(wù)評(píng)價(jià)：PLC編程與調(diào)試操作評(píng)分。序號(hào)考核要點(diǎn)項(xiàng)目（配分100分）教師評(píng)分1職業(yè)素養(yǎng)工位保持清潔，物品整齊（2）

著裝規(guī)范整潔，佩戴安全帽（3）

操作規(guī)范，愛(ài)護(hù)設(shè)備（5）

2IO接線接線正確（10）

接線符合工藝要求（10）

3機(jī)器人搬運(yùn)程序編寫(xiě)機(jī)器人正確吸持工件（10）

機(jī)器人正確放置工件（10）

機(jī)器人運(yùn)行軌跡正確，無(wú)碰撞（10）

完成任務(wù)后機(jī)器人回工作原點(diǎn)（10）

機(jī)器人程序編寫(xiě)符合規(guī)范要求（5）

4PLC程序編寫(xiě)及驗(yàn)證